一种搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种搬运机器人，属于仓储机器人技术领域。本实用新型专利技术所提供的搬运机器人包括移动底座、物架、伸缩组件和拨指，伸缩组件的一端与物架连接，另一端与拨指连接，拨指被配置为具有不高于上叉上表面的第一位置以及高于上叉上表面的第二位置，在伸缩组件的作用下，拨指能够穿过待转移件的下方与待转移件的背面抵接，并拖动待转移件进出物架内。该搬运机器人在转移待转移件时仅需克服拖动过程中待转移件受到的摩擦力做功，降低了对伸缩组件的刚度要求，有利于降低设计难度和制造成本。且拨指穿过待转移件的下方后与待转移件的背面抵接，有利于提高拖动待转移件时的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种搬运机器人
本技术涉及仓储机器人
，尤其涉及一种搬运机器人。
技术介绍
智能仓储是物料搬运过程的一个环节，智能仓储的应用能够保证货物仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业准确地掌握库存的真实数据。在智能仓储领域，货物的搬运是最重要的环节，目前应用较多的货到人搬运方式是利用搬运机器人将整个货架搬运至目标位置，再由拣选人员进行挑选。但是该种搬运整个货架的方式，不仅对搬运机器人的承载能力要求较高，且会造成机器人能量不必要的浪费以及搬运灵活性的下降。此外，对于重量较大的货物来说，这种搬运方式更是无法使用。除了采用搬运整个货架的方式外，现有的搬运方式中还包括利用搬运机器人的转移机构将目标货物从底部托举或者两侧托举起来转移至搬运机器人的承载机构上，然后再整体移动搬运至目标位置。但是该种搬运方法在将货物由转移机构转移至承载机构的过程中，需要转移机构全程承受货物的重力，对转移机构的刚度要求较高，从而增加了该机构的设计难度和制造成本。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种搬运机器人，该搬运机器人通用性高，灵活性好，且在转移货物时搬运机器人不必承载货物的全部重量，对承载能力和刚度的要求较低。为达此目的，本技术采用以下技术方案：一种搬运机器人，包括移动底座和物架，所述物架设置在所述移动底座上，还包括：伸缩组件，所述伸缩组件包括伸缩连接的下叉和上叉，所述下叉与所述物架连接，所述上叉末端设置有拨指；所述拨指被配置为能够转动至不高于所述上叉上表面的第一位置以使所述上叉能够伸入待转移件下方；所述拨指还被配置为能够转动至高于所述上叉上表面的第二位置以在所述待转移件后方勾住所述待转移件。作为优选，所述拨指包括拨指电机和拨杆组件，所述拨杆组件转动连接在所述上叉的宽边上，并与所述拨指电机传动连接，所述拨指电机能够驱动所述拨杆组件转动至所述第一位置以及所述第二位置。作为优选，所述拨杆组件包括第一拨杆和第二拨杆，所述第一拨杆的一端和所述第二拨杆的一端间隔转动连接在所述上叉的宽边上；所述拨指电机与所述第一拨杆或者所述第二拨杆传动连接，用于驱动所述第一拨杆或者第二拨杆转动；所述第一拨杆的另一端设置有滑柱，所述第二拨杆沿长度方向设置有滑道，所述滑柱位于所述滑道内并能够沿所述滑道滑动。作为优选，所述拨指的数量为两个，两个所述拨指沿所述上叉的滑动方向分别设置在所述上叉的两端。作为优选，所述伸缩组件还包括：中叉，所述中叉设置在所述下叉和所述上叉之间，所述下叉、所述中叉和所述上叉依次滑动连接。作为优选，所述搬运机器人还包括：驱动机构，所述驱动机构包括驱动电机和齿轮带组件，所述齿轮带组件包括第一主动轮、第一从动轮、齿轮带和齿条，所述第一主动轮与所述驱动电机传动连接，所述第一主动轮和所述第一从动轮沿所述下叉的长度方向设置在所述下叉上；所述齿轮带套设在所述第一主动轮和所述第一从动轮上，且在所述齿轮带的外周面上设置有轮齿结构；所述齿条设置在所述中叉上，并与所述轮齿结构啮合。作为优选，所述驱动机构还包括：差速带组件，所述差速带组件包括滑轮和差速皮带，所述中叉上设置有滑轮槽，所述滑轮转动连接在所述滑轮槽内，所述差速皮带穿过所述滑轮槽并环绕所述滑轮设置，所述差速皮带的一端与所述上叉连接，另一端与所述下叉连接。作为优选，所述差速带组件的数量为两组，两组所述差速带组件分别位于所述中叉沿长度方向的中轴线的两侧。作为优选，所述搬运机器人还包括：升降机构，所述升降机构设置在所述物架上，所述伸缩组件设置在所述升降机构上，所述升降机构能够驱动所述伸缩组件沿所述物架的高度方向往复移动。作为优选，所述搬运机器人还包括：承载托盘，所述承载托盘设置在所述物架内部，并与所述升降机构固定连接，所述伸缩组件固定连接在所述承载托盘上。作为优选，所述承载托盘上设置有导向槽，所述伸缩组件设置在所述导向槽内。作为优选，所述搬运机器人还包括：导向机构，所述导向机构包括第三滑轨和第三滑块，所述第三滑轨沿竖直方向设置在所述物架上，所述第三滑块设置在所述下叉的侧部，所述第三滑块与所述第三滑轨滑动连接。本技术的有益效果：本技术提供了一种搬运机器人，该搬运机器人通过设置伸缩组件以及使拨指具有不高于上叉上表面的第一位置以及高于上叉上表面的第二位置，能够利用伸缩组件的伸长将拨指从待转移件的下方移动至待转移件在转移方向上的后方，使拨指与待转移件的背面抵接，然后控制伸缩组件收缩从而将待转移件拖动至物架上。由于该搬运机器人在转移待转移件时是从待转移件的背面勾住待转移件并拖动待转移件移动，无需抬起待转移件移动，因此在转移待转移件时不必克服待转移件的重力做功，仅需克服拖动过程中待转移件受到的摩擦力做功，从而在极大程度上降低了对伸缩组件的刚度要求，有利于降低设计难度和制造成本。且搬运机器人通过将拨指穿过待转移件的下方后与待转移件的背面抵接，以呈钩状结构勾住待转移件，有利于提高拖动过程中待转移件的稳定性，避免待转移件发生倾倒。此外，该搬运机器人在转移待转移件时，仅需转移单个的待转移件，不必扛取整个货架，在极大程度上降低了对搬运机器人的承载能力要求，扩大了搬运机器人的适用范围和搬运灵活性，提高了能量利用率。附图说明图1是本技术所提供的搬运机器人和货架协同工作示意图；图2是本技术所提供的处于空载状态的搬运机器人对接货架的示意图；图3是本技术所提供的载有待转移件的搬运机器人的示意图；图4是本技术所提供的搬运机器人的伸缩组件处于伸开状态时的示意图；图5是本技术所提供的搬运机器人在伸缩组件伸开后的主视图；图6是本技术所提供的伸缩组件的透视图一；图7是本技术所提供的伸缩组件的透视图二；图8是本技术所提供的伸缩组件的侧视图；图9是本技术所提供的中叉和差速带组件的透视图。图中：1、移动底座；2、物架；3、伸缩组件；31、下叉；32、中叉；33、上叉；34、拨指；341、第一拨杆；342、第二拨杆；343、滑柱；344、滑道；35、第一滑轨；36、第二滑轨；37、驱动电机；38、齿轮带组件；39、齿条；310、第一滑轮；311、第一皮带；312、拨指电机；313、第二滑轮；314、第二皮带；315、第一滑块；316、第二滑块；4、待转移件；41、凹槽；5、货架；6、升降机构；61、升降电机；62、第二主动轮；63、第三皮带；64、第二从动轮；65、连接杆；7、导向机构；71、第三滑轨；72、第三滑块；8、承载托盘；81、导向槽；82、导向斜面；9、连接机构。具体实施方式下面将结合附图对本技术的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运机器人，包括移动底座(1)和物架(2)，所述物架(2)设置在所述移动底座(1)上，其特征在于，还包括：/n伸缩组件(3)，所述伸缩组件(3)包括伸缩连接的下叉(31)和上叉(33)，所述下叉(31)与所述物架(2)连接，所述上叉(33)末端设置有拨指(34)；/n所述拨指(34)被配置为能够转动至不高于所述上叉(33)上表面的第一位置以使所述上叉(33)能够伸入待转移件(4)下方；/n所述拨指(34)还被配置为能够转动至高于所述上叉(33)上表面的第二位置以在所述待转移件(4)后方勾住所述待转移件(4)。/n

