一种机器人智慧3D建筑打印机制造技术

本实用新型专利技术公开一种机器人智慧3D建筑打印机。该打印机包括：六轴打印机器人。六轴打印机器人包括机器人支撑座、机器人支撑平台、六轴机械臂、机器人控制柜、打印喷头、机器人泵料管线；机器人支撑座固定在机器人支撑平台上，六轴机械臂固定在机器人支撑座上；打印喷头固定连接在六轴机械臂的末端；机器人泵料管线沿六轴机械臂布置，机器人泵料管线的一端与打印喷头连通，另一端与六轴打印机器人的进料口连通；机器人控制柜固定在机器人支撑平台上，用于对六轴机械臂和打印喷头进行控制。本实用新型专利技术的机器人智慧3D建筑打印机移动方便，便于运输。

A robot intelligent 3D building printer

【技术实现步骤摘要】
一种机器人智慧3D建筑打印机
本技术涉及3D打印
，特别是涉及一种机器人智慧3D建筑打印机。
技术介绍
随着3D打印技术的不断进步，3D打印技术在各行业领域得到充分发展，将3D打印技术应用在建筑上，具有绿色节能、高效成型及建筑环保等优势，因此此项技术的发展受到国内外相关行业的重视。建筑3D打印采用和熔融沉积成型(FusedDepositionModeling，FDM)相似的工艺，将打印材料挤压成型，层层堆叠，形成三维实体房屋或构件。目前建筑3D打印机采用的机械形式都为行架式结构，这种形式的打印机较为笨重，移动不便，不适合现场打印，从而无法实现就地取材，只能将打印构件运输到现场实现装配。
技术实现思路
本技术的目的是提供一种机器人智慧3D建筑打印机，移动方便，便于运输。为实现上述目的，本技术提供了如下方案：一种机器人智慧3D建筑打印机，包括：六轴打印机器人，所述六轴打印机器人包括机器人支撑座、机器人支撑平台、六轴机械臂、机器人控制柜、打印喷头、机器人泵料管线；所述机器人支撑座固定在所述机器人支撑平台上，所述六轴机械臂固定在所述机器人支撑座上；所述打印喷头固定连接在所述六轴机械臂的末端；所述机器人泵料管线沿所述六轴机械臂布置，所述机器人泵料管线的一端与所述打印喷头连通，另一端与所述六轴打印机器人的进料口连通；所述机器人控制柜固定在所述机器人支撑平台上，用于对所述六轴机械臂和所述打印喷头进行控制。可选的，该打印机还包括自上料搅拌清洗车和泵送装置；所述泵送装置用于将所述自上料搅拌清洗车供应的打印材料进行搅拌并将所述打印材料泵送至所述六轴打印机器人；所述泵送装置包括泵送控制柜、泵送设备框架、搅拌电机、泵送泵料管线、搅拌轴、搅拌罐、泵料螺杆、料仓、胶皮喷头和三通阀组；所述泵送控制柜、所述搅拌电机和所述料仓均设置在所述泵送设备框架上，所述泵送设备框架用于支撑所述泵送控制柜、所述搅拌电机和所述料仓；所述搅拌罐位于所述料仓上方，所述搅拌罐的出料口通过所述泵送泵料管线与所述料仓的进料口连通，所述料仓的出料口与所述胶皮喷头连通，所述三通阀组设置在所述胶皮喷头的末端；所述搅拌轴设置在所述搅拌罐内，用于在所述搅拌电机的带动下对打印材料进行搅拌；所述泵送泵料管线用于将搅拌罐内搅拌好的打印材料输送至所述料仓；所述泵料螺杆设置在所述料仓内，用于对所述打印材料进行二次搅拌并将所述打印材料输送至所述胶皮喷头；所述胶皮喷头与所述三通阀组的第一入口连通，用于将所述打印材料输送至所述三通阀组；所述三通阀组的出口与所述六轴打印机器人的进料口连通；所述泵送控制柜用于对所述搅拌电机和所述泵料螺杆进行控制。可选的，该打印机还包括水洗装置；所述水洗装置用于对所述泵送装置和所述六轴打印机器人进行清洗以及对所述泵送装置内的打印材料进行加湿处理；所述水洗装置包括水洗平台、水洗控制柜、缓冲水罐、冲洗水箱和冲洗水泵；所述水洗控制柜、所述缓冲水罐、所述冲洗水箱和所述冲洗水泵均安装在所述水洗平台上；所述冲洗水箱的出水口与所述冲洗水泵连通，所述冲洗水泵通过出水管与冲洗管连通；所述缓冲水罐安装在所述出水管上；所述冲洗管末端连接有冲洗头；所述冲洗水箱用于储存净水；所述冲洗头用于对所述泵送装置和所述六轴打印机器人进行冲洗以及对所述打印材料进行加湿；所述冲洗管还与所述三通阀组的第二入口连通，用于在冲洗时将水输送到所述机器人泵料管线；所述水洗控制柜用于对所述冲洗水泵进行控制。可选的，所述水洗装置还包括过滤水箱和过滤曝气风机；所述过滤水箱和所述过滤曝气风机均安装在所述水洗平台上；所述过滤水箱用于收集冲洗冲洗后的废水并对所述废水进行过滤；所述过滤曝气风机的出风口通过曝气管线与所述过滤水箱连通，用于对过滤之后的水固废液进行曝气。可选的，在所述冲洗水箱内安装有液位计，所述液位计的输出端与所述水洗控制柜连接，所述液位计用于测量所述冲洗水箱内的水位。可选的，在所述出水管上设置有压变安装管口，所述压变安装管口用于安装压力变送器，所述压力变送器用于检测所述出水管的水压。可选的，在所述泵送设备框架的下方安装有多个第一万向轮。可选的，在所述水洗平台的下方安装有多个第二万向轮。可选的，该打印机还包括视频监控装置；所述视频监控装置设置在所述六轴打印机器人四周，用于对所述六轴打印机器人的打印过程进行监控。可选的，该打印机还包括主控制柜，所述主控制柜与所述机器人控制柜、所述泵送控制柜以及所述水洗控制柜连接，用于向所述机器人控制柜、所述泵送控制柜以及所述水洗控制柜连接发送控制指令。根据本技术提供的具体实施例，本技术公开了以下技术效果：本技术的机器人智慧3D建筑打印机，利用六轴打印机器人进行打印，相对现有的行架式打印机，移动方便，便于运输，更加适用于现场打印。本技术通过增设自上料搅拌清洗车和泵送装置，实现打印机的的自行上料。本技术还通过设置水洗装置，实现打印完成后的自动化清洗。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术机器人智慧3D建筑打印机实施例的整体装置结构图；图2为本技术机器人智慧3D建筑打印机实施例的六轴打印机器人的装置结构图；图3为本技术机器人智慧3D建筑打印机实施例的泵送装置的装置结构图；图4为本技术机器人智慧3D建筑打印机实施例的水洗装置的装置结构图。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。本技术的目的是提供一种机器人智慧3D建筑打印机，移动方便，便于运输。为使本技术的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本技术作进一步详细的说明。图1为本技术机器人智慧3D建筑打印机实施例的整体装置结构图。一种机器人智慧3D建筑打印机，包括：六轴打印机器人1、自上料搅拌清洗车4、泵送装置2、水洗装置3、视频监控装置5和主控制柜6。打印主体为六轴打印机器人1，用完成建筑构件的打印；自上料搅拌清洗车4、泵送装置2、水洗装置3、视频监控装置5和主控制柜6均为外围设备部分，泵送装置2用于实现对六轴打印机器人1的材料的供应，并且对材料实时搅拌，防止材料的凝固；自上料搅拌清洗车4用于实现对材料的自上料搅拌及运输，完成对泵送装置2材料的供应；水洗装置3用于完成打印之后的清洗工作，如本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人智慧3D建筑打印机，其特征在于，包括：六轴打印机器人，所述六轴打印机器人包括机器人支撑座、机器人支撑平台、六轴机械臂、机器人控制柜、打印喷头、机器人泵料管线；/n所述机器人支撑座固定在所述机器人支撑平台上，所述六轴机械臂固定在所述机器人支撑座上；所述打印喷头固定连接在所述六轴机械臂的末端；所述机器人泵料管线沿所述六轴机械臂布置，所述机器人泵料管线的一端与所述打印喷头连通，另一端与所述六轴打印机器人的进料口连通；所述机器人控制柜固定在所述机器人支撑平台上，用于对所述六轴机械臂和所述打印喷头进行控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人智慧3D建筑打印机，其特征在于，包括：六轴打印机器人，所述六轴打印机器人包括机器人支撑座、机器人支撑平台、六轴机械臂、机器人控制柜、打印喷头、机器人泵料管线；
所述机器人支撑座固定在所述机器人支撑平台上，所述六轴机械臂固定在所述机器人支撑座上；所述打印喷头固定连接在所述六轴机械臂的末端；所述机器人泵料管线沿所述六轴机械臂布置，所述机器人泵料管线的一端与所述打印喷头连通，另一端与所述六轴打印机器人的进料口连通；所述机器人控制柜固定在所述机器人支撑平台上，用于对所述六轴机械臂和所述打印喷头进行控制。


