驱动器、机器人制造技术

本发明专利技术提供一种驱动器、机器人。其中一种驱动器，包括电源逆变板，所述电源逆变板具有一个电源输入端子及至少两个电机连接端子，所述电源逆变板上设置有整流模块、IPM功率模块，所述整流模块用于对所述电源输入端子的输入电流进行整流后传输至所述IPM功率模块，所述IPM功率模块的数量与所述电机连接端子相匹配，且所述IPM功率模块的电流输出对应于所述电机连接端子。本发明专利技术的一种驱动器、机器人，仅需一路电源输入，通过一个驱动器控制至少两个电机，减少了驱动器的设置数量，驱动器的结构更加合理、紧凑，也利于机器人结构的进一步优化。

Drive, robot

【技术实现步骤摘要】
驱动器、机器人
本专利技术属于机器人制造
，具体涉及一种驱动器、机器人。
技术介绍
随着工业4.0及控制技术的发展，市面上涌现出了大量的SCARA机器人、多关节机器人等工业智能装备产品，这些多关节机器人皆需要多个伺服电机协作工作，与此同时，每个伺服电机皆需要配备一个对应的伺服驱动器，具体的，例如一台机器人共具有6台电机需要控制，则相应的配置6个伺服驱动器对应控制，这导致驱动器总体体积庞大、使机器人在结构上不够紧凑精简。
技术实现思路
因此，本专利技术要解决的技术问题在于提供一种驱动器、机器人，仅需一路电源输入，通过一个驱动器控制至少两个电机，减少了驱动器的设置数量，驱动器的结构更加合理、紧凑，也利于机器人结构的进一步优化。为了解决上述问题，本专利技术提供一种驱动器，包括电源逆变板，所述电源逆变板具有一个电源输入端子及至少两个电机连接端子，所述电源逆变板上设置有整流模块、IPM功率模块，所述整流模块用于对所述电源输入端子的输入电流进行整流后传输至所述IPM功率模块，所述IPM功率模块的数量与所述电机连接端子相匹配，且所述IPM功率模块的电流输出对应于所述电机连接端子。优选地，所述驱动器还包括主控板，所述主控板的控制信号通过PCB板间连接器与所述IPM功率模块电连接，以控制所述IPM功率模块的通断。优选地，所述驱动器还包括支撑件，所述支撑件具有配合板，所述配合板的相对两边各设有支撑板。优选地，所述支撑件为钣金折弯形成；和/或，所述主控板通过支撑柱与所述配合板连接；和/或，所述配合板上设有定位凸柱，所述定位凸柱能够插装于所述主控板相应的通孔内。优选地，所述整流模块、IPM功率模块处于所述电源逆变板的第一侧，所述电源输入端子、电机连接端子处于所述电源逆变板的第二侧，所述第一侧与所述第二侧相对。优选地，所述主控板处于所述第二侧；和/或，还包括散热器，所述散热器连接于所述电源逆变板的第一侧且与所述整流模块和/或IPM功率模块热耦合。优选地，所述散热器包括散热器基板，所述散热器基板上设有连接螺柱，所述散热器通过所述连接螺柱与所述电源逆变板连接。优选地，所述散热器基板上还设有定位螺柱，所述定位螺柱插装于所述电源逆变板上的相应通孔中；和/或，所述主控板连接于所述配合板上并通过所述支撑板与所述散热器基板连接。优选地，所述散热器基板朝向所述电源逆变板的一侧构造有整流模块让位槽。优选地，所述驱动器还包括电容板，所述电容板电连接于所述整流模块与所述IPM功率模块之间。优选地，所述驱动器还包括导电片，所述导电片支撑连接于所述电容板与所述电源逆变板的第二侧之间，且所述电容板通过导电片与所述整流模块、所述IPM功率模块电连接。优选地，所述驱动器还包括盖体，所述盖体可拆卸连接于所述电源逆变板的第二侧。优选地，所述盖体为钣金件。本专利技术还提供一种机器人，包括电机驱动器，所述电机驱动器为上述的驱动器。本专利技术提供的一种驱动器、机器人，所述电源逆变板具有一个电源输入端子及至少两个电机连接端子，从而实现通过一个驱动器同时驱动至少两个电机，减少了驱动器的设置数量，驱动器的结构更加合理、紧凑，也利于机器人结构的进一步优化。附图说明图1为本专利技术实施例的驱动器的分解结构示意图；图2为图1略去盖体后的驱动器的结构示意图；图3为图1中的电源逆变板的结构示意图(第二侧)；图4为图3的侧视图；图5为图1中支撑件的结构示意图；图6为图1中散热器的结构示意图。附图标记表示为：1、电源逆变板；11、电源输入端子；12、电机连接端子；13、整流模块；14、IPM功率模块；15、强电指示灯；2、主控板；21、PCB板间连接器；3、支撑件；31、配合板；32、支撑板；33、支撑柱；34、定位凸柱；35、信号端子；36、运行状态指示灯；4、散热器；41、散热器基板；42、连接螺柱；43、定位螺柱；44、整流模块让位槽；45、散热器翅片；5、电容板；51、导电片；52、阻性负载；53、电容；6、盖体。具体实施方式结合参见图1至图6所示，根据本专利技术的实施例，提供一种驱动器，包括电源逆变板1，所述电源逆变板1具有一个电源输入端子11及至少两个电机连接端子12，所述电源逆变板1上设置有整流模块13、IPM功率模块14，所述整流模块13用于对所述电源输入端子11的输入的交流电流进行整流后传输至所述IPM功率模块14等后续控制电路，所述IPM功率模块14的数量与所述电机连接端子12相匹配，所述IPM功率模块14则用于将所述整流模块13整流的低压直流电流进行斩波逆变并将斩波逆变后的电流输出至所述电机连接端子12，从而实现对电机的驱动控制。具体的，以6个电机为例，采用本专利技术的技术方案后，仅需要一个电源输入端子11、一个整流模块13、6个分别对应电机连接端子12的IPM功率模块14，而可以理解的是，还包括主控板2，以控制所述IPM功率模块的开关通断，进而保证各个电机彼此之间的动作协调性，作为一种优选方式，所述主控板2上仅设置一个主控芯片，所述主控芯片被配置成为能够对多个IPM功率模块14(例如前述具体实施例的6个)的开关时序，从而能够使各个电机的控制逻辑及上电时序可以更好地统一。该技术方案中，所述电源逆变板1具有一个电源输入端子11及至少两个电机连接端子12，从而实现通过一个驱动器同时驱动至少两个电机，减少了驱动器的设置数量，驱动器的结构更加合理、紧凑，也利于机器人结构的进一步优化。而作为公知的，所述电源逆变板1上构造有相应的整流电路、逆变电路、以及相应的指示部件例如强电指示灯15(用于警示带电状态)等，本专利技术不做赘述。进一步地，所述主控板2的控制信号通过PCB板间连接器21与所述IPM功率模块14电连接，所述PCB板间连接器21采用市购件即可，由于其不再采用软线(软线缆)连接，杜绝了采用软线所带来的信号干扰大、信号传输质量差的问题。进一步地，所述主控板2与所述电源逆变板1之间通过支撑件3连接，具体的，所述支撑件3具有配合板31，所述配合板31的相对两边各设有支撑板32，所述主控板2连接于所述配合板31上并可以通过所述支撑板32与所述电源逆变板1连接，所述支撑板32在支撑的同时还可以保持所述主控板2与所述电源逆变板1之间的电气安全距离，也即所述支撑件3在外形上呈现桥架结构，其中所述配合板31与所述主控板2形成有效支撑，防止在所述主控板2尺寸过大时，采用传统的连接柱需要多个导致电源逆变板1的结构造成损坏。进一步地，所述支撑件3最好采用钣金折弯形成，形成对处于其上方的元器件的电磁屏蔽作用。进一步地。所述配合板31的边缘处还构造有朝向所述主控板2一侧延伸的翻边，以提高所述支撑件3的结构强度及支撑件3的抗变形能力。所述主控板2通过支撑柱33与所述配合板31连接；和/或，所述配合板31上设有定位凸柱34，所述定位凸柱34能够插装于所述主控板2相应的通孔内，以方便在组装所述主控板2之时所述主控板本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种驱动器，其特征在于，包括电源逆变板(1)，所述电源逆变板(1)具有一个电源输入端子(11)及至少两个电机连接端子(12)，所述电源逆变板(1)上设置有整流模块(13)、IPM功率模块(14)，所述整流模块(13)用于对所述电源输入端子(11)的输入电流进行整流后传输至所述IPM功率模块(14)，所述IPM功率模块(14)的数量与所述电机连接端子(12)相匹配，且所述IPM功率模块(14)的电流输出对应于所述电机连接端子(12)。/n

