机器人头部运动机构制造技术

本发明专利技术涉及一种机器人头部运动机构，包括：摇头机构组件，所述摇头机构组件包括第一驱动件、第一传动组件和底板，所述第一传动组件连接所述第一驱动件和底板，以带动所述底板绕第二转轴s转动；以及点头机构组件，连接所述底板，且随所述底板同步运动，所述点头机构组件包括第二驱动件、第二传动组件和顶板，所述第二传动组件连接第二驱动件和顶板，以带动所述顶板绕第一转轴p转动，所述第二传动组件为同步轮组件。由于机器人的脖子细小，脖子上的空间非常窄小，第二传动组件为同步轮组件，同步轮组件结构紧凑，占用的周向空间远远小于竖向空间，在窄小的脖子处也能够灵活的实现机器人头部的点头运动。

Robot head motion mechanism

【技术实现步骤摘要】
机器人头部运动机构
本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种机器人头部运动机构。
技术介绍
服务机器人是一种仿生类机器人，例如可以模仿人头部点头或摇头动作。目前市场上的设计方案主要通过电机带动齿轮或连杆机构传动来实现机器人的点头和摇头功能。但是，现有结构占用空间大，导致机器人脖子较粗，且存在机器人点头的同时摇头的复合运动。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种占用空间小且实现机器人点头和摇头不互相干涉的机器人头部运动机构。一种机器人头部运动机构，包括：摇头机构组件，所述摇头机构组件包括第一驱动件、第一传动组件和底板，所述第一传动组件连接所述第一驱动件和底板，以带动所述底板绕第二转轴s转动；以及点头机构组件，连接所述底板，且随所述底板同步运动，所述点头机构组件包括第二驱动件、第二传动组件和顶板，所述第二传动组件连接第二驱动件和顶板，以带动所述顶板绕第一转轴p转动，所述第二传动组件为同步轮组件。在其中一个实施例中，所述第二传动组件包括第一同步轮、第二同步轮和连接第一同步轮和第二同步轮的同步带，所述第一同步轮连接所述第二驱动件，所述第二同步轮连接所述顶板。在其中一个实施例中，所述第二同步轮的直径大于所述第一同步轮的直径。在其中一个实施例中，所述点头机构组件包括张紧单元，所述张紧单元包括调节板、张紧轮和第一锁固件，所述张紧轮转动安装于所述调节板，所述调节板上设置有第一调节槽，所述第一锁固件穿过所述第一调节槽且能够锁紧在所述第一调节槽的不同位置，以使所述张紧轮以不同的压力压紧在所述同步带上。在其中一个实施例中，还包括限位板和第二锁固件，所述限位板上设置有第二调节槽，所述第二锁固件穿过所述第二调节槽之后将所述限位板锁定于所述侧板，所述限位板上设置有第二斜边，所述调节板上设置有第一斜边，所述第一斜边和所述第二斜边相互抵靠。在其中一个实施例中，所述顶板上连接有至少一个固定板，所述固定板上设置有第一限位槽，所述侧板上设置有第一限位柱，所述第一限位柱插入所述第一限位槽内，所述第一限位柱与所述第一限位槽滑动配合以限制所述固定板绕所述第一转轴p转动的角度。在其中一个实施例中，沿所述顶板转动方向的两侧分别设置有复位弹性件，所述复位弹性件一端连接所述顶板、另一端连接所述侧板。在其中一个实施例中，所述第一传动组件包括传动轴，所述摇头机构组件包括支撑板，所述传动轴转动连接于所述支撑板，所述传动轴穿过所述支撑板且所述传动轴的两端分别连接所述底板和所述第一驱动件。在其中一个实施例中，所述支撑板上设置有第二限位槽，所述底板上设置有第二限位柱，所述第二限位柱插入所述第二限位槽内，所述第二限位柱与所述第二限位槽滑动配合以限制所述底板绕所述第二转轴s转动的角度。在其中一个实施例中，所述摇头机构组件还包括固定连接于所述支撑板的支架板，所述支撑板与所述支架板之间形成间隙，所述传动轴穿过所述支撑板和所述支架板，所述支撑板和所述支架板均支撑所述传动轴。有益效果：由于机器人的脖子细小，脖子上的空间非常窄小，第二传动组件为同步轮组件，同步轮组件结构紧凑，占用的周向空间远远小于竖向空间，在窄小的脖子处也能够灵活的实现机器人头部的点头运动。附图说明图1为一个实施例中的机器人头部运动机构的结构示意图；图2为图1所示的机器人头部运动机构的部分结构示意图；图3为图2的爆炸图；图4为图1所示的机器人头部运动机构的另一个视角的爆炸图。附图标记：10、侧板；10A、第一安装孔；10B、第二安装孔；100、摇头机构组件；110、第一驱动件；111、第二连轴套；120、第一传动组件；121、传动轴；122、传动板；130、底板；131、第二限位柱；140、支撑板；141、第二限位槽；150、支架板；200、点头机构组件；210、第二驱动件；220、第二传动组件；221、第一同步轮；222、第二同步轮；223、同步带；224、转轴；225、第一连轴套；230、顶板；231、固定板；231A、第一限位槽；240、张紧单元；241、调节板；241A、第一调节槽；241B、第一斜边；242、张紧轮；243、第一锁固件；250、限位板；251、第二斜边；252、第二调节槽；253、第二锁固件；260、复位弹性件。具体实施方式为了便于理解本专利技术，下面参照相关附图对本专利技术进行更全面的描述。附图中给出了本专利技术较佳实施例。但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本专利技术公开内容的理解更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称为“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。图1为一个实施例中的机器人头部运动机构的结构示意图，如图1所示，机器人头部运动机构包括摇头机构组件100和点头机构组件200。摇头机构组件100位于点头机构组件200上方，且点头机构组件200承载于摇头机构组件100上，如图1所示，s为第二转轴，p为第一转轴，点头机构组件200能够在摇头机构组件100的驱动在绕第二转轴s转动，点头机构组件200包括顶板230，机器人的头部(图中未示出)安装在顶板230上，顶板230能够在点头机构组件200的驱动下绕第一转轴p转动，从而使机器人的头部能够绕第一转轴p做点头运动，当机器人的头部绕第二转轴s转动时，机器人的头部做摇头动作。图2为图1所示的机器人头部运动机构的部分结构示意图，图3为图2的爆炸图。图4为图1所示的机器人头部运动机构的另一个视角的爆炸图。如图4所示，摇头机构组件100包括第一驱动件110、第一传动组件120和底板130，第一传动组件120连接第一驱动件110和底板130，第一驱动件110通过第一传动组件120带动底板130绕第二转轴s转动。点头机构组件200设置在底板130上，点头机构组件200能够随底板130同步运动。点头机构组件200包括第二驱动件210、第二传动组件220和顶板230，第二传动组件220连接第二驱动件210和顶板230，第二驱动件210通过第二传动组件220带动顶板230绕第一转轴p转动。例如，第一转轴p可以为水平轴，第二转轴s可以为竖直轴。如图3所示，第二传动组件220为同步轮组件。具体地，第二传动组件220包括第一同步轮221、第二同步轮222和连接第一同步轮221和第二同步轮222的同步带223，同步带223套接于第一同步轮221和第二同步轮222，第二驱动件210连接第一同步轮221，以驱动第一同步轮221转动。例如，第二驱动件210的输出轴沿水平延伸，以连接第一同步轮221，第二同步轮222设置在第一同步轮221的上本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人头部运动机构，其特征在于，包括：/n摇头机构组件(100)，所述摇头机构组件(100)包括第一驱动件(110)、第一传动组件(120)和底板(130)，所述第一传动组件(120)连接所述第一驱动件(110)和底板(130)，以带动所述底板(130)绕第二转轴s转动；以及/n点头机构组件(200)，连接所述底板(130)，且随所述底板(130)同步运动，所述点头机构组件(200)包括第二驱动件(210)、第二传动组件(220)和顶板(230)，所述第二传动组件(220)连接第二驱动件(210)和顶板(230)，以带动所述顶板(230)绕第一转轴p转动，所述第二传动组件(220)为同步轮组件。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人头部运动机构，其特征在于，包括：
摇头机构组件(100)，所述摇头机构组件(100)包括第一驱动件(110)、第一传动组件(120)和底板(130)，所述第一传动组件(120)连接所述第一驱动件(110)和底板(130)，以带动所述底板(130)绕第二转轴s转动；以及
点头机构组件(200)，连接所述底板(130)，且随所述底板(130)同步运动，所述点头机构组件(200)包括第二驱动件(210)、第二传动组件(220)和顶板(230)，所述第二传动组件(220)连接第二驱动件(210)和顶板(230)，以带动所述顶板(230)绕第一转轴p转动，所述第二传动组件(220)为同步轮组件。


