基于原点设置的定位装置的控制方法、系统和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了基于原点设置的定位装置的控制方法、系统和存储介质，方法包括以下步骤：根据定位装置发送的工作请求，将伺服电机的工作模式设置为第一工作模式；检测伺服电机的运行速度；根据伺服电机的运行速度设置伺服电机的原点位置；将伺服电机的工作模式设置为第二工作模式；控制伺服电机运行到预设位置。本发明专利技术通过将伺服电机设置为第一工作模式，并根据检测到的伺服电机的运行速度设置伺服电机的原点位置，然后控制伺服电机离开原点位置，运行到预设位置，整个工作过程无需安装多个传感器，节省安装空间，还能精确设置原点位置，减少伺服电机与机械挡块的碰撞，提高车身的焊接精度。本发明专利技术可广泛应用于汽车自动化装备技术领域。

Control method, system and storage medium of positioning device based on origin setting

【技术实现步骤摘要】
基于原点设置的定位装置的控制方法、系统和存储介质
本专利技术涉及汽车自动化装备
，尤其是一种基于原点设置的定位装置的控制方法、系统和存储介质。
技术介绍
多车型混线式生产能适应市场对车型多样化的需求，减少研发费用，节约成本，是汽车制造业的主流趋势。在多车型混线生产中，柔性定位装置能完成对各种车型的定位，在车型切换时，能节省大量时间，满足多车型混线生产对车身定位的需求。其中，柔性定位装置是通过内部的伺服驱动器控制伺服电机的工作状态，从而控制柔性定位装置的工作过程。目前，市场上的柔性定位装置主要通过两种方式进行定位：第一种是通过人工搜索原点进行定位，但是存在定位精度差、效率低等缺陷；第二种是传感器定位，但是需要在柔性定位装置上安装多个传感器，由于多个传感器占用空间较大，从而对白车身柔性生产带来一定的缺陷。综上所述，现有的柔性定位装置的定位方式存在精度差、效率低，且需要在柔性定位装置上安装多个传感器，导致占用大量柔性定位装置的使用空间，从而影响生产线上对白车身的焊接效率。
技术实现思路
为解决上述技术问题，本专利技术的目的在于：提供一种无需安装多个传感器即能实现精确设置原点位置的基于原点设置的定位装置的控制方法、系统和存储介质。本专利技术所采用的第一种技术方案是：一种基于原点设置的定位装置的控制方法，其包括以下步骤：根据定位装置发送的工作请求，将伺服电机的工作模式设置为第一工作模式；检测伺服电机的运行速度；根据伺服电机的运行速度设置伺服电机的原点位置；将伺服电机的工作模式设置为第二工作模式；控制伺服电机运行到预设位置。进一步地，所述检测伺服电机的运行速度，其具体包括：在确定伺服电机的工作模式为第一工作模式后，生成伺服电机的启动命令；将启动命令发送到伺服驱动器，使伺服驱动器根据启动命令控制伺服电机运行；检测伺服电机的运行状态；在确定伺服电机的运行状态为到达机械挡块时，检测伺服电机的运行速度。进一步地，所述根据伺服电机的运行速度设置伺服电机的原点位置，其具体包括：在确定伺服电机的运行速度为零时，生成原点设置指令；根据原点设置指令将伺服电机的当前位置设置为伺服电机的原点位置。进一步地，所述将伺服电机的工作模式设置为第二工作模式，其具体为：在确定原点位置设置完成后，将伺服电机的工作模式设置为第二工作模式。进一步地，所述控制伺服电机运行到预设位置，其具体包括：在确定伺服电机的工作模式为第二工作模式后，生成定位指令；获取预设位置；将定位指令发送到伺服驱动器，使伺服驱动器根据定位指令控制伺服电机运行到预设位置。进一步地，所述根据定位装置发送的工作请求，将伺服电机的工作模式设置为第一工作模式，其具体包括：接收定位装置发送的工作请求；根据工作请求生成控制信号；将控制信号发送到伺服驱动器，使伺服驱动器根据控制信号将伺服电机的工作模式设置为第一工作模式。进一步地，所述第一工作模式为扭矩模式，所述第二工作模式为位置模式。本专利技术所采用的第二种技术方案是：一种基于原点设置的定位装置的控制系统，其包括：第一设置模块，用于根据定位装置发送的工作请求，将伺服电机的工作模式设置为第一工作模式；检测模块，用于检测伺服电机的运行速度；第二设置模块，用于根据伺服电机的运行速度设置伺服电机的原点位置；第三设置模块，用于将伺服电机的工作模式设置为第二工作模式；控制模块，用于控制伺服电机运行到预设位置。本专利技术所采用的第三种技术方案是：一种基于原点设置的定位装置的控制系统，其包括：至少一个存储器，用于存储程序；至少一个处理器，用于加载所述程序以执行所述的一种基于原点设置的定位装置的控制方法。本专利技术所采用的第四种技术方案是：一种存储介质，其中存储有处理器可执行的指令，所述处理器可执行的指令在由处理器执行时用于实现所述的一种基于原点设置的定位装置的控制方法。本专利技术的有益效果是：本专利技术通过根据工作请求将伺服电机设置为第一工作模式，然后检测伺服电机的运行速度，并根据运行速度设置伺服电机的原点位置，最后控制伺服电机离开原点位置，并运行到预设位置，整个工作过程无需安装多个传感器，节省安装空间，同时，还能精确设置原点位置，从而减少伺服电机与机械挡块的碰撞，提高车身的焊接精度，保证车身焊接质量。附图说明图1为本专利技术具体实施例的一种基于原点设置的定位装置的控制方法的流程图。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术做进一步的详细说明。对于以下实施例中的步骤编号，其仅为了便于阐述说明而设置，对步骤之间的顺序不做任何限定，实施例中的各步骤的执行顺序均可根据本领域技术人员的理解来进行适应性调整。参照图1，本专利技术实施例提供了一种基于原点设置的定位装置的控制方法，所述控制方法应用在控制器内，所述控制器用于控制定位装置的工作状态，所述定位装置上设有伺服驱动器和伺服电机，所述伺服驱动器用于根据控制器发送的控制命令控制伺服电机的工作状态，所述伺服电机通过自身的工作状态带动整个定位装置进行工作。本实施例包括步骤S101-S105：S101、根据定位装置发送的工作请求，将伺服电机的工作模式设置为第一工作模式；所述工作请求是工作人员在触发定位装置的工作按钮时，定位装置向控制器发送一条工作指令。所述第一工作模式为扭矩模式。所述伺服电机设置在定位装置上。具体是通过定位装置上的伺服驱动器设置伺服电机的工作模式。S102、检测伺服电机的运行速度；在一些具体实施例上，本步骤是控制器在确定伺服电机的工作模式为扭矩模式后，通过总线读取伺服电机的运行速度。S103、根据伺服电机的运行速度设置伺服电机的原点位置；在一些具体实施例上，本步骤是在伺服电机的运行速度为零时，将伺服电机当前的位置设置为原点位置。S104、将伺服电机的工作模式设置为第二工作模式；所述第二工作模式为位置模式。在一些具体实施例上，是在确定原点位置设置完成后，控制器向定位装置上的伺服驱动器发送一个控制指令，使伺服驱动器根据该控制指令，将伺服电机的工作模式切换为位置模式。S105、控制伺服电机运行到预设位置。所述预设位置是设计人员，预先在程序内设定的距离原点位置有一定距离的点。由于车辆生产线上需要重复设置无数次的原点位置，然后将伺服电机运行到原点位置，在完成车辆装配后，再将定位装置移走，所以，步骤S101-S105在同一条车辆生产线上是在重复进行的。本实施例通过根据工作请求将伺服电机设置为第一工作模式，然后接收伺服电机的运行速度，并根据运行速度设置定位装置的原点位置，最后控制伺服电机离开原点位置，运行到预设位置，整个过程无需安装多个传感器，节省安装空间，同时，还能精确设置原点位置，从而减少柔性定位单元与机械挡块的碰撞，保证车身的焊接精度。<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于原点设置的定位装置的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：/n根据定位装置发送的工作请求，将伺服电机的工作模式设置为第一工作模式；/n检测伺服电机的运行速度；/n根据伺服电机的运行速度设置伺服电机的原点位置；/n将伺服电机的工作模式设置为第二工作模式；/n控制伺服电机运行到预设位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于原点设置的定位装置的控制方法，其特征在于：包括以下步骤：
根据定位装置发送的工作请求，将伺服电机的工作模式设置为第一工作模式；
检测伺服电机的运行速度；
根据伺服电机的运行速度设置伺服电机的原点位置；
将伺服电机的工作模式设置为第二工作模式；
控制伺服电机运行到预设位置。


