一种四轴三臂组合机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种四轴三臂组合机器人，属于机械技术领域。它解决了现有工厂内的输送机构结构简单且工作效率不高的问题。本四轴三臂组合机器人，包括底座，底座的上方设置有可升降且可旋转的基台，基台上设置有三个机械臂，三个机械臂分别为固定机械臂、第一翻折机械臂和第二翻折机械臂，第一翻折机械臂和第二翻折机械臂与基台之间均设置有可翻折的隔板，隔板与基台之间通过铰接组件相铰接，基台的顶部位于两隔板之间设置有限位组件。本发明专利技术具有能够抓取工件且将夹持一个工件或同时夹持多个工件合成一个输送装置从而提高工作效率和减少成本支出的优点。

A four axis three arm combined robot

【技术实现步骤摘要】
一种四轴三臂组合机器人
本专利技术属于机械
，特别涉及一种四轴三臂组合机器人。
技术介绍
工件的生产需要很多道工序相互配合才能完成，随着现代技术的不断发展，工件生产过程中的加工工序无需人工操作，均为自动化生产。其中，输送工件为工件生产过程中极其重要的一道工序。传统的输送装置设计十分单一，在同一时间内只能夹持一个工件并将其输送至目的地，如此简单的设置无法形成流水线效果，导致工作效率低的问题；为了提高工作效率，现有的输送装置大部分采用多个输送部，也可成为夹持部，多个夹持部能够同时夹持相对应数量的工件，这样则有效的解决了传统输送装置工作效率低的问题。但是该输送装置还存在一个问题：现有一些工厂制造不同工件时所采用的输送装置也不同，有些工件确实只需一个夹持部就足够，还有一部分工件则需多个夹持部夹持工件，若工厂针对上述方案购买两种不同类型的输送装置则导致成本过高，故我们亟需一种能够同时解决上述两种不同夹持方式的输送装置来满足一些企业或工厂的需求。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有技术中存在的上述问题，提供了一种能够抓取工件且将夹持一个工件或同时夹持多个工件合成一个输送装置的四轴三臂组合机器人，该机器人在提高工作效率的同时也减少了成本支出。本专利技术的目的可通过下列技术方案来实现：一种四轴三臂组合机器人，包括底座，其特征在于，所述底座的上方设置有可升降且可旋转的基台，所述的基台上设置有三个机械臂，且每个机械臂上均具有可前后移动且可旋转的机械爪，所述的机械爪上均安装有控制机械爪张合的手指气缸，所述的三个机械臂分别为固定机械臂、第一翻折机械臂和第二翻折机械臂，所述的第一翻折机械臂和第二翻折机械臂均可翻折且以基台为中心呈对称设置，所述的第一翻折机械臂和第二翻折机械臂与基台之间均设置有可翻折的隔板，所述的隔板与基台之间通过铰接组件相铰接，所述基台的顶部位于两隔板之间设置有将第一翻折机械臂和第二翻折机械臂限位使第一翻折机械臂和第二翻折机械臂处同一水平线上的限位组件，所述的底座上设置有控制基台升降的驱动机构一，所述的驱动机构一与基台之间设置有控制基台旋转的驱动机构二，所述机械爪的后端部均设置有控制相对应机械爪前后移动的气缸，所述机械爪的后端部位于气缸的下方设置有控制机械爪旋转的旋转气缸。在上述的一种四轴三臂组合机器人中，所述的限位组件由设置于基台顶部的两个间隔分布等高垫块和设置于两个等高垫块顶部且可调节方向的压块组成，所述的压块上位于两等高垫块之间开设有条形槽，所述的条形槽内设置有固定螺栓，所述的基台顶部开设有与固定螺栓螺纹配合的螺孔，所述的固定螺栓与压块之间设置有垫片，所述压块的底部开设有台阶部。在上述的一种四轴三臂组合机器人中，所述的基台底部安装有内部具有空腔的固定箱，所述的固定箱内设置有双头螺母和抵触杆，所述双头螺母的一端伸出固定箱的一侧，另一端套设有弹簧，所述抵触杆的外端部伸出固定箱的另一侧，所述的固定箱内位于双头螺母与抵触杆之间设置有用于连接双头螺母与抵触杆的凸台，所述抵触杆的外端部呈圆弧状，所述隔板的底部靠近抵触杆的位置处安装有固定座，所述固定座的上端部呈矩形体，下端部呈半圆体，所述的固定座上位于半圆体的位置处开设有圆孔，且该圆孔与固定座的两侧面均设置有圆弧，所述固定座的两侧面与底面之间通过圆弧过度，当第一翻折机械臂或第二翻折机械臂向下翻折时，所述的抵触杆伸入圆孔内防止第一翻折机械臂或第二翻折机械臂晃动。在上述的一种四轴三臂组合机器人中，所述固定机械臂的底部设置有供固定机械臂安装且与基台一体成型的底板，所述的第一翻折机械臂和第二翻折机械臂上的气缸的气缸杆与相对应隔板之间均通过限位板相连接。