一种人工智能复合夹取装配机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种人工智能复合夹取装配机器人，属于工业机器人技术领域，解决了传统的工业机器人的夹取装置都是单一的机构，夹取能力不稳定，无法进行角度调节、翻转操作，也不利于夹取装配的问题，其技术要点是：包括复合夹取机器人夹具，通过将复合夹取机器人夹具安装在六轴机器人的机械臂上，操作灵活方便，便于调节复合夹取机器人夹具的位置，而且，复合夹取机器人夹具由旋转取料机构、夹具翻转机构、夹持组件以及气动爪组件分别完成角度的调整、工件的翻转、取料夹持，并方便进行装配，提高了工件夹取合装以及翻转工艺的装配效率，减少人员操作、夹取装配准确率高、效率高、降低管理成本。

A kind of artificial intelligence compound clamping and assembling robot

【技术实现步骤摘要】
一种人工智能复合夹取装配机器人
本专利技术涉及工业机器人
，具体是涉及一种人工智能复合夹取装配机器人。
技术介绍
工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。目前，传统的工业机器人的夹取装置都是单一的机构，在夹取金属特定性状的物品时，由于夹取装置单一，造成工业机器人的夹取装置受力不均匀，夹取能力不稳定等问题。中国专利CN208246843U公开了一种工业机器人复合夹取装置，虽然该工业机器人复合夹取装置具有3自由度，运动灵活可以在空间内任意位置移动。但是在进行夹取装配时，其无法对夹具自身的角度进行调节，只能依靠工业机器人机械臂去调节，灵活性差，存在夹持过松容易脱落，过紧容易损坏物件，夹持时无法进行翻转操作以及进一步的装配。因此，需要提供一种人工智能复合夹取装配机器人，旨在解决上述问题。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本专利技术实施例的目的在于提供一种人工智能复合夹取装配机器人，以解决上述
技术介绍
中的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种人工智能复合夹取装配机器人，包括复合夹取机器人夹具，所述复合夹取机器人夹具由旋转取料机构、夹具翻转机构、夹持组件以及气动爪组件四部分组成；所述旋转取料机构包括固定座、连接管、夹具载体座、旋转轴和伺服电机，旋转轴设置在连接管内，旋转轴一端连接夹具载体座，旋转轴另一端连接伺服电机；所述夹具载体座上安装有夹具翻转机构，夹具翻转机构包括夹具翻转座、翻转轴、翻转电机，所述夹具翻转座两端通过翻转轴连接夹具载体座，翻转轴的一端连接翻转电机；所述夹具翻转座上安装有夹持组件，夹持组件包括夹具安装座和夹具框架，夹具安装座固定在夹具翻转座上，夹具安装座上安装有夹具框架，所述夹具框架上安装有气动爪组件；所述气动爪组件包括夹取气缸、压头座、联动杆、第一卡爪和第二卡爪，夹取气缸为双向伸缩气缸，夹取气缸两端的伸缩杆分别铰接有一根联动杆，每根联动杆上均安装有一个第一卡爪和一个第二卡爪，联动杆转动设置在压头座上，压头座安装在夹具框架上。作为本专利技术进一步的方案，所述复合夹取机器人夹具安装在六轴机器人的机械臂上，固定座安装在机械臂前端。作为本专利技术进一步的方案，所述夹具载体座包括水平面板和固定在水平面板两端的竖直面板，所述水平面板和竖直面板组成的夹具载体座呈U型结构。作为本专利技术进一步的方案，所述固定座底部连接连接管，连接管底端外侧焊接有限位环，夹具载体座设置在连接管下方，水平面板顶端中部连接有螺纹管，螺纹管的内径与连接管底部限位环的外径相等，连接管上套设有压盖，压盖与螺纹管相螺纹连接。作为本专利技术进一步的方案，所述旋转轴底端焊接有法兰盘，法兰盘与水平面板上的法兰板通过螺钉相连接，法兰板设置在螺纹管内侧的水平面板上，旋转轴顶部连接伺服电机的电机轴，伺服电机安装在电机支座上，电机支座安装在固定座上。作为本专利技术进一步的方案，所述夹具翻转座安装在两夹具翻转座之间，翻转轴转动设置在竖直面板的轴通孔内，翻转电机安装在夹具载体座的竖直面板上。作为本专利技术进一步的方案，所述夹具框架内壁上设有突出的定位筋，夹具安装座上安装有吸盘支架，吸盘支架上安装有第一真空吸盘和第二真空吸盘，第一真空吸盘和第二真空吸盘对称分布在夹具框架内，第一真空吸盘和第二真空吸盘均连接真空泵。作为本专利技术进一步的方案，所述夹具安装座上设有避让通孔、定位销和装配螺钉孔，夹具框架四角内壁上固定有压紧支撑块。