一种递送机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种递送机器人，属于智能机器人技术领域。本实用新型专利技术所提供的递送机器人包括机箱模块和移动模块，机箱模块的前表面上设置有障碍检测机构，机箱模块的后表面上设置有操作机构，移动模块的前表面上设置有定位机构。通过将机箱模块转动设置在移动模块上，并使机箱模块能够相对于移动模块旋转不少于180°，能够使该递送机器人的障碍检测机构和操作机构根据需求调整朝向，从而使递送机器人不仅能够快速、顺利地按照预设路径移动，还能够符合操作人员的操作习惯。且由于机箱模块转动的过程中，移动模块不再需要发生转动，故定位机构的朝向也不发生变化，能够有效避免现有技术中递送机器人整体转动造成的定位不准问题的出现。

A delivery robot

【技术实现步骤摘要】
一种递送机器人
本技术涉及智能机器人
，尤其涉及一种递送机器人。
技术介绍
随着物流仓储领域的快速发展，越来越多的智能机器人在物流仓储领域内使用。递送机器人是智能机器人中的重要分类，其主要用于替代人工实现零件或者工具等物料的转移。相较于人工转移物料，利用递送机器人转移不仅效率高，且安全性高，不易发生安全事故。递送机器人一般包括移动模块和机箱模块，机箱模块安装至移动模块上，移动模块能够移动从而将机箱模块运输至目标位置。为了获取周围环境以便于定位以及为了使递送机器人能够避开行进路线中的障碍从而快速、顺利地到达目标位置，现有的递送机器人上一般设置有激光传感器和避障传感器。此外，机箱模块上还设置有盛放物料的抽屉以及便于操作人员操作的操作界面。为了符合操作人员的操作习惯，操作界面和抽屉一般设置在机箱模块的同一侧。且考虑到避障传感器的布置位置要求、走线以及布置数量等要求，现有技术中一般将避障传感器和抽屉设置在机箱模块的不同侧，以避免布置在活动的抽屉上有可能造成的障碍传感器和激光传感器的位置不准确、线路中断、成本高、抽屉替安装和可替换性差等问题的出现。由于避障传感器和激光传感器需要设置在机箱模块的前面，故抽屉需要设置在机箱模块的后面，且操作界面的朝向也需要朝向后面，故当递送机器人移动至目标位置时，操作界面的操作方向以及抽屉的朝向均不符合位于递送机器人前方的操作人员的操作习惯。现有技术中一般是通过整体旋转整个递送机器人180°从而使抽屉以及操作界面朝向操作人员。但是整体旋转递送机器人会导致激光传感器的朝向发生变化，从而发生对位不准的情况，尤其是在取放货物时移动模块需要对接自动充电座进行充电时，由于激光传感器的朝向发生变化，移动模块上的充电口会无法准确对准自动充电座。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种递送机器人，该递送机器人可靠性高，不易损坏，使用安全性高。为达此目的，本技术采用以下技术方案：一种递送机器人，包括：机箱模块，所述机箱模块上设置有操作机构和障碍检测机构，所述障碍检测机构设置在所述机箱模块的前表面上，所述操作机构设置在所述机箱模块的后表面上；移动模块，所述机箱模块转动设置在所述移动模块上，并能够相对于所述移动模块旋转不少于180°以互换所述机箱模块的前表面和后表面的朝向，所述移动模块的前表面上设置有定位机构，用于确定所述递送机器人的位置。作为优选，所述递送机器人还包括：转动组件，包括嵌套设置的旋转导向件和旋转件，所述旋转导向件设置在所述移动模块上，所述旋转件设置在所述机箱模块上；摩擦轮组件和动力机构，所述摩擦轮组件包括摩擦轮和弹性体，所述弹性体用于将所述摩擦轮抵压在所述旋转件上，所述动力机构与所述摩擦轮传动连接，所述摩擦轮转动时能够驱动所述旋转件相对于所述旋转导向件转动。作为优选，所述摩擦轮组件还包括：安装架，所述安装架包括转动连接的第一支架和第二支架，所述弹性体连接于所述第一支架和所述第二支架之间，所述摩擦轮和所述动力机构均设置在所述第一支架上。作为优选，所述转动组件为轴承，所述旋转导向件和所述旋转件中的一个为轴承外圈，另一个为轴承内圈。作为优选，所述递送机器人还包括：位置检测机构，用于检测所述机箱模块的转动位置。作为优选，所述位置检测机构包括检测传感器和位置挡板，所述检测传感器和所述位置挡板中的一个设置在所述机箱模块上，另一个设置在所述移动模块上。作为优选，所述操作机构包括抽屉，所述抽屉滑动设置在所述机箱模块上。作为优选，所述递送机器人还包括：操作界面，所述抽屉的开启方向和所述操作界面的朝向相同。作为优选，所述递送机器人还包括：防夹机构，所述防夹机构包括应变传感器，所述应变传感器设置在所述抽屉的抽拉部的内壁面上。