线头扎紧仿真机器人及其使用方法技术

本发明专利技术揭示了线头扎紧仿真机器人及其使用方法，仿真机器人包括线头抓取装置、驱动线头抓取装置的移动装置及导向熔断装置，导向熔断装置包括具有高度差的上隔断柱、下隔断柱及熔断器；第一状态下，上隔断柱和下隔断柱可与其至少一侧板配合限制线状物从导向熔断装置内向外移动；第二状态下，上隔断柱和下隔断柱上形成位置相同的以供线状物通过的缺口；熔断器可在上隔断柱和下隔断柱处于第一状态下将位于上隔断柱和下限位置之间的线状物熔断。本方案可以模拟人工将线头进行绑扎操作，从而可以保证线头固定的牢靠性，不需要使用胶带，成本低；结合热熔的方式进行丝线的切断，能够有效的满足金属等各种材质的切割要求，切割稳定性好，适用范围广。

Simulation robot of thread tie and its application

【技术实现步骤摘要】
线头扎紧仿真机器人及其使用方法
本专利技术涉及夹爪领域，尤其是线头扎紧仿真机器人及其使用方法。
技术介绍
对于各种丝、线产品，往往需要将丝、线缠绕到绕线盘上形成最终的产品，现有的各种绕线机，能够有效的进行丝、线的缠绕，但是在进行绕线前，往往需要人工将绕线盘放置到绕线机或将绕线机上的绕线盘从绕线机上取下，人工上下绕线盘的方式，需要配置专人操作，增加了企业的人力成本且劳动强度大，与当前自动化、智能化的工业发展趋势相违背。为了实现自动化绕线，申请人申请了如下申请号的201811552218.2的全自动绕线生产线及其加工方法，这种结构的问题在于：在完成绕制后，将线头切断时，通过卷料盘自动上下料机器人上的切割装置将线状物进行切断，但是对于金属丝，常规的剪切刀往往不易快速切断，并且对气缸的动力要求较高，切割的稳定性不高，适用范围有限。切割后，绕线盘上的线头通过胶带黏贴装置进行贴附，但是胶带黏贴装置贴附存在线头从胶带中松脱的风险，对胶带的固定稳定性要求较高；同时，采用胶带贴附也增加了成本。
技术实现思路
本专利技术的目的就是为了解决现有技术中存在的上述问题，提供一种线头扎紧仿真机器人及其使用方法。本专利技术的目的通过以下技术方案来实现：线头扎紧仿真机器人，包括线头抓取装置，具有拨动及抓取线状物的结构；移动装置，连接所述线头抓取装置并驱动其移动；导向熔断装置，其包括具有高度差且水平设置的上隔断柱、下隔断柱及位于上、下隔断柱之间的熔断器；第一状态下，所述上隔断柱和下隔断柱可与其至少一侧板配合限制线状物从导向熔断装置内向外移动；第二状态下，所述上隔断柱和下隔断柱上分别形成位置相同的以供线状物通过的缺口；所述熔断器在所述上隔断柱和下隔断柱处于第一状态下将位于上隔断柱和下限位置之间的线状物熔断。优选的，线头扎紧仿真机器人中，所述线头抓取装置，所述线头抓取装置包括固定在所述承载板的圆周面的套管，所述套管内可滑动地设置有前端突出于所述套管的抓取杆，所述抓取杆的前端具有钩体且其后端连接驱动其在所述套管中往复滑动的推拉装置。优选的，线头扎紧仿真机器人中，所述套管的圆周面上形成有靠近其前端的限位槽。优选的，线头扎紧仿真机器人中，所述钩体附近设置有第二磁体。优选的，线头扎紧仿真机器人中，所述上隔断柱包括共轴的第一柱体及第二柱体，所述第一柱体固定于第一侧板上，所述第二柱体固定于一气缸的伸缩轴上，所述气缸固定于第二侧板上。优选的，线头扎紧仿真机器人中，所述第二柱体的圆周面上形成有靠近其自由端的限位凹槽。优选的，线头扎紧仿真机器人中，所述上隔断柱和下隔断柱之间还设置有Y形导向器，所述Y形导向器的竖杆上形成有一与其延伸方向相同的导向缺口。优选的，线头扎紧仿真机器人中，所述上隔断柱和熔断器之间还设置气动夹爪，可将上隔断柱和熔断器之间的线状物夹持。线头扎紧仿真机器人的使用方法，包括如下步骤：S10,移动装置驱动线头抓取装置将供线器和绕线盘之间的线状物向导向熔断装置方向拨动，并使线头抓取装置移动至处于第二状态的上隔断柱的上方且且偏向气动夹爪一侧；S20,上隔断柱和下隔断柱切换至第一状态；S30,移动装置驱动所述线头抓取装置将下隔断柱和绕线盘之间的线状物沿线状物的绕制方向拨动一圈并使线头抓取装置移动至熔断器和下隔断柱之间的线状物处；S40,所述线头抓取装置的抓取杆收缩，抓取杆前端的钩体勾住熔断器和下隔断柱之间的线状物;S50，气动夹爪启动将位于其两个夹头之间的线状物夹持；S60,熔断器启动将经过其熔断块的线状物熔断；S70,所述移动装置驱动线头抓取装置将其抓取的线头扎紧。