作为本专利技术进一步的方案，所述夹取气缸安装在气缸固定座上，气缸固定座固定在夹具框架一侧的外壁上，第一卡爪、第二卡爪分别设置在联动杆两端且与联动杆固定连接；所述第一卡爪和第二卡爪的结构相同且均设有爪钩。综上所述，本专利技术实施例与现有技术相比具有以下有益效果：本专利技术的人工智能复合夹取装配机器人，通过将复合夹取机器人夹具安装在六轴机器人的机械臂上，操作灵活方便，便于调节复合夹取机器人夹具的位置，而且，复合夹取机器人夹具由旋转取料机构、夹具翻转机构、夹持组件以及气动爪组件分别完成角度的调整、工件的翻转、取料夹持，并方便进行装配，提高了工件夹取合装以及翻转工艺的装配效率，减少人员操作、夹取装配准确率高、效率高、降低管理成本。为更清楚地阐述本专利技术的结构特征和功效，下面结合附图与具体实施例来对本专利技术进行详细说明。附图说明图1为专利技术实施例的结构示意图。图2为专利技术实施例中六轴机器人的结构示意图。图3为专利技术实施例中复合夹取机器人夹具的结构示意图。图4为专利技术实施例的图3中A处放大结构示意图。图5为专利技术实施例中夹持组件和气动爪组件组装的结构示意图。图6为专利技术实施例中夹持组件和气动爪组件组装的俯视图。附图标记：1-六轴机器人、11-机械臂、2-复合夹取机器人夹具、21-旋转取料机构、210-固定座、211-连接管、212-限位环、213-夹具载体座、2131-水平面板、2132-竖直面板、2133-螺纹管、2134-压盖、2135-法兰板、214-旋转轴、215-法兰盘、216-螺钉、217-电机支座、218-伺服电机、22-夹具翻转机构、221-夹具翻转座、222-翻转轴、223-翻转电机、23-夹持组件、231-夹具安装座、232-夹具框架、233-第一真空吸盘、234-第二真空吸盘、235-吸盘支架、236-真空泵、237-定位筋、238-避让通孔、239-定位销、2310-装配螺钉孔、2311-压紧支撑块、24-气动爪组件、241-气缸固定座、242-夹取气缸、243-压头座、244-联动杆、245-第一卡爪、246-第二卡爪、247-爪钩。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术的技术方案做进一步的说明。需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。参见图1～图4所示，一种人工智能复合夹取装配机器人，包括复合夹取机器人夹具2，复合夹取机器人夹具2安装在六轴机器人1的机械臂11前端，所述复合夹取机器人夹具2由旋转取料机构21、夹具翻转机构22、夹持组件23以及气动爪组件24四部分组成；其中，所述旋转取料机构21包括固定座210、连接管211、夹具载体座213、旋转轴214和伺服电机218，所述固定座210安装在机械臂11前端，固定座210底部连接连接管211，连接管211底端外侧焊接有限位环212，所述夹具载体座213本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种人工智能复合夹取装配机器人，包括复合夹取机器人夹具(2)，其特征在于，所述复合夹取机器人夹具(2)由旋转取料机构(21)、夹具翻转机构(22)、夹持组件(23)以及气动爪组件(24)四部分组成；/n所述旋转取料机构(21)包括固定座(210)、连接管(211)、夹具载体座(213)、旋转轴(214)和伺服电机(218)，旋转轴(214)设置在连接管(211)内，旋转轴(214)一端连接夹具载体座(213)，旋转轴(214)另一端连接伺服电机(218)；/n所述夹具载体座(213)上安装有夹具翻转机构(22)，夹具翻转机构(22)包括夹具翻转座(221)、翻转轴(222)、翻转电机(223)，所述夹具翻转座(221)两端通过翻转轴(222)连接夹具载体座(213)，翻转轴(222)的一端连接翻转电机(223)；/n所述夹具翻转座(221)上安装有夹持组件(23)，夹持组件(23)包括夹具安装座(231)和夹具框架(232)，夹具安装座(231)固定在夹具翻转座(221)上，夹具安装座(231)上安装有夹具框架(232)，所述夹具框架(232)上安装有气动爪组件(24)；/n所述气动爪组件(24)包括夹取气缸(242)、压头座(243)、联动杆(244)、第一卡爪(245)和第二卡爪(246)，夹取气缸(242)为双向伸缩气缸，夹取气缸(242)两端的伸缩杆分别铰接有一根联动杆(244)，每根联动杆(244)上均安装有一个第一卡爪(245)和一个第二卡爪(246)，联动杆(244)转动设置在压头座(243)上，压头座(243)安装在夹具框架(232)上。/n...

