一种车高调整方法、系统和存储介质技术方案

本发明专利技术公开了一种车高调整方法、系统和存储介质，该方法包括：实时监控目标车辆的当前车高信息，所述目标车辆为处于自动驾驶模式的车辆；根据获取的当前环境信息和所述当前车高信息确定对应的驾驶调整参数；按照所述驾驶调整参数自动调整所述目标车辆中对应减振器和/或空气弹簧的当前参数值。本发明专利技术实施例通过实时监控目标车辆的当前车高信息，并根据当前环境信息和当前车高信息确定的驾驶调整参数，自动调整目标车辆中减振器和/或空气弹簧的当前参数值，实现了主动式调节空气悬架的当前高度，将目标车辆维持在一个恒定的高度，满足了自动驾驶需求。

A vehicle height adjustment method, system and storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种车高调整方法、系统和存储介质
本专利技术实施例涉及自动驾驶技术，尤其涉及一种车高调整方法、系统和存储介质。
技术介绍
随着技术的提高，车辆的自动驾驶需求也大幅上涨。在实际操作过程中，自动驾驶技术需要大量感知传感器对环境信息进行感知，即利用这些感知传感器采集行驶车辆附近的各种环境信息，然后利用这些环境信息调整车辆的运行参数。为了满足车规级要求，所有的感知传感器都是固定位置安装，但是车辆的弹簧-减振器结构决定了车辆在不同承载重量下具有不同的高度值，这个机械特性影响了感知传感器的数据采集精度，从而影响了自动驾驶需求。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供一种车高调整方法、系统和存储介质，实现了主动调整车辆高度，以满足自动驾驶需求。第一方面，本专利技术实施例提供了一种车高调整方法，包括：实时监控目标车辆的当前车高信息，所述目标车辆为处于自动驾驶模式的车辆；根据获取的当前环境信息和所述当前车高信息确定对应的驾驶调整参数；按照所述驾驶调整参数自动调整所述目标车辆中对应减振器和/或空气弹簧的当前参数值。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆高度调整系统，包括：底盘域控制系统、底盘执行系统和自动驾驶系统；所述底盘域控制系统的控制端与所述底盘执行系统的受控端连接，所述底盘域控制系统的受控端与所述自动驾驶系统连接，所述自动驾驶系统的数据端与所述底盘域控制系统的第一数据端连接，所述底盘域控制系统的第二数据端与所述底盘执行系统的第一数据端连接；所述自动驾驶系统用于根据目标车辆中感知传感器获取的环境信息确定驾驶调整参数，并将所述驾驶调整参数发送至所述底盘域控制系统；所述底盘域控制系统用于根据所述驾驶调整参数控制所述底盘执行系统中的各执行模块，并接收所述底盘执行系统中各执行模块反馈的执行结果，然后将所述执行结果反馈至所述自动驾驶系统。第三方面，一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的车高调整方法。本专利技术通过实时监控目标车辆的当前车高信息，所述目标车辆为处于自动驾驶模式的车辆；根据获取的当前环境信息和所述当前车高信息确定对应的驾驶调整参数；按照所述驾驶调整参数自动调整所述目标车辆中对应减振器和/或空气弹簧的当前参数值。本专利技术实施例通过实时监控目标车辆的当前车高信息，并根据当前环境信息和当前车高信息确定的驾驶调整参数，自动调整目标车辆中减振器和/或空气弹簧的当前参数值，实现了主动式调节空气悬架的当前高度，将目标车辆维持在一个恒定的高度，满足了自动驾驶需求。附图说明图1是本专利技术实施例提供的一种车高调整方法的流程图；图2是本专利技术实施例提供的另一种车高调整方法的流程图；图3是本专利技术实施例提供的又一种车高调整方法的流程图；图4是本专利技术实施例提供的再一种车高调整方法的流程图；图5是本专利技术实施例提供的再一种车高调整方法的流程图；图6是本专利技术实施例提供的一种车高判断的流程图；图7是本专利技术实施例提供的一种车高调整装置的结构框图；图8是本专利技术实施例提供的一种车高调整系统的结构框图；图9是本专利技术实施例提供的另一种车高调整系统的结构框图；图10是本专利技术实施例提供的又一种车高调整系统的结构框图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。随着科技的进步，越来越多的车型中都配置有不同程度的驾驶辅助功能。其中，L3级别的驾驶辅助功能能够在有限的场景下解放驾驶员的双手和双脚，实现自动驾驶功能。为了实现L3级别的驾驶辅助功能，整车配置了多个摄像头、毫米波雷达、激光雷达、超声波雷达等传感器。为了满足车规级要求，这些传感器安装角度、安装位置等均是固定的，且传感器本身无机械调节结构。因此，对传感器的使用条件较为苛刻，整套系统会基于整车的某一个车高状态进行标定，即这些传感器允许车辆在标定高度附近上下小范围浮动。为了增加整车的舒适性，越来越多的车型配置空气悬架系统，取代传统的弹簧-减振器系统。其中，空气悬架系统的特点是可根据需要升高和降低车高，并且，车高升降范围达到了100毫米(mm)。在配置有空气悬架的车型上，为了实现L3级别以及L3级别以上的自动驾驶功能，需要解决整车高度与自动驾驶相关控制系统匹配的问题。在现有技术中，在自动驾驶系统的车辆中弹簧-减振器结构的配置方案有两种，分别螺旋弹簧-减振器结构，空气弹簧-减振器结构。其一，在自动驾驶系统的车辆中使用弹簧-减振器系统，该方案在整车满载和空载时整车高度相差较大，并且无法调节整车高度，在这种方案下，自动驾驶探测前方障碍物或者车道线的距离在不同的状态下会有较大的偏差，导致自动驾驶系统精度降低。比如，在车辆中配置螺旋弹簧-减振器结构，在车辆满载和空载的状态下，车辆高度具有较大的浮动范围值，尤其是在遇到轮胎欠压的情况下，车辆高度浮动范围会增大；而车辆高度浮动范围过大会影响自动驾驶自动中传感器的测量精度，导致自动驾驶系统出现较大的误差甚至出现故障。其二，在自动驾驶系统的车辆中配置空气弹簧-减振器结构，即配有空气悬架，由于空气悬架自身具备的可调节高度特性，仅依靠空气悬架的被动式调节车辆高度，能够在一定程度上缩小车辆高度的浮动范围值，但不能完全符合自动驾驶系统的车高需求，即无法根据车辆的实际情况进行实时调整。其中，被动式调节车辆高度，指的是根据预先标定的，在不同场景下所对应的车辆高度。有鉴于此，本专利技术实施例提供一种车高调整方法，通过主动式调节空气悬架的高度，将车辆的当前车高信息维持在一个恒定的高度，即通过在线监测车辆高度信息，闭环控制修正车辆高度，满足自动驾驶系统的车高要求。图1是本专利技术实施例提供的一种车高调整方法的流程图，本实施例可适用于主动调整车高的情况，该方法可以由车高调整系统来执行，其中，该方法可由硬件和/或软件的方式实现，并一般可作为插件集成在车高调整系统中。如图1所示，本实施例中的车高调整方法包括如下步骤：S110、实时监控目标车辆的当前车高信息。其中，目标车辆为处于自动驾驶模式的车辆。在此需要说明的是，采用本专利技术实施例中的技术方案对目标车辆的车高进行主动调整，需使目标车辆处于自动驾驶模式，即实时监控处于自动驾驶模式的车辆(即目标车辆)的当前车高信息。需要说明的是，目标车辆中配置有自动驾驶系统、底盘域控制系统和底盘执行系统，其中，底盘域控制系统集成动力传动单元、制动单元、转向单元和悬架单元这四个单元的控制功能。在实际操作过程中，自动驾驶系统与底盘域控制系统可通过车载总线进行连接，即自动驾驶系统可通过车载总线实时获取底盘域控制系统中各传感器采集到的电压信息，并通过电压信息得到对应的当前车高信息。其中，车载总线可包括控制器局域网络(ControllerAreaNetw本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车高调整方法，其特征在于，包括：/n实时监控目标车辆的当前车高信息，所述目标车辆为处于自动驾驶模式的车辆；/n根据获取的当前环境信息和所述当前车高信息确定对应的驾驶调整参数；/n按照所述驾驶调整参数自动调整所述目标车辆中对应减振器和/或空气弹簧的当前参数值。/n