2.根据权利要求1所述的机器人头部运动机构，其特征在于，所述第二传动组件(220)包括第一同步轮(221)、第二同步轮(222)和连接第一同步轮(221)和第二同步轮(222)的同步带(223)，所述第一同步轮(221)连接所述第二驱动件(210)，所述第二同步轮(222)连接所述顶板(230)。


3.根据权利要求2所述的机器人头部运动机构，其特征在于，所述第二同步轮(222)的直径大于所述第一同步轮(221)的直径。


4.根据权利要求2所述的机器人头部运动机构，其特征在于，所述点头机构组件(200)包括张紧单元(240)，所述张紧单元(240)包括调节板(241)、张紧轮(242)和第一锁固件(243)，所述张紧轮(242)转动安装于所述调节板(241)，所述调节板(241)上设置有第一调节槽(241A)，所述第一锁固件(243)穿过所述第一调节槽(241A)且能够锁紧在所述第一调节槽(241A)的不同位置，以使所述张紧轮(242)以不同的压力压紧在所述同步带(223)上。


5.根据权利要求4所述的机器人头部运动机构，其特征在于，还包括限位板(250)和第二锁固件(253)，所述限位板(250)上设置有第二调节槽(252)，所述第二锁固件(253)穿过所述第二调节槽(252)之后将所述限位板(250)锁...

【专利技术属性】
技术研发人员：金有刚，刘付龙辉，
申请(专利权)人：和美深圳信息技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44