定转子合装装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种定转子合装装置，包括控制装置、用于调整定子的姿态的位置调整装置、用于检测定子姿态与位置的定位装置和用于搬运转子的机器人，位置调整装置、定位装置、机器人分别电连接于控制装置；控制装置用于根据定位装置的检测结果控制位置平台移动，以调整定子的姿态与位置，以及用于根据定位装置的检测结果控制机器人动作，使机器人将转子安装至定子中。通过定位装置对定子的检测以及控制装置的控制，位置调整装置可以调整定子的姿态至设定姿态，机器人可以自动将转子准确地安装进设定姿态下的定子中，能够提高合装过程的自动化程度，提高定转子合装效率。

Assembling device of stator and rotor

The invention discloses a combined device of stator and rotor, including a control device, a position adjusting device for adjusting the attitude of the stator, a positioning device for detecting the attitude and position of the stator and a robot for carrying the rotor. The position adjusting device, the positioning device and the robot are respectively electrically connected to the control device; the control device is used to control the position according to the detection result of the positioning device The table moves to adjust the attitude and position of the stator, and to control the robot action according to the detection results of the positioning device, so that the robot can install the rotor into the stator. Through the detection of the stator by the positioning device and the control of the control device, the position adjustment device can adjust the attitude of the stator to the set attitude, and the robot can automatically install the rotor into the stator under the set attitude, which can improve the automation of the assembly process and the assembly efficiency of the stator and rotor.

【技术实现步骤摘要】
定转子合装装置
本专利技术涉及电机
，特别涉及一种定转子合装装置。
技术介绍
现有牵引电机定转子合装作业基本采取人工方式，由于牵引电机气隙、轴承装配游隙精度高，定转子合装行程长，对人员技能水平要求较高，且作业效率较低。因此，如何提高定转子合装效率，是本领域技术人员目前需要解决的技术问题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的是提供一种定转子合装装置，能够提高定转子合装效率。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种定转子合装装置，包括控制装置、用于调整定子的姿态的位置调整装置、用于检测定子姿态与位置的定位装置和用于搬运转子的机器人，所述位置调整装置、所述定位装置、所述机器人分别电连接于所述控制装置；所述控制装置用于根据所述定位装置的检测结果控制所述位置平台移动，以调整定子的姿态与位置，以及用于根据所述定位装置的检测结果控制所述机器人动作，使所述机器人将转子安装至定子中。优选地，所述定位装置包括：基准平台；至少三个用于检测定子端面与所述基准平台的基准平面之间距离的位置传感器，所述位置传感器固定于所述基准平面上，所述位置传感器电连接所述控制装置；用于获取定子端面图像的视觉系统，所述视觉系统固定于所述基准平面上，所述视觉系统电连接所述控制装置。优选地，所述位置调整装置和/或所述基准平台滑动连接于平行于所述基准平面的滑轨上。优选地，所述位置调整装置为具有六自由度的六足位移台。优选地，还包括用于在垂直于转子轴向的方向提供柔性补偿的被动补偿装置，所述被动补偿装置的第一端连接于所述机器人的末端，第二端用于固定连接转子。优选地，所述被动补偿装置包括固定连接所述机器人的第一模块和滑动连接于所述第一模块的用于固定连接转子的第二模块，以在垂直于转子轴向的方向提供柔性补偿；所述第一模块与所述第二模块之间设有锁定单元，所述锁定单元电连接于所述控制装置，所述控制装置用于控制所述锁定单元锁定所述第一模块与所述第二模块的相对位置以及解锁。优选地，所述被动补偿装置的第二端固定连接于转子夹持工装，以通过所述转子夹持工装固定连接转子。优选地，所述转子夹持工装上固定有导向销，所述导向销通过插入定子的定子定位孔以对转子进行导向。优选地，所述导向销与所述转子夹持工装之间固定连接有变距装置，所述变距装置用于调节所述导向销与所述转子夹持工装之间的距离。优选地，所述导向销的自由端为用于导向的锥形结构。本专利技术提供的定转子合装装置，包括控制装置、用于调整定子的姿态的位置调整装置、用于检测定子姿态与位置的定位装置和用于搬运转子的机器人，位置调整装置、定位装置、机器人分别电连接于控制装置；控制装置用于根据定位装置的检测结果控制位置平台移动，以调整定子的姿态与位置，以及用于根据定位装置的检测结果控制机器人动作，使机器人将转子安装至定子中。通过定位装置对定子的检测以及控制装置的控制，位置调整装置可以调整定子的姿态至设定姿态，机器人可以自动将转子准确地安装进设定姿态下的定子中，能够提高合装过程的自动化程度，提高定转子合装效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。图1为本专利技术所提供定转子合装装置在定子定心过程的结构示意图；图2为本专利技术所提供定转子合装装置在在定转子合装过程的结构示意图。附图标记：1-位置调整装置，2-定子，21-定子上端面，22-定子下端面，23-定子定位孔，3-位置传感器，4-基准平台，41-基准平面，5-视觉系统，6-转子，7-变距装置，8-导向销，9-转子夹持工装，10-被动补偿装置，101-第一模块，102-第二模块，11-传动端端盖，12-非传动端端盖，121-端盖定位孔。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术的核心是提供一种定转子合装装置，能够提高定转子合装效率。在本专利技术的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。本专利技术所提供定转子合装装置的一种具体实施例中，请参考图1和图2，包括控制装置、用于调整定子2的姿态与位置的位置调整装置1、用于检测定子姿态与位置的定位装置和用于搬运转子6的机器人。位置调整装置1、定位装置、机器人分别电连接于控制装置。控制装置用于根据定位装置的检测结果控制位置平台移动，以调整定子2的姿态与位置，以及用于根据定位装置的检测结果控制机器人动作，使机器人将转子6安装至定子2中。其中，调整定子的姿态即调整定子的空间角度。通过定位装置对定子2的检测以及控制装置的控制，位置调整装置1可以调整定子2的姿态至设定姿态，机器人可以自动将转子6准确地安装进设定姿态下的定子2中，能够提高合装过程的自动化程度，提高定转子合装效率。进一步地，定位装置包括基准平台4、位置传感器3和视觉系统5。位置传感器3、视觉系统5固定于基准平面41上基准平台4用于提供基准平面41，以作为调整定子2姿态的基准。如图1所示方位，基准平台4用于提供水平基准，设定姿态为定子上端面21水平，相应地，在设定姿态下，定子2的中心轴线会垂直于基准平面41。位置调整装置1将定子2调整至定子上端面21与基准平台4平行，定子2的姿态即达到设定姿态。另外，位置传感器3、视觉系统5安装在基准平面41上，在自动检测定子2姿态时，可保证自身基准位置稳定准确。位置传感器3至少三个。位置传感器3用于检测定子端面与基准平台4的基准平面41之间距离，定子端面具体可以为定子机座的一端面。位置传感器3电连接控制装置。本实施例中，基准平台4与位置调整装置1设置在定子2的上下两侧，各位置传感器3分别对应检测定子上端面21上的一个点与基准平面41的距离，控制装置能够结合所有位置传感器3检测到的距离可以判断定子端面与基准平面41之间的夹角情况，从而判断定子2的姿态。例如，在位置传感器3下方放置定子2时，优先粗略调整一下定子2的位置，使定子上端面21上对应于位移传感器3正下方的部分为一个垂直于定子2中心轴线的平面。则在调整定子姿态过程中，当所有位置传感器3检测到本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定转子合装装置，其特征在于，包括控制装置、用于调整定子(2)的姿态的位置调整装置(1)、用于检测定子姿态与位置的定位装置和用于搬运转子(6)的机器人，所述位置调整装置(1)、所述定位装置、所述机器人分别电连接于所述控制装置；/n所述控制装置用于根据所述定位装置的检测结果控制所述位置平台移动，以调整定子(2)的姿态与位置，以及用于根据所述定位装置的检测结果控制所述机器人动作，使所述机器人将转子(6)安装至定子(2)中。/n