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，包括移动底座(1)和物架(2)，所述物架(2)设置在所述移动底座(1)上，其特征在于，还包括：
伸缩组件(3)，所述伸缩组件(3)包括伸缩连接的下叉(31)和上叉(33)，所述下叉(31)与所述物架(2)连接，所述上叉(33)末端设置有拨指(34)；
所述拨指(34)被配置为能够转动至不高于所述上叉(33)上表面的第一位置以使所述上叉(33)能够伸入待转移件(4)下方；
所述拨指(34)还被配置为能够转动至高于所述上叉(33)上表面的第二位置以在所述待转移件(4)后方勾住所述待转移件(4)。


2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，
所述拨指(34)包括拨指电机(312)和拨杆组件，所述拨杆组件转动连接在所述上叉(33)的宽边上，并与所述拨指电机(312)传动连接，所述拨指电机(312)能够驱动所述拨杆组件转动至所述第一位置以及所述第二位置。


3.根据权利要求2所述的搬运机器人，其特征在于，
所述拨杆组件包括第一拨杆(341)和第二拨杆(342)，所述第一拨杆(341)的一端和所述第二拨杆(342)的一端间隔转动连接在所述上叉(33)的宽边上；
所述拨指电机(312)与所述第一拨杆(341)或者所述第二拨杆(342)传动连接，用于驱动所述第一拨杆(341)或者第二拨杆(342)转动；
所述第一拨杆(341)的另一端设置有滑柱(343)，所述第二拨杆(342)沿长度方向设置有滑道(344)，所述滑柱(343)位于所述滑道(344)内并能够沿所述滑道(344)滑动。


4.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，
所述拨指(34)的数量为两个，两个所述拨指(34)沿所述上叉(33)的滑动方向分别设置在所述上叉(33)的两端。


5.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于，所述伸缩组件(3)还包括：
中叉(32)，所述中叉(32)设置在所述下叉(31)和所述上叉(33)之间，所述下叉(31)、所述中叉(32)和所述上叉(33)依次滑动连接。


6.根据权利要求5所述的搬运机器人，其特征在于，所述搬运机器人还包括：
驱动机构，所述驱动机构包...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖玉辉，
申请(专利权)人：北京极智嘉科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11