一种机器人智能编码系统技术方案

本发明专利技术涉及机器人编码技术领域，具体涉及一种机器人智能编码系统，包括监控模块、输入指令模块、格式转换模块和执行指令模块；所述格式转换模块包括程序编辑单元、程序编码单元和存储单元，所述输入指令模块在文本编辑状态下通过键盘输入文本程序或通过图形界面点击方式进行编码，所述程序编辑单元对输入指令进行编辑成为编辑程序，所述程序编码单元用于将编辑程序进行编码转换为执行指令语句。本发明专利技术通过输入指令模块，既可以满足初学使用者通过图形界面点击方式进行编码，还可以满足资深使用者利用在文本编辑状态下通过键盘输入文本程序进行编码，适用于多种学习程度不同的使用者，实用性较强。

A robot intelligent coding system

【技术实现步骤摘要】
一种机器人智能编码系统
本专利技术涉及机器人编码
，具体涉及一种机器人智能编码系统。
技术介绍
除去直接使用计算机编程语言以C语言、Java、Python等计算机语言直接控制机器人的方式，目前，机器人编程指令较为复杂，使用者需要先学习该语言的基本术语后才能对计算机进行编码，对初学使用者学习能力要求较高，学习难度较大。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种机器人智能编码系统，以解决上述问题。为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种机器人智能编码系统，包括监控模块、输入指令模块、格式转换模块和执行指令模块；所述格式转换模块包括程序编辑单元、程序编码单元和存储单元，所述输入指令模块在文本编辑状态下通过键盘输入文本程序或通过图形界面点击方式进行编码，所述程序编辑单元对输入指令进行编辑成为编辑程序，所述程序编码单元用于将编辑程序进行编码转换为执行指令语句，所述存储单元用于储存输入指令单元、程序编码单元且连接执行指令模块。具体的，所述监控模块包括位置及姿态单元、列表单元及系统状态控制单元。具体的，所述输入指令模块包括运动指令数据块、速度指令数据块、手指开合指令数据块、坐标系定义指令数据块及轨迹定义指令数据块。具体的，所述编辑程序以关节为单位，所述关节代表机器人执行单元的状态集合。具体的，所述关节组成机器人关节坐标系，所述机器人关节坐标系用于描述机器人的位置与姿态，每个所述关节相对于关节零点偏移的角度为机器人关节坐标系下的实轴坐标。具体的，所述运动指令数据块控制各个节点同时运动到目标位置，设定最大速度为基础参数，实际运动为基础参数的倍率；所述速度指令数据块设定最大速度的百分数；所述手指开合指令数据块设定开度距离值，用OPEN和CLOSE分别使手指全部张开和闭合；所述坐标系定义指令数据块在工作单元或工作站中的固定位置设定位置零点；所述轨迹定义指令数据块用于对各节点的运动进行规划，包括起点和终点之间所走路径、在各路径点的速度、加速度。具体的，所述列表单元用于显示存储单元中的全部用户程序名，所述系统状态控制单元用于校准关节位置传感器、显示用户程序状态、显示当前未使用的存储容量及启闭系统硬件。本专利技术的有益效果是:本专利技术通过输入指令模块，既可以满足初学使用者通过图形界面点击方式进行编码，还可以满足资深使用者利用在文本编辑状态下通过键盘输入文本程序进行编码，适用于多种学习程度不同的使用者，实用性较强。附图说明图1为本专利技术一种机器人智能编码系统的结构图。具体实施方式下面将对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。下列实施案例中若无特殊说明，所用技术手段为本领域技术人员熟知的常规手段。参考附图1所示，一种机器人智能编码系统，一种机器人智能编码系统，包括监控模块、输入指令模块、格式转换模块和执行指令模块；所述格式转换模块包括程序编辑单元、程序编码单元和存储单元，所述输入指令模块在文本编辑状态下通过键盘输入文本程序或通过图形界面点击方式进行编码，所述程序编辑单元对输入指令进行编辑成为编辑程序，所述程序编码单元用于将编辑程序进行编码转换为执行指令语句，所述存储单元用于储存输入指令单元、程序编码单元且连接执行指令模块，本专利技术通过输入指令模块，既可以满足初学使用者通过图形界面点击方式进行编码，还可以满足资深使用者利用在文本编辑状态下通过键盘输入文本程序进行编码，适用于多种学习程度不同的使用者，实用性较强；基于存储单元存储的数据，连接执行指令模块，控制机器人执行对应的动作，指令简单，清晰易懂；利用监控模块实时监测机器人程序状态及关节位置状态，在进行数据交互时提高了数据精度，减少容错率。所述监控模块包括位置及姿态单元、列表单元及系统状态控制单元。