【技术特征摘要】
1.一种定转子合装装置，其特征在于，包括控制装置、用于调整定子(2)的姿态的位置调整装置(1)、用于检测定子姿态与位置的定位装置和用于搬运转子(6)的机器人，所述位置调整装置(1)、所述定位装置、所述机器人分别电连接于所述控制装置；
所述控制装置用于根据所述定位装置的检测结果控制所述位置平台移动，以调整定子(2)的姿态与位置，以及用于根据所述定位装置的检测结果控制所述机器人动作，使所述机器人将转子(6)安装至定子(2)中。


2.根据权利要求1所述的定转子合装装置，其特征在于，所述定位装置包括：
基准平台(4)；
至少三个用于检测定子端面与所述基准平台(4)的基准平面(41)之间距离的位置传感器(3)，所述位置传感器(3)固定于所述基准平面(41)上，所述位置传感器(3)电连接所述控制装置；
用于获取定子端面图像的视觉系统(5)，所述视觉系统(5)固定于所述基准平面(41)上，所述视觉系统(5)电连接所述控制装置。


3.根据权利要求2所述的定转子合装装置，其特征在于，所述位置调整装置(1)和/或所述基准平台(4)滑动连接于平行于所述基准平面(41)的滑轨上。


4.根据权利要求1所述的定转子合装装置，其特征在于，所述位置调整装置(1)为具有六自由度的六足位移台。


5.根据权利要求1至4任一项所述的定转子合装装置，其特征在于，还包括用于在垂直于转子(6)轴向的方向提供柔性补偿的被...

【专利技术属性】
技术研发人员：郑宇华，杨学军，石江，
申请(专利权)人：中车株洲电机有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43