2.根据权利要求1所述的一种机器人智慧3D建筑打印机，其特征在于，还包括自上料搅拌清洗车和泵送装置；所述泵送装置用于将所述自上料搅拌清洗车供应的打印材料进行搅拌并将所述打印材料泵送至所述六轴打印机器人；
所述泵送装置包括泵送控制柜、泵送设备框架、搅拌电机、泵送泵料管线、搅拌轴、搅拌罐、泵料螺杆、料仓、胶皮喷头和三通阀组；
所述泵送控制柜、所述搅拌电机和所述料仓均设置在所述泵送设备框架上，所述泵送设备框架用于支撑所述泵送控制柜、所述搅拌电机和所述料仓；所述搅拌罐位于所述料仓上方，所述搅拌罐的出料口通过所述泵送泵料管线与所述料仓的进料口连通，所述料仓的出料口与所述胶皮喷头连通，所述三通阀组设置在所述胶皮喷头的末端；所述搅拌轴设置在所述搅拌罐内，用于在所述搅拌电机的带动下对打印材料进行搅拌；所述泵送泵料管线用于将搅拌罐内搅拌好的打印材料输送至所述料仓；所述泵料螺杆设置在所述料仓内，用于对所述打印材料进行二次搅拌并将所述打印材料输送至所述胶皮喷头；所述胶皮喷头与所述三通阀组的第一入口连通，用于将所述打印材料输送至所述三通阀组；所述三通阀组的出口与所述六轴打印机器人的进料口连通；所述泵送控制柜用于对所述搅拌电机和所述泵料螺杆进行控制。


3.根据权利要求2所述的一种机器人智慧3D建筑打印机，其特征在于，还包括水洗装置；所述水洗装置用于对所述泵送装置和所述六轴打印机器人进行清洗以及对所述泵送装置内的打印材料进行加湿处理；
所述水洗装置包括水洗平台、水洗控制柜、缓冲水罐、冲洗水箱和冲洗水泵；
所述水洗控制柜、所述缓...

【专利技术属性】
技术研发人员：王新元，刘娜，张永虹，刘涛，
申请(专利权)人：北京美斯顿科技开发有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11