作业车制造技术

主机侧控制装置（MC）构成为，基于从主机侧传感器（MS）取得的主机的姿势变化的信息、以及经由作业装置侧控制装置（WC）从作业装置侧传感器（WS）取得的作业装置相对于地面的位置的信息，进行致动器（A）的控制。

Operation vehicle

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】作业车
本专利技术涉及具备与主机连结而能够进行对地作业的作业装置的作业车。
技术介绍
例如在下述专利文献1中记载了上述作业车的一例。在该作业车中，具备：致动器（专利文献1的“升降缸”“提升杆”），装备于主机，能够变更作业装置相对于主机的位置；以及主机侧传感器，装备于主机，能够检测主机的姿势变化。在该作业车中，通过基于由主机侧传感器检测的主机的姿势变化的信息将致动器驱动而变更作业装置相对于主机的位置，不论主机的姿势变化如何，都能够例如将作业装置保持为水平状态。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2012－80845号公报。
技术实现思路
专利技术要解决的课题可是，在地面有凹凸的田地中，例如有主机的一部分骑上隆起部位、或主机的一部分落入洼地的情况。在这样的情况下，有在主机接地的地面与作业装置的正下方的地面之间产生落差或倾斜差等地形差的情况。在上述以往的技术中，对于致动器总是仅使用主机侧的信息进行控制，作业装置侧的信息没有被用于致动器的控制。因此，例如在如上述那样在主机接地的地面与作业装置的正下方的地面之间有地形差的情况下，不能进行用来将由该地形差带来的影响消除的致动器的控制。结果，例如在地面有凹凸的田地进行作业的情况下，在凹凸部位的附近等，作业装置相对于地面的位置从目标位置偏离，有田地中的作业装置的对地作业的完成状况不为设想那样的情况。鉴于上述实际情况，希望提供一种即使在地面有凹凸的田地等中也能够将作业装置的对地作业的完成状况如设想那样实现的作业车。用来解决课题的手段本专利技术的作业车具备：作业装置，与主机连结，能够进行对地作业；致动器，装备于前述主机，能够变更前述作业装置相对于前述主机的位置；主机侧传感器，装备于前述主机，能够检测前述主机的姿势变化；作业装置侧传感器，装备于前述作业装置，能够检测前述作业装置相对于地面的位置；作业装置侧控制装置，装备于前述作业装置，从前述作业装置侧传感器取得前述作业装置相对于前述地面的位置；以及主机侧控制装置，装备于前述主机，对前述致动器进行控制，以使前述作业装置相对于前述地面的位置成为目标位置；前述主机侧控制装置构成为，基于从前述主机侧传感器取得的前述主机的姿势变化的信息、以及经由前述作业装置侧控制装置从前述作业装置侧传感器取得的前述作业装置相对于前述地面的位置的信息，进行前述致动器的控制。根据本专利技术，在作业装置具备管理关于作业装置的信息的作业装置侧控制装置，从作业装置侧控制装置向主机侧控制装置发送作业装置的信息，能够有效地用于由主机侧控制装置进行的致动器的控制。具体而言，以行驶于平坦地的设想，基于构成零件的尺寸、致动器的控制量和主机的姿势变化的信息，计算作业装置相对于地面的位置。在行驶于平坦地的过程中的情况下，如果对致动器进行控制以使作业装置相对于地面的位置与作业装置相对于地面的目标位置吻合，则作业装置相对于地面的位置与由作业装置侧传感器检测的作业装置相对于地面的实际的位置一致。另一方面，如果在行驶于凹凸地的过程中，在主机接地的地面与作业装置的正下方的地面之间产生地形差，则在检测到的作业装置相对于地面的相对于地面的位置与预测位置之间产生差异。在此情况下，主机侧控制装置对致动器进行控制，根据地形差来调整作业装置的位置，以将该差异消除。由此，即使在地面凹凸较多的田地中，也能够将作业装置相对于地面的位置保持在目标位置，不论田地的场所如何都能够如设想那样进行作业装置的对地作业。这样，如果是本专利技术，则在地面有凹凸的田地等中也能够将作业装置的对地作业的完成状况如设想那样实现。在本专利技术中，优选的是，前述作业装置构成为，在从前述地面离开的状态下进行对地作业。根据上述结构，由于能够将从地面的离开距离（距地面的高度）维持为目标高度，所以例如不论地面的凹凸的有无都能够将由作业装置对于农用材料的散布量等维持为一定的量。在本专利技术中，优选的是，作为前述作业装置侧传感器，具备检测前述作业装置相对于前述地面的高度的测距传感器；前述主机侧控制装置构成为，基于由前述测距传感器检测的前述作业装置相对于前述地面的高度的信息，进行前述致动器的控制。根据上述结构，能够由测距传感器检测作业装置距地面的高度，使用该检测到的作业装置距地面的高度的信息，对致动器进行控制，以将作业装置距地面的高度维持为目标高度。