优选的，所述的线头扎紧仿真机器人的使用方法，还包括S80,移动装置驱动所述线头抓取装置移动至所述供线器和上隔断柱之间的线状物处，且抓取杆收缩将线状物夹持住；S90,气动夹爪启动松开其夹持的线头；S100,移动装置驱动所述线头抓取装置将其抓取的线状物在绕线机上的绕线盘上绕制固定。本专利技术技术方案的优点主要体现在：本方案设计精巧，结构简单，通过线头抓取装置和导向熔断装置配合，可以模拟人工将线头进行绑扎操作，从而可以保证线头固定的牢靠性，且不需要使用胶带，成本低；同时采用热熔的方式进行丝线的切断，能够有效的满足金属等各种材质的切割要求，切割稳定性好，适用范围广。套管外周的限位槽，可以在拨动线状物时对线状物进行限位，从而保证拨动的稳定性。钩体上设置有磁体可以有效的对金属丝等进行吸附从而保证钩体能够稳定的将线状物进行钩取。Y形导向器的设置能够有效的保证拨动线状物时，线状物能够准确的从上隔断柱和下隔断柱的缺口上经过，从而提高了操作效率。气动夹爪能够在熔断线状物之前将上部线头部分进行夹持，从而避免上部线头随意掉落，以为后续通过自动化设备将线头缠绕至新的绕线盘上。本方案的绕线盘夹住通过一组可同步收缩和打开的爪体夹持绕线盘的一端的挡板，有效的规避了现有技术夹持两端的挡板导致的夹爪与绕线盘放置台面的干涉问题，同时采用连杆式传动结构，采用双连杆连接爪体，有效的增加了爪体的刚性，提高了承载力，为横向放置绕线盘提供了保证。本专利技术的夹爪具有浮动的第一磁体，第一磁体在夹爪夹持前保证夹爪夹持前绕线盘与夹爪之间的相对位置固定，从而为稳定夹持提供保证，同时，浮动的结构能够有效的适应夹爪的夹取动作，有利于增加夹持的可靠性，另外可以有效避免挡盘与爪体、磁体之间的硬接触，保证结构的安全性。夹爪上集成有充放气接头，能够有效的与气涨轴配合实现充气，从而可以避免现有的技术中为每个气涨轴配置充气结构的问题，有利于降低设备成本，改善充放气的灵活性，丰富了夹爪的性能。爪体卡槽的设计能够有效的满足不同厚度挡板的绕线盘的抓取要求，可用范围广，应用灵活性高。附图说明图1是本专利技术的线头扎紧仿真机器人的立体图；图2是本专利技术的线头抓取装置的立体图；图3是本专利技术的线头抓取装置的抓取杆的局部放大图；图4是本专利技术的导向熔断装置的立体图；图5是本专利技术的导向熔断装置的主视图；图6是图4中B区域的放大图;图7是本专利技术的导向熔断装置的第二实施例的主视图；图8是本专利技术的线头固定装置的立体图；图9是线头抓取机构在绕线盘完成绕线后拨动线状物的位置示意图；图10是线头抓取机构将线状物拨动到上限位柱上方的示意图；图11是上限位柱和下限位柱将线状物阻挡状态及线头抓取机构与线状物之间的位置示意图；图12是线头抓取机构拨动形成环之后的状态示意图；图13是线头抓取机构抓取熔断的线头的示意图；图14是线头抓取机构抓取绕线机和上限位柱之间的线状体的状态示意图。图15是本专利技术的绕线盘夹爪的立体图；图16是本专利技术的绕线盘夹爪的剖视图；图17是本专利技术的充放气接头的剖视图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.线头扎紧仿真机器人，其特征在于：包括/n线头抓取装置（10），具有拨动及抓取线状物的结构；/n移动装置（20），连接所述线头抓取装置（10）并驱动其移动；/n导向熔断装置（30），其包括具有高度差且水平设置的上隔断柱（301）、下隔断柱（302）及位于上、下隔断柱之间的熔断器（303）；/n第一状态下，所述上隔断柱（301）和下隔断柱（302）可与其至少一侧板配合限制线状物从导向熔断装置内向外移动；/n第二状态下，所述上隔断柱（301）和下隔断柱（302）上分别形成位置相同的以供线状物通过的缺口；/n所述熔断器（303）在所述上隔断柱（301）和下隔断柱（302）处于第一状态下将位于上隔断柱（301）和下限位置（302）之间的线状物熔断。/n

