农机用割台高度监测方法及农机用割台高度传感器技术

本发明专利技术实施例提供了一种农机用割台高度监测方法及农机用割台高度传感器，首先获取割台处于待测位置时过桥结构的实时倾斜角度，基于实时倾斜角度与割台的实时高度之间的定量关系，确定出割台处于待测位置时的实时高度。本发明专利技术实施例中借助于割台处于初始位置时的基础数据，确定定量关系进而得到实时高度，得到的割台高度不会受到作业环境的影响，实现了割台高度的准确监测。而且，一旦确定出初始位置处的基础数据，即可确定任一待测位置处割台的实时高度，克服了现有技术中拉线传感器或推杆传感器损坏后无法确定割台高度的缺陷。

Height monitoring method and height sensor of header for agricultural machinery

【技术实现步骤摘要】
农机用割台高度监测方法及农机用割台高度传感器
本专利技术涉及割台高度监测
，更具体地，涉及农机用割台高度监测方法及农机用割台高度传感器。
技术介绍
目前，农机用割台的高度是农机作业监测中的一项重要指标。常见的方式可以是：在用于控制割台升降的液压缸附近安装拉线传感器或推杆传感器，通过拉线传感器或推杆传感器测量液压缸的伸缩长度，进而推算出割台高度。这种确定割台高度的方式，容易受到作业环境影响，而且拉线传感器或推杆传感器安装在液压缸附近容易损坏，导致后续无法确定割台高度。因此，现急需提供一种农机用割台高度监测方法及农机用割台高度传感器。
技术实现思路
为克服上述问题或者至少部分地解决上述问题，本专利技术实施例提供了一种农机用割台高度监测方法及农机用割台高度传感器。第一方面，本专利技术实施例提供了一种农机用割台高度监测方法，包括：获取割台处于待测位置时过桥结构的实时倾斜角度；基于所述实时倾斜角度以及所述过桥结构的倾斜角度与所述割台的高度之间的定量关系，确定所述割台的实时高度；其中，所述定量关系基于所述割台处于初始位置时所述过桥结构的初始倾斜角度、所述割台的最低点与铰接轴之间的水平距离以及所述割台的初始高度确定；所述过桥结构与所述割台固定连接，所述铰接轴为所述过桥结构与农机本体的连接轴。优选地，所述定量关系具体通过如下方法确定：当所述割台从所述初始位置上升或下降至目标位置时，基于所述初始倾斜角度、所述水平距离以及所述割台处于所述目标位置时所述过桥结构的目标倾斜角度，表征所述割台的最低点在竖直方向上的高度差；基于所述高度差以及所述初始高度，确定所述定量关系。优选地，通过如下公式表征所述高度差：ΔH＝La×|tanα-cosα×sinβ|；其中，ΔH为所述高度差，La为所述水平距离，α为所述初始倾斜角度，β为所述目标倾斜角度。优选地，所述割台处于所述初始位置时所述割台的最低点位于地面上。优选地，所述获取割台处于待测位置时过桥结构的实时倾斜角度，具体包括：通过角度传感器测量所述实时倾斜角度，所述角度传感器设置在所述过桥结构的上表面。第二方面，本专利技术实施例提供了一种农机用割台高度传感器，包括：获取模块和高度确定模块；其中，所述获取模块，用于获取割台处于待测位置时过桥结构的实时倾斜角度；所述高度确定模块，用于基于所述实时倾斜角度以及所述实时倾斜角度与所述割台的实时高度之间的定量关系，确定所述割台的实时高度；还包括：定量关系确定模块；所述定量关系确定模块用于基于所述割台处于初始位置时所述过桥结构的初始倾斜角度、所述割台的最低点与铰接轴之间的水平距离以及所述割台的初始高度，确定所述定量关系。优选地，所述获取模块具体包括：角度传感器；所述角度传感器具体用于获取割台处于待测位置时过桥结构的实时倾斜角度。优选地，所述农机用割台高度传感器设置在所述过桥结构的上表面。第三方面，本专利技术实施例提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器、至少一个存储器、通信接口和总线；其中，所述处理器、存储器、通信接口通过所述总线完成相互间的通信；所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令，以执行第一方面提供的农机用割台高度监测方法。第四方面，本专利技术实施例提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行第一方面提供的农机用割台高度监测方法。本专利技术实施例提供的一种农机用割台高度监测方法及农机用割台高度传感器，首先获取割台处于待测位置时过桥结构的实时倾斜角度，基于实时倾斜角度与割台的实时高度之间的定量关系，确定出割台处于待测位置时的实时高度。本专利技术实施例中借助于割台处于初始位置时的基础数据，确定定量关系进而得到实时高度，得到的割台高度不会受到作业环境的影响，实现了割台高度的准确监测。而且，一旦确定出初始位置处的基础数据，即可确定任一待测位置处割台的实时高度，克服了现有技术中拉线传感器或推杆传感器损坏后无法确定割台高度的缺陷。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本专利技术实施例提供的一种农机用割台高度监测方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种农机用割台高度监测方法中割台的连接结构示意图；图3为本专利技术实施例提供的一种农机用割台高度监测方法中割台的连接结构示意图；图4为本专利技术另实施例提供的一种农机用割台高度传感器的结构示意图；图5为本专利技术另实施例提供的一种电子设备的结构示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本专利技术实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术实施例中的具体含义。如图1所示，本专利技术实施例提供了一种农机用割台高度监测方法，包括：S1，获取割台处于待测位置时过桥结构的实时倾斜角度；S2，基于所述实时倾斜角度以及所述实时倾斜角度与所述割台的实时高度之间的定量关系，确定所述割台的实时高度；其中，所述定量关系基于所述割台处于初始位置时所述过桥结构的初始倾斜角度、所述割台的最低点与铰接轴之间的水平距离以及所述割台的初始高度确定；所述过桥结构与所述割台固定连接，所述铰接轴为所述过桥结构与农机本体的连接轴具体地，本专利技术实施例中提供的农机用割台高度监测方法中，针对的农机是指具有割台的农用机器，具体可以是收割机、甜菜收获机等，本专利技术实施例中对此不作具体限定。<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种农机用割台高度监测方法，其特征在于，包括：/n获取割台处于待测位置时过桥结构的实时倾斜角度；/n基于所述实时倾斜角度以及所述过桥结构的倾斜角度与所述割台的高度之间的定量关系，确定所述割台的实时高度；/n其中，所述定量关系基于所述割台处于初始位置时所述过桥结构的初始倾斜角度、所述割台的最低点与铰接轴之间的水平距离以及所述割台的初始高度确定；所述过桥结构与所述割台固定连接，所述铰接轴为所述过桥结构与农机本体的连接轴。/n

