机器人的控制方法、装置、设备及可读介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种机器人控制方法，所述方法基于一控制器，所述控制器用于控制机器人，所述方法包括：监听是否存在来自移动终端的蓝牙连接请求；在存在蓝牙连接请求的情况下，确定与所述蓝牙连接请求对应的目标移动终端，与所述目标移动终端建立通讯连接；接收所述目标移动终端发送的控制数据，根据所述控制数据确定目标指令；控制所述机器人执行所述目标指令，以使对所述机器人进行控制。本发明专利技术提高了机器人控制的效率，降低了机器人的控制成本。

【技术实现步骤摘要】
机器人的控制方法、装置、设备及可读介质
本专利技术涉及计算机控制
，尤其涉及一种机器人的控制方法、装置、设备及可读介质。
技术介绍
随着经济和人民文化水平的发展，现在社会对青少年进行科学启蒙教育的意识逐渐增强，同时，得益于机器人相关领域技术的飞速发展，越来越多类型的教具类机器人得到了应用和普及，其中就包括可编程控制的机器人教具这一类型。现有的可编程控制的机器人教具的控制方法通常是在用户在机器人控制器或电脑等设备上编写好程序后，通过另外配置的红外遥控器等装置对机器人进行控制，以使得机器人执行对应的控制指令和运行编好的程序以进行运动等。但上述使用这种需要另外配置的遥控器对机器人进行控制的方法一方面使得机器人教具的成本被提高，难以造福于更多适龄青少年，另一方面，由于大部分类型的机器人控制器只能适配一个遥控器，在需要对机器人进行控制的场景中时，需要用户另外人工给机器人控制器和遥控器添加标签使其配对使用，这些都造成了教学型编程机器人的控制成本高同时也难以普及的问题。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述问题，提出一种机器人的控制方法、装置、计算机设备及可读介质。一种机器人控制方法，所述方法基于一控制器，所述控制器用于控制机器人，其特征在于，所述方法包括：监听是否存在来自移动终端的蓝牙连接请求；在存在蓝牙连接请求的情况下，确定与所述蓝牙连接请求对应的目标移动终端，与所述目标移动终端建立通讯连接；接收所述目标移动终端发送的控制数据，根据所述控制数据确定目标指令；r>控制所述机器人执行所述目标指令，以使对所述机器人进行控制。一种机器人控制装置，其特征在于，所述装置包括：监听单元：用于监听是否存在来自移动终端的蓝牙连接请求；连接单元：用于在存在蓝牙连接请求的情况下，确定与所述蓝牙连接请求对应的目标移动终端，与所述目标移动终端建立通讯连接；解析单元：用于接收所述目标移动终端发送的控制数据，根据所述控制数据确定目标指令；控制单元：用于控制所述机器人执行所述目标指令，以使对所述机器人进行控制。一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：监听是否存在来自移动终端的蓝牙连接请求；在存在蓝牙连接请求的情况下，确定与所述蓝牙连接请求对应的目标移动终端，与所述目标移动终端建立通讯连接；接收所述目标移动终端发送的控制数据，根据所述控制数据确定目标指令；控制所述机器人执行所述目标指令，以使对所述机器人进行控制。一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，使得所述处理器执行以下步骤：监听是否存在来自移动终端的蓝牙连接请求；在存在蓝牙连接请求的情况下，确定与所述蓝牙连接请求对应的目标移动终端，与所述目标移动终端建立通讯连接；接收所述目标移动终端发送的控制数据，根据所述控制数据确定目标指令；控制所述机器人执行所述目标指令，以使对所述机器人进行控制。在本专利技术实施例中，通过监听是否存在来自移动终端的蓝牙连接请求，在存在蓝牙连接请求的情况下，确定与所述蓝牙连接请求对应的目标移动终端，在控制器与所述目标移动终端之间建立通讯连接。再接收通过所连接的目标移动终端发送的控制数据，根据这些控制数据确定目标指令，最后控制所述机器人执行所述目标指令，以实现对所述机器人的控制。因此，相较于现有技术中要需要给每一个机器人额外配置一个遥控器以进行控制，导致机器人控制成本较大和控制效率较低的问题，本专利技术通过在机器人内置的控制器与外设移动终端建立起通信连接，通过该通信连接进行控制数据的传输，从而实现通过移动终端对机器人进行控制，从而降低了机器人的控制成本，提升了机器人控制的效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。