【技术特征摘要】
1.一种车高调整方法，其特征在于，包括：
实时监控目标车辆的当前车高信息，所述目标车辆为处于自动驾驶模式的车辆；
根据获取的当前环境信息和所述当前车高信息确定对应的驾驶调整参数；
按照所述驾驶调整参数自动调整所述目标车辆中对应减振器和/或空气弹簧的当前参数值。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获取的当前环境信息和所述当前车高信息确定所述目标车辆的驾驶调整参数，包括：
根据获取的当前环境信息确定所述目标车辆中减振器的目标阻尼值；
根据所述当前车高信息确定所述目标车辆中空气弹簧的目标刚度值。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在接收到多个控制系统发送的自动驾驶车高调整请求的情况下，所述方法，还包括：
对多个所述控制系统的优先级进行排序；
按照优先级顺序依次响应对应控制系统的自动驾驶车高调整请求。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述实时监控目标车辆的当前车高信息之前，还包括：
在接收到自动驾驶车高调整请求时，确定目标车辆的当前车高信息；
在所述当前车高信息达到预设车高范围的情况下，触发所述目标车辆进入自动驾驶模式。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述触发目标车辆进入自动驾驶模式之后，所述实时监控目标车辆的当前车高信息之前，还包括：
屏蔽除底盘域控制系统之外各控制系统的切换空气悬架请求以及升降请求，以禁止所述除底盘域控制系统之外各控制系统调整所述目标车辆的当前车高信息；
关闭空气悬架自调整功能，以禁止所述目标车辆中的空气悬架根据车辆当前状态调整当前车高信息。


6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述当前车高信息未达到预设车高范围的情况下，所述方法，还包括：
根据目标车辆的车型确定对应的预设车高阈值，所述预设车高阈值为所述车辆的最佳车高；
根据所述目标车辆的预设目标参数和预先建立的车高计算模型，确定所述当前车高信息和所述预设车高阈值之间的车高差值，所述预设目标参数包括：轮胎压力值、座椅传感器压力值和高度传感器信号值；
通过比例-积分控制法将所述目标车辆的当前车高信息调整至所述预设车高阈值。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，在所述通过比例-积分控制法将所述目标车辆的当前车高信息调整至所述预设车高阈值之后，还包括：
通过底盘域控制系统向自动驾驶系统发送悬架调整完成状态信号；
在自动驾驶系统接收到所述悬架调整完成状态信号时，触发所述目...

【专利技术属性】
技术研发人员：高延熹，庞竹吟，郭云铁，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22