本实用新型专利技术提供了一种弹丸的发射装置、发射系统和射击机器人，发射装置包括：撞击机构，用于撞击弹丸，使弹丸在撞击机构的撞击作用力下发射；和至少一个驱动机构，与撞击机构相配合，用于驱动撞击机构运动，使撞击机构撞击弹丸。该发射装置，利用撞击机构取代了现有技术中弹丸两侧的摩擦轮，通过撞击机构对弹丸的撞击达到发射弹丸的效果，由于撞击机构对弹丸的撞击作用力是瞬时的，撞击部位也是固定的，因而不会在弹丸的两侧产生速度差，故而可以有效防止弹丸在空中运动的时候产生自旋，从而保证了弹丸的弹道准确，提高了射击精度。
【技术实现步骤摘要】
弹丸的发射装置及发射系统和射击机器人
本技术涉及发射装置
，具体而言，涉及一种弹丸的发射装置及包括该发射装置的发射系统和射击机器人。
技术介绍
目前，现有的弹丸发射装置，通常是以摩擦轮为发射源，利用弹丸两侧摩擦轮的高速旋转和摩擦力将弹丸挤压出去，达到发射弹丸的效果。但是，发射出去的弹丸在空中运动的时候会产生自旋，进而偏离原本的射击点，降低了射击精度。
技术实现思路
为了解决上述技术问题至少之一，本技术的一个目的在于提供一种弹丸的发射装置。本技术的另一个目的在于提供一种包括上述发射装置的发射系统。本技术的又一个目的在于提供一种包括上述发射装置的射击机器人。为了实现上述目的，本技术第一方面的技术方案提供了一种弹丸的发射装置，包括：撞击机构，用于撞击所述弹丸，使所述弹丸在所述撞击机构的撞击作用力下发射；和至少一个驱动机构，与所述撞击机构相配合，用于驱动所述撞击机构运动，使所述撞击机构撞击所述弹丸。本技术第一方面的技术方案提供的弹丸的发射装置，利用撞击机构取代了现有技术中弹丸两侧的摩擦轮，通过撞击机构对弹丸的撞击达到发射弹丸的效果，由于撞击机构对弹丸的撞击作用力是瞬时的，撞击部位也是固定的，因而不会在弹丸的两侧产生速度差，故而可以有效防止弹丸在空中运动的时候产生自旋，从而保证了弹丸的弹道准确，提高了射击精度。具体而言，经研究发现，现有的发射机构利用摩擦轮作为发射源，导致弹丸产生自旋而偏离原本的射击点的原因在于：弹丸在射出的时候由两个摩擦轮之间穿过，因而会在一段时间内对两侧的摩擦轮产生摩擦力的作用，导致两边的摩擦轮会产生速度差，这样弹丸在脱离摩擦轮之后会进行快速的自旋运动，而弹丸高速旋转的时候会在其两侧产生不同的气压，在气压差的作用下弹丸会偏离原本的射击点，导致射击精度降低。而本方案的发生装置包括撞击机构和至少一个驱动机构，驱动机构与撞击机构相配合，为撞击机构提供动力，撞击机构对准弹丸进行撞击，对弹丸产生瞬时的撞击力，使弹丸快速射出从而达到发射弹丸的效果，相较于利用摩擦轮作为发射源的方案，只要将弹丸放置在撞击机构的正前方，使撞击机构对准弹丸的目标位置(即撞击点)撞击，即可保证弹丸在空中运动的时候不会产生自旋，从而提高了弹丸的弹道的准确性，进而提高了发射装置的射击精度。值得说明的是，由于弹丸一般形状规则且结构均匀，如圆球形弹丸，因而撞击机构对准弹丸的中心点位置撞击即可；而对于弹丸形状不规则或者结构不均匀的情况，保证撞击点与弹丸的重心的连线位于撞击机构的撞击方向上即可。另外，本技术提供的上述技术方案中的发射装置还可以具有如下附加技术特征：在上述技术方案中，所述撞击机构包括撞击平台和位于所述撞击平台上方并与所述撞击平台相连的撞击部，所述撞击平台用于与所述驱动机构配合，所述撞击部用于撞击所述弹丸。