【技术特征摘要】
1.一种人工智能复合夹取装配机器人，包括复合夹取机器人夹具(2)，其特征在于，所述复合夹取机器人夹具(2)由旋转取料机构(21)、夹具翻转机构(22)、夹持组件(23)以及气动爪组件(24)四部分组成；
所述旋转取料机构(21)包括固定座(210)、连接管(211)、夹具载体座(213)、旋转轴(214)和伺服电机(218)，旋转轴(214)设置在连接管(211)内，旋转轴(214)一端连接夹具载体座(213)，旋转轴(214)另一端连接伺服电机(218)；
所述夹具载体座(213)上安装有夹具翻转机构(22)，夹具翻转机构(22)包括夹具翻转座(221)、翻转轴(222)、翻转电机(223)，所述夹具翻转座(221)两端通过翻转轴(222)连接夹具载体座(213)，翻转轴(222)的一端连接翻转电机(223)；
所述夹具翻转座(221)上安装有夹持组件(23)，夹持组件(23)包括夹具安装座(231)和夹具框架(232)，夹具安装座(231)固定在夹具翻转座(221)上，夹具安装座(231)上安装有夹具框架(232)，所述夹具框架(232)上安装有气动爪组件(24)；
所述气动爪组件(24)包括夹取气缸(242)、压头座(243)、联动杆(244)、第一卡爪(245)和第二卡爪(246)，夹取气缸(242)为双向伸缩气缸，夹取气缸(242)两端的伸缩杆分别铰接有一根联动杆(244)，每根联动杆(244)上均安装有一个第一卡爪(245)和一个第二卡爪(246)，联动杆(244)转动设置在压头座(243)上，压头座(243)安装在夹具框架(232)上。


2.根据权利要求1所述的人工智能复合夹取装配机器人，其特征在于，所述复合夹取机器人夹具(2)安装在六轴机器人(1)的机械臂(11)上，固定座(210)安装在机械臂(11)前端。


3.根据权利要求1或2所述的人工智能复合夹取装配机器人，其特征在于，所述夹具载体座(213)包括水平面板(2131)和固定在水平面板(2131)两端的竖直面板(2132)，所述水平面板(2131)和竖直面板(2132)组成的夹具载体座(213)呈U型结构。


4.根据权利要求3所述的人工智能复合夹取装配机器人，其特征在于，所述固定座(210)底部连接连接管(211)，连接管(211)底...

【专利技术属性】
技术研发人员：肖寅金，黄舒真，黄佩逸，
申请(专利权)人：广东金贝贝智能机器人研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44