在上述的一种四轴三臂组合机器人中，所述的铰接组件由设置于隔板内的连接杆和设置于隔板两侧将隔板与基台相连的连接块组成，所述的连接杆的两端分别穿出隔板且伸入相对应连接块内。在上述的一种四轴三臂组合机器人中，所述的固定机械臂上的气缸与底板之间设置有直线导轨，所述的第一翻折机械臂和第二翻折机械臂上的气缸与相对应的隔板之间均设置有直线导轨。在上述的一种四轴三臂组合机器人中，所述的底座上设置有供驱动机构一安装的安装箱，所述的安装箱上且位于安装箱与基台之间设置有呈中空状的立柱，所述的立柱内由上往下依次间隔设置有限位盘一和可升降的限位盘二，所述限位盘二的中部穿设有丝杆，所述丝杆的顶端伸入限位盘一的中部，底端伸入安装箱内由驱动机构一驱动其转动，所述限位盘二的顶部安装有带动限位盘二升降的螺母座，所述的安装箱内还设置有若干根导向柱，所述导向柱的顶端均穿出限位盘二并伸入限位盘一内与限位盘一相固连。在上述的一种四轴三臂组合机器人中，所述的驱动机构一通过同步带轮组件带动丝杆转动。在上述的一种四轴三臂组合机器人中，所述基台的下方且与安装箱之间设置有固定板，所述固定板的下方且与安装箱之间设置有供驱动机构二安装的安装板，所述的安装板与固定板之间通过若干个连接柱连接，所述的固定板与基台之间设置有由驱动机构二驱动旋转的旋转平台，所述的固定板内设置有与旋转平台相固连的旋转圆盘，所述的固定板与安装板之间设置有由驱动机构二驱动用于带动旋转圆盘旋转的同步带轮组件。在上述的一种四轴三臂组合机器人中，所述的限位盘二与固定板之间设置若干根中部穿入限位盘一内且可带动固定板升降的升降杆。与现有技术相比，本四轴三臂组合机器人中固定机械臂、第一翻折机械臂和第二翻折机械臂的设置能够夹持三个工件，整个工作过程呈流水线，相比只能夹持一个工件的输送装置，具有提高工作效率的优点；第一翻折机械臂和第二翻折机械臂均可翻折，根据流水线需求，可选择单臂或双臂同时工作，使用单臂的情况下可开启多机联动，这适合一字摆开多工位联动，解决现有输送装置中选择性单一的问题，提高工作效率的同时还降低了企业、工厂的成本支出。附图说明图1是本四轴三臂组合机器人中机器人的立体结构示意图。图2是本四轴三臂组合机器人中机器人去掉立柱的立体结构示意图。图3是本四轴三臂组合机器人中限位组件的立体结构示意图。图4是本四轴三臂组合机器人中机器人的部分结构示意图。图5是本四轴三臂组合机器人中的部分立体结构示意图。图6是本四轴三臂组合机器人中的部分立体结构示意图。图中，1、底座；2、基台；3、机械爪；4、手指气缸；5、固定机械臂；6、第一翻折机械臂；7、第二翻折机械臂；8、隔板；9、铰接组件；10、限位组件；11、驱动机构一；12、驱动机构二；13、气缸；14、旋转气缸；15、等高垫块；16、压块；17、条形槽；18、固定螺栓；19、垫片；20、台阶部；21、底板；22、限位板；23、连接杆；24、连接块；25、安装箱；26、立柱；27、限位盘一；28、限位盘二；29、螺母座；30、导向柱；31、丝杆；32、固定板；33、安装板；34、连接柱；35、旋转平台；36、旋转圆盘；37、升降杆；38、同步带轮组件；39、固定箱；40、双头螺母；41、抵触杆；42、弹簧；43、凸台；44、固定座；45、圆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种四轴三臂组合机器人，包括底座（1），其特征在于，所述底座（1）的上方设置有可升降且可旋转的基台（2），所述的基台（2）上设置有三个机械臂，且每个机械臂上均具有可前后移动且可旋转的机械爪（3），所述的机械爪（3）上均安装有控制机械爪（3）张合的手指气缸（4），所述的三个机械臂分别为固定机械臂（5）、第一翻折机械臂（6）和第二翻折机械臂（7），所述的第一翻折机械臂（6）和第二翻折机械臂（7）均可翻折且以基台（2）为中心呈对称设置，所述的第一翻折机械臂（6）和第二翻折机械臂（7）与基台（2）之间均设置有可翻折的隔板（8），所述的隔板（8）与基台（2）之间通过铰接组件（9）相铰接，所述基台（2）的顶部位于两隔板（8）之间设置有将第一翻折机械臂（6）和第二翻折机械臂（7）限位使第一翻折机械臂（6）和第二翻折机械臂（7）处同一水平线上的限位组件（10），所述的底座（1）上设置有控制基台（2）升降的驱动机构一（11），所述的驱动机构一（11）与基台（2）之间设置有控制基台（2）旋转的驱动机构二（12），所述机械爪（3）的后端部均设置有控制相对应机械爪（3）前后移动的气缸（13），所述机械爪（3）的后端部位于气缸（13）的下方设置有控制机械爪（3）旋转的旋转气缸（14）。/n...