在上述技术方案中，所述驱动机构包括：第一驱动件；传动件，与所述第一驱动件相连，用于在所述第一驱动件的驱动下带动所述撞击机构沿第一方向运动至蓄能位置；和弹性件，与所述撞击平台抵靠配合，用于在所述撞击机构运动至所述蓄能位置的过程中蓄能，以利用其复位弹力带动所述撞击机构沿与所述第一方向相反的第二方向运动至发射位置，以使所述撞击机构撞击所述弹丸。在上述技术方案中，所述驱动机构还包括沿所述第一方向延伸的导向轴，所述撞击平台包括导向部，所述导向部套装在所述导向轴上并沿所述导向轴往复滑动；所述弹性件为蓄能弹簧，所述蓄能弹簧套装在所述导向轴上，且所述蓄能弹簧的一端与所述导向部相抵靠。在上述技术方案中，所述发射装置还包括至少一个缓冲件，用于在所述撞击机构撞击所述弹丸后与所述撞击机构相抵靠。在上述技术方案中，所述缓冲件为缓冲弹簧，所述缓冲弹簧套设在所述导向轴上，并与所述蓄能弹簧分居所述导向部的两侧，用于与所述导向部远离所述蓄能弹簧的一端相抵靠。在上述技术方案中，所述发射装置还包括撒放机构，所述撒放机构与所述传动件固定连接，用于在所述传动件的驱动下沿所述第二方向运动以靠近并连接所述撞击机构，及在所述传动件的驱动下带动所述撞击机构沿所述第一方向运动至所述蓄能位置并释放所述撞击机构，使所述撞击机构沿所述第二方向运动至所述发射位置以撞击所述弹丸。在上述技术方案中，所述撒放机构包括：第二驱动件；和连接件，与所述第二驱动件活动连接，用于在所述第二驱动件的驱动下相对所述撞击机构运动，以连接或释放所述撞击机构。在上述技术方案中，所述连接件为拉钩，所述撞击平台包括拉环，其中，所述拉钩与所述拉环钩挂配合使所述连接件连接所述撞击机构，所述拉钩与所述拉环相分离使所述连接件释放所述撞击机构。在上述技术方案中，所述拉钩与所述拉环接触的部位设有轴承。在上述技术方案中，所述撒放机构还包括支座，所述第二驱动件安装在所述支座上，所述支座与所述传动件固定连接，且所述拉钩通过第一转轴与所述第二驱动件转动连接，所述拉钩通过第二转轴与所述支座转动连接；所述第二驱动件用于带动所述拉钩绕所述第二转轴往复转动，使所述拉钩钩挂在所述拉环上或脱离所述拉环。在上述技术方案中，所述支座包括支撑板和与所述支撑板相连的延伸板，所述第二驱动件安装在所述支撑板上，所述拉钩通过所述第二转轴与所述支撑板转动连接，所述延伸板与所述传动件固定连接。在上述技术方案中，所述传动件为拉绳，所述驱动机构还包括两个转向件，所述拉绳套设在两个所述转向件上，并与所述撒放机构及所述第一驱动件固定连接；其中，所述拉绳围设出闭环结构；或者，所述拉绳、所述撒放机构与所述拉绳的连接部位、所述第一驱动件与所述拉绳的连接部位围设出闭环结构。在上述技术方案中，所述第一驱动件为气缸，所述气缸的活塞杆通过加工件与所述拉绳固定连接。在上述技术方案中，所述发射装置还包括距离调节件，所述距离调节件用于与所述加工件相抵靠，以限制所述活塞杆的运动幅度。在上述任一技术方案中，所述撞击机构为镜面对称结构，且其对称面在所述撞击机构撞击所述弹丸时经过所述弹丸的重心。在上述技术方案中，所述驱动机构的数量为两个，两个所述驱动机构关于所述对称面对称分布。在上述任一技术方案中，所述发射装置还包括安装架，所述撞击机构、所述驱动机构及所述撒放机构均安装在所述安装架上。在上述技术方案中，所述安装架包括上底板和位于所述上底板下方的下底板，所述第一驱动件安装在所述下底板上，所述传动件位于所述上底板与所述下底板之间，所述弹性件、所述撞击机构及所述撒放机构安装在所述上底板上，且所述撒放机构的局部延伸至所述上底板与所述下底板之间并与所述传动件固定连接。在上述技术方案中，所述上底板上还设有沿所述第一方向延伸的滑动轴，所述滑动轴上套设有沿所述滑动轴往复滑动的第一滑块和第二滑块，所述第一滑块与所述撞击机构固定连接，所述第二滑块与所述撒放机构固定连接；所述上底板上设有沿所述第一方向延伸的滑槽，所述撒放机构的延伸板向下穿过所述滑槽与所述传动件固定连接，并沿所述滑槽往复滑动。在上述技本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种弹丸的发射装置，其特征在于，包括：/n撞击机构，用于撞击所述弹丸，使所述弹丸在所述撞击机构的撞击作用力下发射；和/n至少一个驱动机构，与所述撞击机构相配合，用于驱动所述撞击机构运动，使所述撞击机构撞击所述弹丸。/n
【技术特征摘要】
1.一种弹丸的发射装置，其特征在于，包括：
撞击机构，用于撞击所述弹丸，使所述弹丸在所述撞击机构的撞击作用力下发射；和
至少一个驱动机构，与所述撞击机构相配合，用于驱动所述撞击机构运动，使所述撞击机构撞击所述弹丸。
2.根据权利要求1所述的发射装置，其特征在于，
所述撞击机构包括撞击平台和位于所述撞击平台上方并与所述撞击平台相连的撞击部，所述撞击平台用于与所述驱动机构配合，所述撞击部用于撞击所述弹丸。
3.根据权利要求2所述的发射装置，其特征在于，所述驱动机构包括：
第一驱动件；
传动件，与所述第一驱动件相连，用于在所述第一驱动件的驱动下带动所述撞击机构沿第一方向运动至蓄能位置；和
弹性件，与所述撞击平台抵靠配合，用于在所述撞击机构运动至所述蓄能位置的过程中蓄能，以利用其复位弹力带动所述撞击机构沿与所述第一方向相反的第二方向运动至发射位置，以使所述撞击机构撞击所述弹丸。
4.根据权利要求3所述的发射装置，其特征在于，
所述驱动机构还包括沿所述第一方向延伸的导向轴，所述撞击平台包括导向部，所述导向部套装在所述导向轴上并沿所述导向轴往复滑动；
所述弹性件为蓄能弹簧，所述蓄能弹簧套装在所述导向轴上，且所述蓄能弹簧的一端与所述导向部相抵靠。
5.根据权利要求4所述的发射装置，其特征在于，
所述发射装置还包括至少一个缓冲件，用于在所述撞击机构撞击所述弹丸后与所述撞击机构相抵靠。
6.根据权利要求5所述的发射装置，其特征在于，
所述缓冲件为缓冲弹簧，所述缓冲弹簧套设在所述导向轴上，并与所述蓄能弹簧分居所述导向部的两侧，用于与所述导向部远离所述蓄能弹簧的一端相抵靠。
7.根据权利要求3所述的发射装置，其特征在于，
所述发射装置还包括撒放机构，所述撒放机构与所述传动件固定连接，用于在所述传动件的驱动下沿所述第二方向运动以靠近并连接所述撞击机构，及在所述传动件的驱动下带动所述撞击机构沿所述第一方向运动至所述蓄能位置并释放所述撞击机构，使所述撞击机构沿所述第二方向运动至所述发射位置以撞击所述弹丸。
8.根据权利要求7所述的发射装置，其特征在于，所述撒放机构包括：
第二驱动件；和
连接件，与所述第二驱动件活动连接，用于在所述第二驱动件的驱动下相对所述撞击机构运动，以连接或释放所述撞击机构。
9.根据权利要求8所述的发射装置，其特征在于，
所述连接件为拉钩，所述撞击平台包括拉环，其中，所述拉钩与所述拉环钩挂配合使所述连接件连接所述撞击机构，所述拉钩与所述拉环相分离使所述连接件释放所述撞击机构。
10.根据权利要求9所述的发射装置，其特征在于，
所述撒...
【专利技术属性】
技术研发人员：林鸿斌，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44
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