所述输入指令模块包括运动指令数据块、速度指令数据块、手指开合指令数据块、坐标系定义指令数据块及轨迹定义指令数据块。所述编辑程序以关节为单位，所述关节代表机器人执行单元的状态集合。所述关节组成机器人关节坐标系，所述机器人关节坐标系用于描述机器人的位置与姿态，每个所述关节相对于关节零点偏移的角度为机器人关节坐标系下的实轴坐标。所述运动指令数据块控制各个节点同时运动到目标位置，设定最大速度为基础参数，实际运动为基础参数的倍率；所述速度指令数据块设定最大速度的百分数；所述手指开合指令数据块设定开度距离值，用OPEN和CLOSE分别使手指全部张开和闭合；所述坐标系定义指令数据块在工作单元或工作站中的固定位置设定位置零点；所述轨迹定义指令数据块用于对各节点的运动进行规划，包括起点和终点之间所走路径、在各路径点的速度、加速度。所述列表单元用于显示存储单元中的全部用户程序名，所述系统状态控制单元用于校准关节位置传感器、显示用户程序状态、显示当前未使用的存储容量及启闭系统硬件。下面结合具体实施例对本专利技术进一步描述。所述位置及姿态单元包括下列指令块：POINT指令块：执行终端位置、姿态的齐次转换以及关节位置表示的精确点位赋值。其格式有两种：POINT=[变量1，变量2，...，变量n]或[精确点]DPOINT指令块：删除包括精确点或变量在内的任意数量的位置变量。HERE指令块：当前机器人的位置，例如：HEREPLACE定义PLACE参数为当前机器人的位置。WHERE指令块：表示机器人在直角坐标空间中的当前位置和关节变量值。所述列表单元包括下列指令块：DIRECTORY指令块：用于显示存储单元中的全部用户程序名。LISTL指令块：用于显示任意个位置变量值。LISTP指令块：用于显示任意个用户的全部程序。所述系统状态控制单元包括下列指令块：CALIB指令块：用于校准关节位置传感器。STATUS指令块：用于显示用户程序的状态。FREE指令块：用于显示当前未使用的存储容量。ENABL指令块：用于启闭系统硬件。所述输入指令模块在文本编辑状态下通过键盘输入文本程序的情况下包括下列指令块：所述运动指令数据块包括GO、MOVE、DRAW、DRIVE、OPEN、CLOSE及DELAY等，用于实现使机器人按照特定的方式从一个位姿运动到另一个位姿。所述速度指令数据块为SPEED指令块，设定最大速度为100，实际运动速度为最大速度的百分数。所述手指开合指令数据块为OPEN指令块和CLOSE指令块，例如：OPEN[手指开度]或CLOSE[手指关度]。所述坐标系定义指令数据块为COORD指令块，用于设置基准坐标系，设定基准坐标系原点在关节1和关节2的交点处，方向沿坐标轴的方向，例如COORD[X，Y，Z，沿X旋转方向]。所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人智能编码系统，其特征在于，包括监控模块、输入指令模块、格式转换模块和执行指令模块；所述格式转换模块包括程序编辑单元、程序编码单元和存储单元，所述输入指令模块在文本编辑状态下通过键盘输入文本程序或通过图形界面点击方式进行编码，所述程序编辑单元对输入指令进行编辑成为编辑程序，所述程序编码单元用于将编辑程序进行编码转换为执行指令语句，所述存储单元用于储存输入指令单元、程序编码单元且连接执行指令模块。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人智能编码系统，其特征在于，包括监控模块、输入指令模块、格式转换模块和执行指令模块；所述格式转换模块包括程序编辑单元、程序编码单元和存储单元，所述输入指令模块在文本编辑状态下通过键盘输入文本程序或通过图形界面点击方式进行编码，所述程序编辑单元对输入指令进行编辑成为编辑程序，所述程序编码单元用于将编辑程序进行编码转换为执行指令语句，所述存储单元用于储存输入指令单元、程序编码单元且连接执行指令模块。


2.根据权利要求1所述的一种机器人智能编码系统，其特征在于，所述监控模块包括位置及姿态单元、列表单元及系统状态控制单元。


3.根据权利要求1所述的一种机器人智能编码系统，其特征在于，所述输入指令模块包括运动指令数据块、速度指令数据块、手指开合指令数据块、坐标系定义指令数据块及轨迹定义指令数据块。


4.根据权利要求1所述的一种机器人智能编码系统，其特征在于，所述编辑程序以关节为单位，所述关节代表机器人执行单元的状态集合。


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【专利技术属性】
技术研发人员：林朱瑞，
申请(专利权)人：福州旺星人智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：福建;35