【技术特征摘要】
1.一种驱动器，其特征在于，包括电源逆变板(1)，所述电源逆变板(1)具有一个电源输入端子(11)及至少两个电机连接端子(12)，所述电源逆变板(1)上设置有整流模块(13)、IPM功率模块(14)，所述整流模块(13)用于对所述电源输入端子(11)的输入电流进行整流后传输至所述IPM功率模块(14)，所述IPM功率模块(14)的数量与所述电机连接端子(12)相匹配，且所述IPM功率模块(14)的电流输出对应于所述电机连接端子(12)。


2.根据权利要求1所述的驱动器，其特征在于，还包括主控板(2)，所述主控板(2)的控制信号通过PCB板间连接器(21)与所述IPM功率模块(14)电连接，以控制所述IPM功率模块(14)的通断。


3.根据权利要求2所述的驱动器，其特征在于，还包括支撑件(3)，所述支撑件(3)具有配合板(31)，所述配合板(31)的相对两边各设有支撑板(32)。


4.根据权利要求3所述的驱动器，其特征在于，所述支撑件(3)为钣金折弯形成；和/或，所述主控板(2)通过支撑柱(33)与所述配合板(31)连接；和/或，所述配合板(31)上设有定位凸柱(34)，所述定位凸柱(34)能够插装于所述主控板(2)相应的通孔内。


5.根据权利要求3所述的驱动器，其特征在于，所述整流模块(13)、IPM功率模块(14)处于所述电源逆变板(1)的第一侧，所述电源输入端子(11)、电机连接端子(12)处于所述电源逆变板(1)的第二侧，所述第一侧与所述第二侧相对。


6.根据权利要求5所述的驱动器，其特征在于，所述主控板(2)处于所述第二侧；和/或，还包括散热器(4)，所述散热器(4)连接于所述电源逆变板...

【专利技术属性】
技术研发人员：王长恺，黄男，经琦，刘亚祥，区均灌，贾卫东，樊柳芝，黄伟庭，
申请(专利权)人：珠海格力电器股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44