【技术特征摘要】
1.线头扎紧仿真机器人，其特征在于：包括
线头抓取装置（10），具有拨动及抓取线状物的结构；
移动装置（20），连接所述线头抓取装置（10）并驱动其移动；
导向熔断装置（30），其包括具有高度差且水平设置的上隔断柱（301）、下隔断柱（302）及位于上、下隔断柱之间的熔断器（303）；
第一状态下，所述上隔断柱（301）和下隔断柱（302）可与其至少一侧板配合限制线状物从导向熔断装置内向外移动；
第二状态下，所述上隔断柱（301）和下隔断柱（302）上分别形成位置相同的以供线状物通过的缺口；
所述熔断器（303）在所述上隔断柱（301）和下隔断柱（302）处于第一状态下将位于上隔断柱（301）和下限位置（302）之间的线状物熔断。


2.根据权利要求1所述的线头扎紧仿真机器人，其特征在于：所述线头抓取装置（10），所述线头抓取装置（10）包括固定在所述承载板（2）的圆周面的套管（101），所述套管（101）内可滑动地设置有前端突出于所述套管（101）的抓取杆（102），所述抓取杆（102）的前端具有钩体（102）且其后端连接驱动其在所述套管（101）中往复滑动的推拉装置（103）。


3.根据权利要求2所述的线头扎紧仿真机器人，其特征在于：所述套管（101）的圆周面上形成有靠近其前端的限位槽（1011）。


4.根据权利要求2所述的线头扎紧仿真机器人，其特征在于：所述钩体（102）附近设置有第二磁体。


5.根据权利要求1-4任一所述的线头扎紧仿真机器人，其特征在于：所述上隔断柱（301）包括共轴的第一柱体（3011）及第二柱体（3012），所述第一柱体（3011）固定于第一侧板（304）上，所述第二柱体（3012）固定于一气缸（3013）的伸缩轴上，所述气缸（3013）固定于第二侧板（305）上。


6.根据权利要求5所述的线头扎紧仿真机器人，其特征在于：所述第二柱体（3012）的圆周...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄冬梅，刘玉飞，苏高峰，陈中杰，
申请(专利权)人：苏州江锦自动化科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32