机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种机器人，该机器人包括基座、旋转臂及丝杆，旋转臂与基座转动连接；丝杆与旋转臂转动连接和/或沿竖直方向滑动连接；丝杆和基座中的一个具有标定柱，另一个具有标定孔，标定柱用于插入标定孔内，并限制所述丝杆沿该丝杆径向方向的移动，以对所述旋转臂进行标定。本实用新型专利技术改进了机器人的结构，提高了机器人的旋转臂的标定效率。

Robot

The utility model relates to a robot, which comprises a base, a rotating arm and a screw rod, wherein the rotating arm is rotationally connected with the base; the screw rod is rotationally connected with the rotating arm and / or is slidably connected in a vertical direction; one of the screw rod and the base is provided with a calibration column, the other one is provided with a calibration hole, the calibration column is used for inserting into the calibration hole, and the movement of the screw rod along the radial direction of the screw rod is limited To calibrate the rotating arm. The utility model improves the structure of the robot and improves the calibration efficiency of the rotating arm of the robot.

【技术实现步骤摘要】
机器人
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人。
技术介绍
在工业生产中，SCARA(SelectiveComplianceAssemblyRobotArm，选择顺应性装配机器手臂)机器人已经被普遍应用，其高速快节拍的功能特性大大提高了生产效率。当对机器人进行维修或更换机器人的电池后，需要对机器人的各活动部件重新进行标定，防止机器人的精度降低。但是，目前对机器人标定的方式所花时间较长，效率较低。
技术实现思路
为克服上述缺陷，本技术的目的在于提出一种机器人，至少可以提高对机器人的旋转臂的标定效率。本技术的目的是通过以下技术方案来实现的：本技术是一种机器人，所述机器人包括：基座；旋转臂，所述旋转臂与所述基座转动连接；丝杆，所述丝杆与所述旋转臂转动连接和/或沿竖直方向滑动连接；所述丝杆和所述基座中的一个具有标定柱，另一个具有标定孔，所述标定柱用于插入所述标定孔内，并限制所述丝杆沿该丝杆径向方向的移动，以对所述旋转臂进行标定。在一实施例中，所述标定孔的内周面上具有第一标定面，所述标定柱的外周面上具有第二标定面，所述第一标定面用于与所述第二标定面贴合，并限制所述丝杆相对所述旋转臂转动，以对所述丝杆的旋转角度进行标定。在一实施例中，所述标定孔内具有第三标定面，所述第三标定面用于与所述标定柱插入到所述标定孔内的插入端抵接，并限制所述丝杆相对所述旋转臂沿竖直方向移动，以对所述丝杆的高度进行标定。在一实施例中，所述第三标定面形成于所述标定孔的底面，所述第三标定面用于与所述插入端的端面抵接，以限制所述丝杆相对所述旋转臂沿竖直方向移动。在一实施例中，所述基座上设置有定位部，所述标定孔开设于所述定位部上，所述标定柱位于所述丝杆的下端。在一实施例中，所述定位部与所述基座一体设置。在一实施例中，所述定位部与所述基座可拆卸连接。在一实施例中，所述定位部位于所述基座靠近所述旋转臂的一端，且所述定位部自所述基座的侧面伸出。在一实施例中，所述标定孔具有供所述标定柱插入的开口，所述开口呈扩口设置。在一实施例中，所述旋转臂包括与所述基座转动连接的大臂，以及与所述大臂转动连接的小臂，所述丝杆与所述小臂转动连接和/或沿竖直方向滑动连接。本技术的机器人包括基座，与基座转动连接的旋转臂，以及与旋转臂转动连接和/或沿竖直方向滑动连接的丝杆，其中，丝杆和所述基座中的一个具有标定柱，另一个具有标定孔，该标定柱用于插入标定孔内，并限制丝杆沿其自身的径向方向移动，以对旋转臂进行标定。