基板组装装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供基板组装装置，其将多个作业并行地实施，并且实现省空间化。针对基板(W)实施部件的组装作业的基板组装装置(1)构成为，具有：第1机器人(20)，其针对基板的表面从上侧实施作业；以及第2机器人(40)，其针对基板的背面从下侧实施作业，将第1机器人设置于装置上侧，将第2机器人设置于装置下侧，实现设置空间的省空间化。

Base plate assembly device

【技术实现步骤摘要】
基板组装装置
本专利技术涉及基板组装装置。
技术介绍
以往，通过多个种类的基板组装装置构建生产线，在生产线中针对被输送的基板实施部件的安装作业等各种作业。例如，在作为基板组装装置的一种的安装装置中，通过吸嘴从供给器拾取部件，在基板的规定位置处使吸嘴下降，由此在基板的表面对部件进行安装。在如上所述的基板组装装置中作业内容受限，对于一部分的作业需要进行手动作业。近年来，将通过手动作业进行的作业由垂直多关节机器人进行，由此生产线的自动化及省人力化的措施得到发展(例如，参照专利文献1)。专利文献1：国际公开第2015/029142号在专利文献1中记载的基板组装装置，能够提高基板的生产率，但与作业者的手动作业相比较，必须将设置空间确保得宽阔。特别地，为了针对基板实施多个作业，必须沿生产线设置多台基板组装装置。
技术实现思路
本专利技术就是鉴于上述情况而提出的，其目的之一在于，提供一种基板组装装置，该基板组装装置能够具有下述效果，即，能够并行地实施多个作业，并且实现省空间化。本专利技术的一个方式的基板组装装置，其针对基板实施部件的组装作业，该基板组装装置的特征在于，具有：第1机器人，其针对所述基板的表面从实施作业；以及第2机器人，其针对所述基板的背面从下侧实施作业，所述第1机器人设置于装置上侧，所述第2机器人设置于装置下侧。专利技术的效果根据本专利技术，通过第1机器人和第2机器人针对基板的表面及背面并行地实施作业，因此能够提高针对基板的作业效率。另外，装置上侧的第1机器人和装置下侧的第2机器人设置于同一设置空间，因此能够实现基板组装装置的省空间化。附图说明图1是本实施方式的基板组装装置的外观斜视图。图2是本实施方式的基板组装装置的装置内部的斜视图。图3是本实施方式的基板组装装置的装置上侧的局部放大图。图4是本实施方式的机械手的局部放大图。图5是本实施方式的基板组装装置的装置下侧的局部放大图。图6是本实施方式的基板组装装置的控制框图。图7A、图7B、图7C是本实施方式的第1校正处理的说明图。图8A、图8B是本实施方式的第2校正处理的说明图。标号的说明1：基板组装装置19：部件供给装置20：第1机器人24：第1机器人的机械手工具25：吸嘴27：拍摄部28：高度传感器33：第1机器人的工具存放处40：第2机器人44：第2机器人的机械手工具45：螺丝刀46：螺钉供给装置48：第2机器人的工具存放处50：主控制器55：计算部56：校正部W：基板具体实施方式下面，参照附图，对基板组装装置进行说明。图1是本实施方式的基板组装装置的外观斜视图。图2是本实施方式的基板组装装置的装置内部的斜视图。此外，本实施方式的基板组装装置只不过是一个例子，能够适当变更。如图1所示，基板组装装置1构成为构建生产线的一部分，针对由输送单元17输送的基板W(参照图2)实施各种处理。基板组装装置1除了输送单元17的搬入口11及搬出口(未图示)等以外由框体10覆盖。在框体10的上部前表面，设置有将作业室内进行开闭的开闭门13，在开闭门13的相邻处设置有对各种信息进行显示的监视器14。在框体10的下部前表面，设置有在主控制器等的电气安装系统的维护时能够拆下的外装面板15。如图2所示，在基板组装装置1的框体10的内侧设置有：第1机器人20，其在装置上侧针对基板W的表面从上侧实施作业；以及第2机器人40，其在装置下侧针对基板W的背面从下侧实施作业。在装置上侧，设置有朝向第1机器人20的前方的作业区域对基板W进行输送的输送单元17。输送单元17由沿左右一对导轨的输送机18构成，在使基板W的两面露出的状态下将基板W定位于作业区域，以使得能够通过第1、第2机器人20、40接近(access)基板W的表面及背面。在如上所述的基板组装装置1中，能够将以往要进行手动作业这样的各种作业由第1、第2机器人20、40实施，但与作业者的作业空间相比较，必须将设置空间确保得宽阔。因此，在本实施方式的基板组装装置1中，在装置上侧设置第1机器人20，在装置下侧设置第2机器人40，从上下两侧实施针对基板W的表面及背面的作业。通过第1、第2机器人20、40的并行作业，使生产率提高，并且实现设置空间的省空间化。下面，参照图3至图5，对基板组装装置的详细结构进行说明。图3是本实施方式的基板组装装置的装置上侧的局部放大图。图4是本实施方式的机械手的局部放大图。图5是本实施方式的基板组装装置的装置下侧的局部放大图。如图3所示，装置上侧的第1机器人20构成为，将从部件供给装置19(参照图6)供给的部件安装于基板W的表面。第1机器人20是所谓的垂直多关节机器人，在支撑于旋转台21的机器人臂22的前端的机械手23装载有机械手工具24。旋转台21相对于设置面能够绕垂直轴旋转地设置，机器人臂22相对于旋转台21能够摆动地被连结。机器人臂22连结有多个臂部，通过伺服电动机等对各臂部的关节的角度进行控制，由此将机械手工具24的前端调整为期望的位置及角度。如图4所示，在机械手23设置有机械手工具24(参照图3)的连接部29，在该连接部29能够装卸地装载有机械手工具24。在机械手工具24的前端，设置有能够绕θ旋转的吸嘴25(参照图3)。另外，在机械手23经由托架26而设置有拍摄部27和高度传感器28。通过拍摄部27对装置各部、基板W的基准标记进行拍摄而对吸嘴25的水平方向(XY方向)进行位置调整，通过高度传感器28对基板W、部件的高度进行检测而对吸嘴25的高度方向(Z方向)位置进行调整。返回至图3，在第1机器人20的前方如上所述设置有输送单元17，在第1机器人20的后方设置有设置台31，在该设置台31设置多个部件供给装置19。在第1机器人20的设置台31和输送单元17之间，设置有在第1机器人20的部件输送中对部件形状进行识别的识别单元32(参照图6)。识别单元32使发光部和受光部在水平方向相对，由受光部对从发光部朝向部件的激光或LED光进行受光。在发光部和受光部之间根据由第1机器人20旋转的部件的遮光宽度的变化而对部件形状等进行识别。在输送单元17的出口附近，以横跨左右一对输送机18的方式设置有工具存放处33，在工具存放处33准备有多个种类的机械手工具24。通过将工具存放处33设置于输送单元17的上方，从而实现了省空间化。在工具存放处33，除了装备有从左右对部件进行抓持的夹头吸嘴、对部件进行吸附的真空吸嘴等的专用机械手工具以外，还支撑有能够换装多个吸嘴的通用机械手工具。在工具存放处33的附近，设置有准备了多个吸嘴的吸嘴更换装置34，通用机械手工具的吸嘴由吸嘴更换装置34进行更换。机械手工具24能够更换地安装于第1机器人20，因此能够通过工具存放处33及吸嘴更换装置34而与部件的尺寸、形状相应地，对第1机器人2本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基板组装装置，其针对基板实施部件的组装作业，/n该基板组装装置的特征在于，具有：/n第1机器人，其针对所述基板的表面从上侧实施作业；以及/n第2机器人，其针对所述基板的背面从下侧实施作业，/n所述第1机器人设置于装置上侧，所述第2机器人设置于装置下侧。/n