【技术特征摘要】
1.一种四轴三臂组合机器人，包括底座（1），其特征在于，所述底座（1）的上方设置有可升降且可旋转的基台（2），所述的基台（2）上设置有三个机械臂，且每个机械臂上均具有可前后移动且可旋转的机械爪（3），所述的机械爪（3）上均安装有控制机械爪（3）张合的手指气缸（4），所述的三个机械臂分别为固定机械臂（5）、第一翻折机械臂（6）和第二翻折机械臂（7），所述的第一翻折机械臂（6）和第二翻折机械臂（7）均可翻折且以基台（2）为中心呈对称设置，所述的第一翻折机械臂（6）和第二翻折机械臂（7）与基台（2）之间均设置有可翻折的隔板（8），所述的隔板（8）与基台（2）之间通过铰接组件（9）相铰接，所述基台（2）的顶部位于两隔板（8）之间设置有将第一翻折机械臂（6）和第二翻折机械臂（7）限位使第一翻折机械臂（6）和第二翻折机械臂（7）处同一水平线上的限位组件（10），所述的底座（1）上设置有控制基台（2）升降的驱动机构一（11），所述的驱动机构一（11）与基台（2）之间设置有控制基台（2）旋转的驱动机构二（12），所述机械爪（3）的后端部均设置有控制相对应机械爪（3）前后移动的气缸（13），所述机械爪（3）的后端部位于气缸（13）的下方设置有控制机械爪（3）旋转的旋转气缸（14）。


2.根据权利要求1所述的一种四轴三臂组合机器人，其特征在于，所述的限位组件（10）由设置于基台（2）顶部的两个间隔分布等高垫块（15）和设置于两个等高垫块（15）顶部且可调节方向的压块（16）组成，所述的压块（16）上位于两等高垫块（15）之间开设有条形槽（17），所述的条形槽（17）内设置有固定螺栓（18），所述的基台（2）顶部开设有与固定螺栓（18）螺纹配合的螺孔，所述的固定螺栓（18）与压块（16）之间设置有垫片（19），所述压块（16）的底部开设有台阶部（20）。


3.根据权利要求1所述的一种四轴三臂组合机器人，其特征在于，所述的基台（2）底部安装有内部具有空腔的固定箱（39），所述的固定箱（39）内设置有双头螺母（40）和抵触杆（41），所述双头螺母（40）的一端伸出固定箱（39）的一侧，另一端套设有弹簧（42），所述抵触杆（41）的外端部伸出固定箱（39）的另一侧，所述的固定箱（39）内位于双头螺母（40）与抵触杆（41）之间设置有用于连接双头螺母（40）与抵触杆（41）的凸台（43），所述抵触杆（41）的外端部呈圆弧状，所述隔板（8）的底部靠近抵触杆（41）的位置处安装有固定座（44），所述固定座（44）的上端部呈矩形体，下端部呈半圆体，所述的固定座（44）上位于半圆体的位置处开设有圆孔（45），且该圆孔（45）与固定座（44）的两侧面均设置有圆弧，所述固定座（44）的两侧面与底面之间通过圆弧过度，当第一翻折机械臂（6）或第二翻折机械臂（7）向下翻折时，所述的抵触杆（41）伸入圆孔（45）内防止第一翻折机械臂（6）或第二翻折机械臂（7）晃动。<...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴震班，张育嘉，隋会超，张俊，应成浩，郑晨行，陈志瑶，
申请(专利权)人：戴震班，温岭市职业技术学校，
类型：发明
国别省市：浙江;33