可以理解的是，由于丝杆相对旋转臂转动连接和/或沿竖直方向滑动，机器人是通过控制旋转臂相对基座转动以使丝杆沿丝杆自身的径向方向移动，当制丝杆沿其自身的径向方向移动被限制后，旋转臂也无法相对基座转动，从而能够对旋转臂进行标定。可见，本技术实施例的技术方案有效提高了对机器人的旋转臂进行标定的效率。附图说明为了易于说明，本技术由下述的较佳实施例及附图作详细描述。图1为本技术中机器人的标定柱未插入到标定孔内时的结构示意图；图2为图1中A处的放大图；图3为本技术中机器人的标定柱插入到标定孔内后的结构示意图；图4为图3中机器人的俯视图；图5图3中机器人的局部剖视图；图6为图5中B出的放大图；图7为图3中机器人的另一角度视图；图8为图7中C处的放大图；图9为图1中机器人另一角度视图的局部剖视图；图10为图9中D处的放大图。标号说明：机器人10；基座11；标定孔111；定位部112；第一标定面1111；第三标定面1112；开口1113；旋转臂12；大臂121；小臂122；丝杆13；标定柱131；第二标定面1311；连接件14。具体实施方式为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接。可以是机械连接，也可以是电连接。可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。本技术提出一种机器人。参照图1，所述机器人10包括基座11、与基座11转动连接的旋转臂12，以及与旋转臂12活动连接的丝杆13，该丝杆13的下端用于与执行机构(未示出)连接，机器人10工作时，通过控制旋转臂12相对基座11旋转，并控制丝杆13相对旋转臂12活动，以将执行机构移动至设定位置，使执行机构执行装配、搬运等工业作业。其中，丝杆13可以与旋转臂12转动连接，同时还与旋转臂12沿竖直方向滑动连接，当将旋转臂12旋转设定角度后，通过旋转丝杆13并控制丝杆13沿竖直方向滑动，以对丝杆13下端的执行机构的角度和高度进行调整，从而将执行机构移动至设定位置。当然，丝杆13也可以只相对旋转臂12沿轴线旋转运动，或者使只相对旋转臂12在竖直方向上滑动，具体可根据机器人10的类型或机器人10所应用的环境而定。当丝杆13与旋转臂12沿上下方向滑动连接时，旋转臂12上可以设置有与丝杆13螺纹配合的丝杆螺母(未示出)，旋转臂12上的第一电机(未示出)通过第一驱动机构(未示出)驱动丝杆螺母相对旋转臂12转动，进而带动丝杆13沿上下方向滑动。当丝杆13与旋转臂12转动连接时，旋转臂12上可以设置有与丝杆13键槽配合的花键(未示出)，旋转臂12上的第二电机(未示出)通过第二驱动机构(未示出)驱动花键相对旋转臂12转动，进而带动丝杆13相对旋转臂12转动。旋转臂12可以为一个不可弯折的整体结构,也可以通过多个子旋转臂依次转动连接形成，具体可根据机器人10的类型而定。例如图1所示，机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：/n基座；/n旋转臂，所述旋转臂与所述基座转动连接；/n丝杆，所述丝杆与所述旋转臂转动连接和/或沿竖直方向滑动连接；/n所述丝杆和所述基座中的一个具有标定柱，另一个具有标定孔，所述标定柱用于插入所述标定孔内，并限制所述丝杆沿该丝杆径向方向的移动，以对所述旋转臂进行标定。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：
基座；
旋转臂，所述旋转臂与所述基座转动连接；
丝杆，所述丝杆与所述旋转臂转动连接和/或沿竖直方向滑动连接；
所述丝杆和所述基座中的一个具有标定柱，另一个具有标定孔，所述标定柱用于插入所述标定孔内，并限制所述丝杆沿该丝杆径向方向的移动，以对所述旋转臂进行标定。


2.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述标定孔的内周面上具有第一标定面，所述标定柱的外周面上具有第二标定面，所述第一标定面用于与所述第二标定面贴合，并限制所述丝杆相对所述旋转臂转动，以对所述丝杆的旋转角度进行标定。


3.如权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述标定孔内具有第三标定面，所述第三标定面用于与所述标定柱插入到所述标定孔内的插入端抵接，并限制所述丝杆相对所述旋转臂沿竖直方向移动，以对所述丝杆的高度进行标定。


4.如权利要求3所述的机器人，其特征在于，所述第三标定面形成于所述标定孔的底面，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：何广峰，郑世保，黄善胜，杨晓丽，曾照军，
申请(专利权)人：库卡机器人广东有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44