【技术特征摘要】
1.一种农机用割台高度监测方法，其特征在于，包括：
获取割台处于待测位置时过桥结构的实时倾斜角度；
基于所述实时倾斜角度以及所述过桥结构的倾斜角度与所述割台的高度之间的定量关系，确定所述割台的实时高度；
其中，所述定量关系基于所述割台处于初始位置时所述过桥结构的初始倾斜角度、所述割台的最低点与铰接轴之间的水平距离以及所述割台的初始高度确定；所述过桥结构与所述割台固定连接，所述铰接轴为所述过桥结构与农机本体的连接轴。


2.根据权利要求1所述的农机用割台高度监测方法，其特征在于，所述定量关系具体通过如下方法确定：
当所述割台从所述初始位置上升或下降至目标位置时，基于所述初始倾斜角度、所述水平距离以及所述割台处于所述目标位置时所述过桥结构的目标倾斜角度，表征所述割台的最低点在竖直方向上的高度差；
基于所述高度差以及所述初始高度，确定所述定量关系。


3.根据权利要求2所述的农机用割台高度监测方法，其特征在于，通过如下公式表征所述高度差：
ΔH＝La×|tanα-cosα×sinβ|；
其中，ΔH为所述高度差，La为所述水平距离，α为所述初始倾斜角度，β为所述目标倾斜角度。


4.根据权利要求1所述的农机用割台高度监测方法，其特征在于，所述割台处于所述初始位置时所述割台的最低点位于地面上。


5.根据权利要求1所述的农机用割台高度监测方法，其特征在于，所述获取割台处于待测位置时过桥结构的实时倾斜角度，具体包括：
通过角度传感器测量所述实时倾斜角度，所述角度...

【专利技术属性】
技术研发人员：梅鹤波，高娜娜，罗长海，孟志军，付卫强，乔晓东，杨长江，郭树霞，魏学礼，陈竞平，
申请(专利权)人：北京农业智能装备技术研究中心，农芯科技北京有限责任公司，
类型：发明
国别省市：北京;11