【技术特征摘要】
20180605 JP 2018-1078741.一种基板组装装置，其针对基板实施部件的组装作业，
该基板组装装置的特征在于，具有：
第1机器人，其针对所述基板的表面从上侧实施作业；以及
第2机器人，其针对所述基板的背面从下侧实施作业，
所述第1机器人设置于装置上侧，所述第2机器人设置于装置下侧。


2.根据权利要求1所述的基板组装装置，其特征在于，
所述第1机器人将从部件供给装置供给的部件安装于所述基板的表面。


3.根据权利要求1所述的基板组装装置，其特征在于，
所述第2机器人将从螺钉供给装置供给的螺钉紧固于所述基板的背面。


4.根据权利要求1所述的基板组装装置，其特征在于，
在所述第1机器人及所述第2机器人能够更换地安装有机械手工具，
在所述装置上侧及所述装置下侧设置有工具存放处，在该工具存放处准备有多个种类的机械手工具。


5.根据权利要求1所述的基板组装装置，其特征在于，
所述第2机器人与所述第1机器人相比形成为小型，定位于针对所述基板的作业区域的正下方。


6.根据权利要求1所述的基板组装装置，其特征在于，
所述第1机器人对载置于所述基板的表面的部件进行按压，

【专利技术属性】
技术研发人员：藤田高史，土田阳介，松田和弥，
申请(专利权)人：JUKI株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP