道路轨迹获取方法、设备及存储介质技术

本发明专利技术公开了道路轨迹获取方法、设备及存储介质，其中方法包括：当在采集区域内移动时，视觉里程计实时获取所在位置的坐标信息，采集区域为GNSS信号受遮挡区域；视觉里程计将获取到的坐标信息发送给第二设备，以便第二设备根据获取到的坐标信息生成采集区域内的道路轨迹。应用本发明专利技术所述方案，能够提高定位精度等。

Method, equipment and storage medium of road track acquisition

【技术实现步骤摘要】
道路轨迹获取方法、设备及存储介质
本专利技术涉及计算机应用技术，特别涉及道路轨迹获取方法、设备及存储介质。
技术介绍
目前在进行道路数据采集时，通常会使用自行车或汽车进行相关的采集作业。可在自行车或汽车上安装全球导航卫星系统(GNSS，GlobalNavigationSatelliteSystem)定位设备来实时接收卫星信号，卫星信号的强弱直接依赖于周边的环境，周边环境的复杂性直接影响到定位精度。对于某些GNSS信号受遮挡的区域，如小区内部公园、地下停车场等，如果使用一般的GNSS定位设备，定位精度会比较低，甚至会出现无法定位的情况。为此，现有技术中提出可采用组合导航设备，但这种方式的实现成本比较高，而且在GNSS信号失锁时间变长后，定位精度也会降低，最终导致采集的道路轨迹无法与现有路网进行挂接。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术提供了道路轨迹获取方法、设备及存储介质。具体技术方案如下：一种道路轨迹获取方法，包括：当在采集区域内移动时，视觉里程计实时获取所在位置的坐标信息，所述采集区域为全球导航卫星系统GNSS信号受遮挡区域；所述视觉里程计将所述坐标信息发送给第二设备，以便所述第二设备根据所述坐标信息生成所述采集区域内的道路轨迹。根据本专利技术一优选实施例，所述视觉里程计实时获取所在位置的坐标信息包括：所述视觉里程计实时获取所在位置的空间相对坐标；所述视觉里程计将所述坐标信息发送给第二设备包括：所述视觉里程计将所述空间相对坐标发送给所述第二设备，以便所述第二设备将所述空间相对坐标转换为大地坐标，并根据转换得到的大地坐标生成所述采集区域内的道路轨迹。根据本专利技术一优选实施例，所述视觉里程计实时获取所在位置的坐标信息包括：所述视觉里程计实时获取所在位置的空间相对坐标，并将所述空间相对坐标实时转换为大地坐标；所述视觉里程计将所述坐标信息发送给第二设备包括：所述视觉里程计将所述大地坐标发送给所述第二设备，以便所述第二设备根据所述大地坐标生成所述采集区域内的道路轨迹。根据本专利技术一优选实施例，所述视觉里程计实时获取所在位置的坐标信息包括：所述视觉里程计实时获取位于设定的开始点到结束点之间的各位置的坐标信息。根据本专利技术一优选实施例，所述将所述空间相对坐标实时转换为大地坐标包括：根据设定的所述开始点以及设定的开始方向，将所述空间相对坐标实时转换为所述大地坐标。一种道路轨迹获取方法，包括：第二设备获取来自视觉里程计的坐标信息，所述坐标信息为当在采集区域内移动时，所述视觉里程计实时获取的所在位置的坐标信息，所述采集区域为全球导航卫星系统GNSS信号受遮挡区域；所述第二设备根据所述坐标信息生成所述采集区域内的道路轨迹。根据本专利技术一优选实施例，所述第二设备获取来自视觉里程计的坐标信息包括：所述第二设备获取来自所述视觉里程计的空间相对坐标；所述第二设备根据所述坐标信息生成所述采集区域内的道路轨迹包括：所述第二设备将所述空间相对坐标转换为大地坐标，根据转换得到的大地坐标生成所述采集区域内的道路轨迹。根据本专利技术一优选实施例，所述第二设备获取来自视觉里程计的坐标信息包括：所述第二设备获取来自所述视觉里程计的大地坐标，所述大地坐标为所述视觉里程计实时获取所在位置的空间相对坐标，将所述空间相对坐标实时转换为大地坐标后发送给所述第二设备的；所述第二设备根据所述坐标信息生成所述采集区域内的道路轨迹包括：所述第二设备根据所述大地坐标生成所述采集区域内的道路轨迹。一种道路轨迹获取设备，包括：第一获取单元以及信息发送单元；所述第一获取单元，用于当在采集区域内移动时，实时获取所在位置的坐标信息，所述采集区域为全球导航卫星系统GNSS信号受遮挡区域；所述信息发送单元，用于将所述坐标信息发送给第二设备，以便所述第二设备根据所述坐标信息生成所述采集区域内的道路轨迹。根据本专利技术一优选实施例，所述第一获取单元实时获取所在位置的空间相对坐标；所述信息发送单元将所述空间相对坐标发送给所述第二设备，以便所述第二设备将所述空间相对坐标转换为大地坐标，并根据转换得到的大地坐标生成所述采集区域内的道路轨迹。根据本专利技术一优选实施例，所述第一获取单元实时获取所在位置的空间相对坐标，并将所述空间相对坐标实时转换为大地坐标；所述信息发送单元将所述大地坐标发送给所述第二设备，以便所述第二设备根据所述大地坐标生成所述采集区域内的道路轨迹。根据本专利技术一优选实施例，所述第一获取单元实时获取位于设定的开始点到结束点之间的各位置的坐标信息。根据本专利技术一优选实施例，所述第一获取单元根据设定的所述开始点以及设定的开始方向，将所述空间相对坐标实时转换为所述大地坐标。一种道路轨迹获取设备，包括：第二获取单元以及轨迹生成单元；所述第二获取单元，用于获取来自视觉里程计的坐标信息，所述坐标信息为当在采集区域内移动时，所述视觉里程计实时获取的所在位置的坐标信息，所述采集区域为全球导航卫星系统GNSS信号受遮挡区域；所述轨迹生成单元，用于根据所述坐标信息生成所述采集区域内的道路轨迹。根据本专利技术一优选实施例，所述第二获取单元获取来自所述视觉里程计的空间相对坐标；所述轨迹生成单元将所述空间相对坐标转换为大地坐标，根据转换得到的大地坐标生成所述采集区域内的道路轨迹。根据本专利技术一优选实施例，所述第二获取单元获取来自所述视觉里程计的大地坐标，所述大地坐标为所述视觉里程计实时获取所在位置的空间相对坐标，将所述空间相对坐标实时转换为大地坐标后发送给所述道路轨迹获取设备的；所述轨迹生成单元根据所述大地坐标生成所述采集区域内的道路轨迹。一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如以上所述的方法。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现如以上所述的方法。基于上述介绍可以看出，采用本专利技术所述方案，在GNSS信号受遮挡区域内，可利用处于移动状态的视觉里程计来实时获取所在位置的坐标信息，进而可将坐标信息发送给第二设备，以便第二设备根据获取到的坐标信息生成GNSS信号受遮挡区域内的道路轨迹，相比于现有技术，本专利技术所述方案中无需使用到组合导航设备等，从而降低了实现成本，而且可借助于视觉里程计来获取GNSS信号受遮挡区域内的道路轨迹，从而提升了定位精度，进而使得采集的道路轨迹能够与现有路网进行挂接。【附图说明】图1为本专利技术所述道路轨迹获取方法第一实施例的流程图。图2为本专利技术所述道路轨迹获取方法第二实施例的流程图。图3为本专利技术所述设定的开始点的示意图。图4为本专利技术所述设定的开始方向的示意图。图5为本专利技术所述视觉里程计的移动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种道路轨迹获取方法，其特征在于，包括：/n当在采集区域内移动时，视觉里程计实时获取所在位置的坐标信息，所述采集区域为全球导航卫星系统GNSS信号受遮挡区域；/n所述视觉里程计将所述坐标信息发送给第二设备，以便所述第二设备根据所述坐标信息生成所述采集区域内的道路轨迹。/n

【技术特征摘要】
1.一种道路轨迹获取方法，其特征在于，包括：
当在采集区域内移动时，视觉里程计实时获取所在位置的坐标信息，所述采集区域为全球导航卫星系统GNSS信号受遮挡区域；
所述视觉里程计将所述坐标信息发送给第二设备，以便所述第二设备根据所述坐标信息生成所述采集区域内的道路轨迹。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述视觉里程计实时获取所在位置的坐标信息包括：
所述视觉里程计实时获取所在位置的空间相对坐标；
所述视觉里程计将所述坐标信息发送给第二设备包括：
所述视觉里程计将所述空间相对坐标发送给所述第二设备，以便所述第二设备将所述空间相对坐标转换为大地坐标，并根据转换得到的大地坐标生成所述采集区域内的道路轨迹。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述视觉里程计实时获取所在位置的坐标信息包括：
所述视觉里程计实时获取所在位置的空间相对坐标，并将所述空间相对坐标实时转换为大地坐标；
所述视觉里程计将所述坐标信息发送给第二设备包括：
所述视觉里程计将所述大地坐标发送给所述第二设备，以便所述第二设备根据所述大地坐标生成所述采集区域内的道路轨迹。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述视觉里程计实时获取所在位置的坐标信息包括：
所述视觉里程计实时获取位于设定的开始点到结束点之间的各位置的坐标信息。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，
所述将所述空间相对坐标实时转换为大地坐标包括：
根据设定的所述开始点以及设定的开始方向，将所述空间相对坐标实时转换为所述大地坐标。


6.一种道路轨迹获取方法，其特征在于，包括：
第二设备获取来自视觉里程计的坐标信息，所述坐标信息为当在采集区域内移动时，所述视觉里程计实时获取的所在位置的坐标信息，所述采集区域为全球导航卫星系统GNSS信号受遮挡区域；
所述第二设备根据所述坐标信息生成所述采集区域内的道路轨迹。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，
所述第二设备获取来自视觉里程计的坐标信息包括：
所述第二设备获取来自所述视觉里程计的空间相对坐标；
所述第二设备根据所述坐标信息生成所述采集区域内的道路轨迹包括：
所述第二设备将所述空间相对坐标转换为大地坐标，根据转换得到的大地坐标生成所述采集区域内的道路轨迹。


8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，
所述第二设备获取来自视觉里程计的坐标信息包括：
所述第二设备获取来自所述视觉里程计的大地坐标，所述大地坐标为所述视觉里程计实时获取所在位置的空间相对坐标，将所述空间相对坐标实时转换为大地坐标后发送给所述第二设备的；
所述第二设备根据所述坐标信息生成所述采集区域内的道路轨迹包括：
所述第二设备根据所述大地坐标生成所述采集区域内的道路轨迹。

【专利技术属性】
技术研发人员：刘宪明，曾彦，梁耀端，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11