一种轨道机器人定位系统及轨道机器人技术方案

本实用新型专利技术公开了一种轨道机器人定位系统及轨道机器人，通过编码器实时检测机器人相对于轨道运动时的位移量，并在机器人运动过程中，在光电传感器经过定位码条时，由光电传感器获取定位码条的码条信息，然后通过基于码条信息所确定的机器人的参考位移量，对同一时刻编码器所检测的位移量进行校准。通过本实用新型专利技术的实施，通过设置光电传感器和定位码条，来实现对编码器实际所检测的位移量的误差补偿，可以有效消除定位累积误差，提高了定位准确性。

A kind of positioning system and orbital robot

【技术实现步骤摘要】
一种轨道机器人定位系统及轨道机器人
本技术涉及定位
，尤其涉及一种轨道机器人定位系统及轨道机器人。
技术介绍
进入现代社会以来，机器人在工业生产和日常生活中的应用愈发广泛，其中，轨道机器人是一种依赖于轨道来进行运动的机器人，在轨道机器人运动时，需要精确的获取轨道机器人的位置，从而控制轨道机器人执行相应的操作。目前，通常所采用的轨道机器人定位方法是通过安装在机器人运转轮轴上的编码器来实现，也即由编码器根据轮轴的运转来对应输出脉冲，然后根据脉冲数来计算轨道机器人的运动距离，并以此确定轨道机器人的位置，然而，在实际应用中，轨道机器人的轮轴在运转过程中通常会存在空转、打滑等情况，从而所获取的位置信息容易产生一定的累积误差，定位准确性不高。
技术实现思路
本技术实施例的主要目的在于提供一种轨道机器人定位系统及轨道机器人，至少能够解决相关技术中采用编码器计脉冲的方式对轨道机器人进行定位时，所获取的位置信息容易产生累积误差，定位准确性不高的问题。为实现上述目的，本技术实施例第一方面提供一种轨道机器人定位系统，应用于轨道机器人，包括：编码器、定位码条以及光电传感器，所述定位码条设置于所述轨道机器人的轨道上，所述编码器以及所述光电传感器设置于所述轨道机器人的机器人上，所述定位码条包括在所述轨道的延伸方向上排列设置的多个信标，所述光电传感器的出光方向与所述定位码条表面所在平面垂直；所述编码器用于实时检测所述机器人相对于所述轨道运动时的实测位移量，所述光电传感器用于在经过所述定位码条时，对所述多个排列设置的信标分别进行感光检测，而获取所述定位码条的码条信息，所述码条信息用于指示所述机器人相对于所述轨道运动时的参考位移量，所述参考位移量用于对同一时刻下的所述实测位移量进行校准。进一步地，所述编码器与设置于所述机器人上的压紧滚轮的输出轴固定连接，所述压紧滚轮为所述机器人上的非驱动轮。更进一步地，所述编码器在所述机器人上的支撑结构包括：支撑板、两端分别与所述支撑板以及所述压紧滚轮固定连接的摇杆，所述摇杆接近于所述支撑板的一端还设置有压紧装置，所述压紧装置用于将所述压紧滚轮压紧至所述轨道之上。进一步地，所述多个信标的信标宽度相等；和/或，所述多个信标正投影至同一平面上之后，投影直线两两之间的间隔距离相等。更进一步地，所述信标均为反光信标，所述光电传感器包括第一光电传感器和第二光电传感器，所述机器人在轨道上移动时，所述第一光电传感器经过的区域为第一线性区域，所述第二光电传感器经过的区域为第二线性区域，所述第一线性区域和所述第二线性区域在所述轨道的延伸方向上相互平行，多个所述反光信标按照预设的设置规则在所述第一线性区域与所述第二线性区域上排列设置。更进一步地，所述信标包括多种反光强度不同的反光信标，所述机器人在轨道上移动时，所述光电传感器经过的区域为第三线性区域，多个所述反光强度不同的反光信标按照预设的设置规则在所述第三线性区域上排列设置。为实现上述目的，本技术实施例第二方面提供一种轨道机器人，所述轨道机器人上设置有上述任一轨道机器人定位系统。根据本技术实施例提供的轨道机器人定位系统及轨道机器人，通过编码器实时检测机器人相对于轨道运动时的位移量，并在机器人运动过程中，在光电传感器经过定位码条时，由光电传感器获取定位码条的码条信息，然后通过基于码条信息所确定的机器人的参考位移量，对同一时刻编码器所检测的位移量进行校准。通过本技术的实施，通过设置光电传感器和定位码条，来实现对编码器实际所检测的位移量的误差补偿，可以有效消除定位累积误差，提高了定位准确性。本技术其他特征和相应的效果在说明书的后面部分进行阐述说明，且应当理解，至少部分效果从本技术说明书中的记载变的显而易见。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的轨道机器人定位系统的结构示意图；图2为本技术实施例提供的一种感光检测示意图；图3为本技术实施例提供的另一种感光检测示意图。具体实施方式为使得本技术的技术目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而非全部实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。下面通过具体实施方式结合附图对本技术作进一步详细说明。为了解决相关技术中采用编码器计脉冲的方式对轨道机器人进行定位时，所获取的位置信息容易产生累积误差，定位准确性不高的问题，本实施例提出了一种轨道机器人定位系统，具体请参见图1，本实施例提出的轨道机器人定位系统包括：编码器11、定位码条12、光电传感器13以及处理器，编码器11以及光电传感器13分别与处理器通信连接，定位码条12设置于轨道机器人的轨道21之上，编码器11、光电传感器13以及处理器设置于轨道机器人的机器人22之上，定位码条12包括在轨道21的延伸方向上依次排列设置的多个信标，光电传感器13的出光方向与定位码条12表面所在平面垂直；编码器11用于实时检测机器人22相对于轨道21运动时的实测位移量；光电传感器13用于在经过定位码条12时，对多个依次排列设置的信标分别进行感光检测，而获取定位码条12的码条信息；处理器用于通过基于码条信息所确定的机器人22的参考位移量，对同一时刻下所检测到的实测位移量进行校准。具体的，在本实施例中，机器人在轨道上运动时，运动传递至编码器，编码器进行脉冲计数来确定机器人当前相对于初始位置所运动的总距离，并且，本实施例的轨道的预设位置设置有定位码条，在机器人运动过程中，当机器人上的光电传感器在经过定位码条上的所有信标的过程中，会对所有信标进行感光检测，从而根据检测结果来产生变化的电平信号，并将所产生的电平信号确定为当前所经过的定位码条的码条信息，在实际应用中，电平信号可以采用二进制数组来进行表示。应当说明的是，本实施例中对信标进行感光检测时，所获取的码条信息可以是仅根据信标的反光行为来进行生成，也可以是根据不同类型信标的反光行为和不反光行为来生成。此外，本实施例中的定位码条可以设置为多个，并可根据实际使用需求，将多个定位码条依次设置于轨道上的预设位置上。由于定位码条在轨道上的位置是固定的，因此，每个定位码条的码条信息可以预设一对应的位移量数值，从而建立一码条信息与位移量的映射表，在实际工作过程中，则可以根据所确定的码条信息直接查询映射表而得到对应的位移量。另外，本实施例中在机器人移动过程中，通过光电传本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轨道机器人定位系统，应用于轨道机器人，其特征在于，包括：编码器、定位码条以及光电传感器，所述定位码条设置于所述轨道机器人的轨道上，所述编码器以及所述光电传感器设置于所述轨道机器人的机器人上，所述定位码条包括在所述轨道的延伸方向上排列设置的多个信标，所述光电传感器的出光方向与所述定位码条表面所在平面垂直；/n所述编码器用于实时检测所述机器人相对于所述轨道运动时的实测位移量，所述光电传感器用于在经过所述定位码条时，对所述多个排列设置的信标分别进行感光检测，而获取所述定位码条的码条信息，所述码条信息用于指示所述机器人相对于所述轨道运动时的参考位移量，所述参考位移量用于对同一时刻下的所述实测位移量进行校准。/n

【技术特征摘要】
1.一种轨道机器人定位系统，应用于轨道机器人，其特征在于，包括：编码器、定位码条以及光电传感器，所述定位码条设置于所述轨道机器人的轨道上，所述编码器以及所述光电传感器设置于所述轨道机器人的机器人上，所述定位码条包括在所述轨道的延伸方向上排列设置的多个信标，所述光电传感器的出光方向与所述定位码条表面所在平面垂直；
所述编码器用于实时检测所述机器人相对于所述轨道运动时的实测位移量，所述光电传感器用于在经过所述定位码条时，对所述多个排列设置的信标分别进行感光检测，而获取所述定位码条的码条信息，所述码条信息用于指示所述机器人相对于所述轨道运动时的参考位移量，所述参考位移量用于对同一时刻下的所述实测位移量进行校准。


2.如权利要求1所述的轨道机器人定位系统，其特征在于，所述编码器与设置于所述机器人上的压紧滚轮的输出轴固定连接，所述压紧滚轮为所述机器人上的非驱动轮。


3.如权利要求2所述的轨道机器人定位系统，其特征在于，所述编码器在所述机器人上的支撑结构包括：支撑板、两端分别与所述支撑板以及所述压紧滚轮固定连接的摇杆，所述摇杆接近于所述支撑板的一端还设置有压紧装置，所述压紧装置用于将所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：蔡京陶，王若愚，叶键民，毛森茂，王卿玮，邵志奇，周九凤，孙风，
申请(专利权)人：深圳供电局有限公司，深圳市深鹏达电网科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44