在本专利技术中，优选的是，作为前述致动器，具备：提升缸，能够将前述作业装置相对于前述主机升降；连杆缸，能够变更上连杆的长度，所述上连杆能够变更前述作业装置相对于前述主机的俯仰方向的姿势；以及侧滚缸，能够变更前述作业装置相对于前述主机的侧滚方向的姿势。根据上述结构，由于能够调整作业装置距地面的高度、作业装置相对于地面的侧滚姿势、作业装置相对于地面的俯仰姿势，所以能够在将作业装置的高度维持为目标高度的同时使作业装置的姿势维持为与地面大致平行。在本专利技术中，优选的是，前述作业装置侧控制装置存储有按照田地的单位划区设定了对地作业的目标值的作业地图；前述主机侧控制装置构成为，从前述作业装置侧控制装置取得前述目标值，根据前述目标值计算前述目标位置。根据上述结构，即使换装为作业装置的其他种类的结构，也能够从换装后的作业装置所具备的作业装置侧控制装置将作业地图发送给主机侧控制装置，由主机侧控制装置根据作业地图中包含的田地的各个单位划区的对地作业的目标值，计算作为作业装置的位置的目标的目标位置，对致动器进行控制。由此，能够在使主机侧的结构简略化的同时，对应于多种作业装置的换装。附图说明图1是作业车的整体侧视图。图2是表示作业车中的作业装置的连结机构的结构的图。图3是表示关于致动器的控制结构的图。图4是表示在主机接地的地面与作业装置的正下方的地面之间有落差的情况下的作业装置的位置控制的形态的侧视的示意图。图5是表示在主机接地的地面与作业装置的正下方的地面之间有俯仰（pitching）方向的倾斜差的情况下的作业装置的位置控制的形态的侧视的示意图。图6是表示在主机接地的地面与作业装置的正下方的地面之间有侧滚（rolling）方向的倾斜差的情况下的作业装置的位置控制的形态的后视的示意图。具体实施方式以下，基于附图说明作为本专利技术的一例的实施方式。另外，图1所示的附图标记F的箭头的方向是“前”，图1、图2所示的附图标记U的箭头的方向是“上”，图2所示的附图标记R的箭头的方向是“右”。如图1、图2所示，在拖拉机（“作业车”的一例），具备能够借助轮式的行驶装置T而行驶的主机M、经由连结机构C与主机M的后端部升降自如地连结并能够随着主机M的行驶而进行对地作业的作业装置W、能够变更作业装置W相对于主机M的位置的致动器A等。在行驶装置T，具备能够操舵及驱动的左右一对前轮1、能够驱动的左右一对后轮2。主机M的机体架经由悬架机构（未图示）被左右的前轮1及左右的后轮2支承。左右的前轮1及左右的后轮2分别被发动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种作业车，其特征在于，/n具备：/n作业装置，与主机连结，能够进行对地作业；/n致动器，装备于前述主机，能够变更前述作业装置相对于前述主机的位置；/n主机侧传感器，装备于前述主机，能够检测前述主机的姿势变化；/n作业装置侧传感器，装备于前述作业装置，能够检测前述作业装置相对于地面的位置；/n作业装置侧控制装置，装备于前述作业装置，从前述作业装置侧传感器取得前述作业装置相对于前述地面的位置；以及/n主机侧控制装置，装备于前述主机，对前述致动器进行控制，以使前述作业装置相对于前述地面的位置成为目标位置；/n前述主机侧控制装置构成为，基于从前述主机侧传感器取得的前述主机的姿势变化的信息、以及经由前述作业装置侧控制装置从前述作业装置侧传感器取得的前述作业装置相对于前述地面的位置的信息，进行前述致动器的控制。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170628 JP 2017-1265591.一种作业车，其特征在于，
具备：
作业装置，与主机连结，能够进行对地作业；
致动器，装备于前述主机，能够变更前述作业装置相对于前述主机的位置；
主机侧传感器，装备于前述主机，能够检测前述主机的姿势变化；
作业装置侧传感器，装备于前述作业装置，能够检测前述作业装置相对于地面的位置；
作业装置侧控制装置，装备于前述作业装置，从前述作业装置侧传感器取得前述作业装置相对于前述地面的位置；以及
主机侧控制装置，装备于前述主机，对前述致动器进行控制，以使前述作业装置相对于前述地面的位置成为目标位置；
前述主机侧控制装置构成为，基于从前述主机侧传感器取得的前述主机的姿势变化的信息、以及经由前述作业装置侧控制装置从前述作业装置侧传感器取得的前述作业装置相对于前述地面的位置的信息，进行前述致动器的控制。


2.如权利要求1所述的作业车，其特征在于，
前...

【专利技术属性】
技术研发人员：石川新之助，藤本义知，内田隆史，菅公一郎，
申请(专利权)人：株式会社久保田，
类型：发明
国别省市：日本;JP