其中：图1示出了一个实施例中机器人的控制方法的流程图；图2示出了另一个实施例中对控制器进行初始化的流程图；图3示出了一个实施例中根据所述控制数据生成目标指令的流程图；图4示出了一个实施例中在简单控制模式下确定目标控制信息的流程图；图5示出了一个实施例中在编程控制模式下确定目标指令的流程图；图6示出了一个实施例中生成目标指令的执行序列的流程图；图7示出了本专利技术一示例实施方式在为“通过手机对机器人进行控制”的应用场景下的流程图；图8示出了一个实施例中机器人的控制装置的结构框图；图9示出了一个实施例中计算机设备的内部结构图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术提出了一种机器人控制方法，在一个实施例中，本专利技术可以基于一控制器，该控制器用于控制各种机器人装置(如小车或小动物机器人等)。参考图1，本专利技术实施例提供了一种机器人的控制方法。在一个可选的实施例中，基于一个控制器，该控制器可以是包含在机器人内部的、与机器人的其他模块(如运动模块、通信模块)建立了通信连接的一个控制模块或装置。同时，前述控制器还与外设的移动终端(如手机)按预设通讯协议(如蓝牙协议)建立了连接，以此根据接收到的前述终端发送的相关数据通过控制器对机器人进行控制。图1示出了一个实施例中机器人的控制方法的流程图。本专利技术中所述的机器人的控制方法至少包括如图1所示的步骤S1022-S1028，详细介绍如下：在步骤S1022中，监听是否存在来自移动终端的蓝牙连接请求。首先，上述控制器装置可以是一个基于最小嵌入式系统的微控制器，其中，最小系统电路与显示驱动电路、电机驱动电路、无线通信电路、传感器驱动电路、电源电路集为一体。另外，上述控制器所包含的无线通信电路可以实现蓝牙通信功能，在可选的实施例中，控制器上还设置有一个触控显示区域，用户可以在该区域上展示的预设界面(如点击触控显示屏上的蓝牙图标后进入的蓝牙连接界面)上进行触控操作以开启控制器的蓝牙传输功能。在控制器的蓝牙功能被开启后，即通过预设的串行通信接口监听是否存在来自移动终端的蓝牙连接请求，在可选的实施例中，上述可与控制器进行蓝牙连接的终端类型可以是手机、平板电脑、PC等。可选的，在监听是否存在来自移动终端的蓝牙连接请求的过程之前，还可以先对控制器进行初始化，具体的初始化过程可以包括如图2中的示出的步骤S1032-S1034。图2示出了另一个实施例中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法基于一控制器，所述控制器用于控制机器人，所述方法包括：/n监听是否存在来自移动终端的蓝牙连接请求；/n在存在蓝牙连接请求的情况下，确定与所述蓝牙连接请求对应的目标移动终端，与所述目标移动终端建立通讯连接；/n接收所述目标移动终端发送的控制数据，根据所述控制数据确定目标指令；/n控制所述机器人执行所述目标指令，以使对所述机器人进行控制。/n

【技术特征摘要】
20180905 CN 20181102937931.一种机器人控制方法，其特征在于，所述方法基于一控制器，所述控制器用于控制机器人，所述方法包括：
监听是否存在来自移动终端的蓝牙连接请求；
在存在蓝牙连接请求的情况下，确定与所述蓝牙连接请求对应的目标移动终端，与所述目标移动终端建立通讯连接；
接收所述目标移动终端发送的控制数据，根据所述控制数据确定目标指令；
控制所述机器人执行所述目标指令，以使对所述机器人进行控制。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述监听是否存在来自移动终端的蓝牙连接请求的步骤之前，包括：
对所述控制器进行初始化处理；
所述初始化处理的步骤包括：
获取所述控制器的系统相关数据作为目标初始化数据，所述系统相关数据包括操作系统数据、界面系统数据、文件系统数据中的至少两项；
根据所述目标初始化数据进行加载。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标移动终端发送的控制数据由所述目标移动终端检测用户通过所述目标移动终端输入的触控操作生成。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制数据包括控制模式选择信息；
所述根据所述控制数据生成目标指令，包括：
确定与所述控制模式选择信息对应的目标控制模式，所述目标控制模式包括简单控制模式、双轮控制模式、和/或编程控制模式；
确定与目标控制模式对应的目标指令生成方法；
按照所述目标指令生成方法生成与所述控制数据对应的目标指令。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标控制信息还包括方向控制信息、速度控制信息，在所述目标控制模式确定为简单控制...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶萌，方川，李学骏，冯亚洲，
申请(专利权)人：南京科青信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32