作为优选，所述防夹机构还包括：柔性垫片，所述柔性垫片包括前柔性垫和后柔性垫，所述前柔性垫和所述后柔性垫设置在所述应变传感器的两侧。本技术的有益效果：本技术提供了一种递送机器人，该递送机器人包括机箱模块和移动模块，机箱模块的前表面上设置有障碍检测机构，机箱模块的后表面上设置有操作机构，移动模块的前表面上设置有确定递送机器人位置的定位机构。通过将机箱模块转动设置在移动模块上，并使机箱模块能够相对于移动模块旋转不少于180°，能够使该递送机器人的障碍检测机构和操作机构根据需求调整朝向，从而使递送机器人不仅能够快速、顺利地按照预设路径移动，还能够符合操作人员的操作习惯。且由于该递送机器人到达目标位置后，在机箱模块转动的过程中，移动模块不再需要发生转动，定位机构的朝向也不发生变化，故能够有效避免现有技术中递送机器人整体转动造成的定位不准问题的出现。附图说明图1是本技术所提供的递送机器人在第一视角下的结构示意图；图2是本技术所提供的递送机器人在另一视角下的结构示意图；图3是本技术所提供的移动模块的结构示意图；图4是本技术所提供的摩擦轮组件和动力机构的结构示意图；图5是本技术所提供的摩擦轮组件在未安装状态下的结构示意图；图6是本技术所提供的摩擦轮组件在安装状态下的结构示意图；图7是本技术所提供的机箱模块的爆炸图；图8是本技术所提供的机箱模块的抽屉在闭合状态下的剖视图；图9是本技术所提供的机箱模块的某一抽屉在拉开状态下的剖视图；图10是图9中A部分的放大图。图中：1、机箱模块；2、移动模块；3、操作界面；4、转动组件；401、旋转导向件；402、旋转件；5、摩擦轮组件；501、摩擦轮；502、弹性体；503、第一支架；504、第二支架；505、合页；6、动力机构；7、抽屉；8、障碍检测机构；9、检测传感器；10、机架；1001、侧板；1002、顶板；1003、底板；1004、支撑杆；11、滑动组件；1101、滑动件；1102、滑轨；12、防夹机构；1201、应变传感器；1202、前柔性垫；1203、后柔性垫。具体实施方式下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种递送机器人，其特征在于，包括：/n机箱模块(1)，所述机箱模块(1)上设置有操作机构和障碍检测机构(8)，所述障碍检测机构(8)设置在所述机箱模块(1)的前表面上，所述操作机构设置在所述机箱模块(1)的后表面上；/n移动模块(2)，所述机箱模块(1)转动设置在所述移动模块(2)上，并能够相对于所述移动模块(2)旋转不少于180°以互换所述机箱模块(1)的前表面和后表面的朝向，所述移动模块(2)的前表面上设置有定位机构，用于确定所述递送机器人的位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种递送机器人，其特征在于，包括：
机箱模块(1)，所述机箱模块(1)上设置有操作机构和障碍检测机构(8)，所述障碍检测机构(8)设置在所述机箱模块(1)的前表面上，所述操作机构设置在所述机箱模块(1)的后表面上；
移动模块(2)，所述机箱模块(1)转动设置在所述移动模块(2)上，并能够相对于所述移动模块(2)旋转不少于180°以互换所述机箱模块(1)的前表面和后表面的朝向，所述移动模块(2)的前表面上设置有定位机构，用于确定所述递送机器人的位置。


2.根据权利要求1所述的递送机器人，其特征在于，还包括：
转动组件(4)，包括嵌套设置的旋转导向件(401)和旋转件(402)，所述旋转导向件(401)设置在所述移动模块(2)上，所述旋转件(402)设置在所述机箱模块(1)上；
摩擦轮组件(5)和动力机构(6)，所述摩擦轮组件(5)包括摩擦轮(501)和弹性体(502)，所述弹性体(502)用于将所述摩擦轮(501)抵压在所述旋转件(402)上，所述动力机构(6)与所述摩擦轮(501)传动连接，所述摩擦轮(501)转动时能够驱动所述旋转件(402)相对于所述旋转导向件(401)转动。


3.根据权利要求2所述的递送机器人，其特征在于，所述摩擦轮组件(5)还包括：
安装架，所述安装架包括转动连接的第一支架(503)和第二支架(504)，所述弹性体(502)连接于所述第一支架(503)和所述第二支架(504)之间，所述摩擦轮(501)和所述动力机构(6)均设置在所述第一支架(503)上。

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【专利技术属性】
技术研发人员：贾烨磊，吴爱峰，王生贵，宋伟伟，李炬，
申请(专利权)人：苏州博众机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32