2.根据权利要求1所述的一种基于原点设置的定位装置的控制方法，其特征在于：所述检测伺服电机的运行速度，其具体包括：
在确定伺服电机的工作模式为第一工作模式后，生成伺服电机的启动命令；
将启动命令发送到伺服驱动器，使伺服驱动器根据启动命令控制伺服电机运行；
检测伺服电机的运行状态；
在确定伺服电机的运行状态为到达机械挡块时，检测伺服电机的运行速度。


3.根据权利要求1所述的一种基于原点设置的定位装置的控制方法，其特征在于：所述根据伺服电机的运行速度设置伺服电机的原点位置，其具体包括：
在确定伺服电机的运行速度为零时，生成原点设置指令；
根据原点设置指令将伺服电机的当前位置设置为伺服电机的原点位置。


4.根据权利要求1所述的一种基于原点设置的定位装置的控制方法，其特征在于：所述将伺服电机的工作模式设置为第二工作模式，其具体为：
在确定原点位置设置完成后，将伺服电机的工作模式设置为第二工作模式。


5.根据权利要求1所述的一种基于原点设置的定位装置的控制方法，其特征在于：所述控制伺服电机运行到预设位置，其具体包括：
在确定伺服电机的工作模式为第二工作模式后，生成定位指令；
获取预设位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：艾久文，杨猛，丘邦超，徐观旺，
申请(专利权)人：广州明珞汽车装备有限公司，广州明珞软控信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44