基于惯性导航的无人驾驶汽车制造技术

本发明专利技术涉及车辆导航技术领域，具体涉及基于惯性导航的无人驾驶汽车，包括无人驾驶的车辆本体和承载于车辆本体的惯性导航系统，惯性导航系统包括惯性导航模块、参照模块、控制模块和修正模块，惯性导航模块用于向车辆本体发送导航信息和车辆的实际目标位置，参照模块用于获取道路沿线的实际道路位置，控制模块获取实际目标位置和实际道路位置并作减法运算得到距离差值，控制模块给距离差值添加时间信息，控制模块将相邻时间的在前距离差值与在后距离差值进行对比，当在前距离差值小于在后距离差值时，控制模块控制修正模块对导航信息进行修正。本发明专利技术以目标实际移动过程中的实际道路位置进行修正，修正更准确。

Driverless vehicle based on inertial navigation

The invention relates to the technical field of vehicle navigation, in particular to an autonomous vehicle based on inertial navigation, including an autonomous vehicle body and an inertial navigation system loaded on the vehicle body, the inertial navigation system includes an inertial navigation module, a reference module, a control module and a correction module, and the inertial navigation module is used to send navigation information and the actual target of the vehicle to the vehicle body Position, the reference module is used to obtain the actual road position along the road. The control module obtains the actual target position and the actual road position and performs subtraction operation to get the distance difference. The control module adds time information to the distance difference. The control module compares the difference between the front distance and the back distance of the adjacent time. When the difference between the front distance and the back distance is less than the difference between the front distance and the back distance, The control module controls the correction module to correct the navigation information. The invention corrects the actual road position in the actual moving process of the target, and the correction is more accurate.

【技术实现步骤摘要】
基于惯性导航的无人驾驶汽车
本专利技术涉及车辆导航
，具体涉及基于惯性导航的无人驾驶汽车。
技术介绍
自动驾驶汽车又称无人驾驶汽车，无人驾驶汽车通过电脑系统实现无人进行驾驶的智能汽车，无人驾驶汽车依靠视觉计算、雷达和全球定位系统等协同合作，让电脑可以在无人主动操作的情况下控制汽车行驶。无人驾驶汽车多数使用惯性导航系统作为道路行驶的导向，惯性导航是通过测量目标加速度，并进行积分运算获得目标瞬时速度和瞬时位置数据的技术，现有惯性导航系统包括惯性测量装置(陀螺仪和加速度计)、计算机和显示器等但是，在自动驾驶汽车的长时间行驶中，自动驾驶汽车的惯性导航系统因通过积分产生导航数据，使得其惯性导航系统的累计误差越来越大，从而让惯性导航系统的导航精度越来越低，尤其是在高楼和隧道等位置处，导航的GPS信号弱，加上车辆行驶过程中的抖动使得定位装置松动，让加速度计的测量不准确。
技术实现思路
本专利技术意在提供一种基于惯性导航的无人驾驶汽车，以对惯性导航的位置数据进行修正。本方案中的基于惯性导航的无人驾驶汽车，包括无人驾驶的车辆本体，还包括承载于车辆本体的惯性导航系统，所述惯性导航系统包括惯性导航模块、参照模块、控制模块和修正模块，所述惯性导航模块用于向车辆本体发送导航信息和车辆的实际目标位置，所述参照模块用于获取道路沿线的实际道路位置，所述控制模块获取实际目标位置和实际道路位置并作减法运算得到距离差值，所述控制模块给距离差值添加时间信息，所述控制模块将相邻时间的在前距离差值与在后距离差值进行对比，当在前距离差值小于在后距离差值时，所述控制模块控制修正模块对导航信息进行修正。本方案的有益效果是：将车辆本体移动过程中的实际目标位置与实际道路位置结合起来，以实际道路位置为参照来衡量导航过程中目标的位置，如果位置准确未偏移，车辆本体与实际道路位置的距离应该越来越小，当在前距离差值小于在后距离差值时，表面已经偏离了方向，此时由修正模块对导航信息进行修正，惯性导航系统的导航信息修正更及时，以目标实际移动过程中的实际道路位置进行修正，修正更准确。进一步，所述惯性导航系统包括位于道路沿线商家内的发信模块，所述发信模块向控制模块发送实际道路位置。有益效果是：通过道路沿线商家的发信模块发送实际道路位置，商家位置的发送距离较短，干扰小，降低发送商家位置发送过程中的信息丢失率。进一步，所述发信模块将商家位置作为实际道路位置进行发送。有益效果是：以商家位置作为参照的实际道路位置，商家位置稳定性高，提高导航信息的准确性。进一步，所述惯性导航系统包括位于道路沿线商家内的广告模块，所述广告模块用于在发信模块发送商家位置时向控制模块发送商家的广告信息。有益效果是：通过广告模块在发送实际道路位置时发送商家的广告信息，对商家进行广告宣传，提高商家自愿发送实际道路信息的意愿。进一步，所述广告信息以商家的产品信息进行发送，所述产品信息包括产品图片、产品价格和折扣。有益效果是：对商家的产品信息进行广告宣传，简化商家广告信息，商品目标更突出。进一步，所述惯性导航系统包括位于商家处的更新模块，所述更新模块用于向控制模块发送更新后的商家位置和广告信息。有益效果是：通过更新模块能够在商家位置和产品变化时进行相关信息的更新，适用性更强。进一步，所述更新模块向控制模块发送道路沿线标识道路不通的断路信息，所述更新模块向控制模块发送标识道路通畅的取消信息。有益效果是：由道路沿线的商家对道路是否通畅的相关信息进行发送，提高道路是否通畅信息采集的及时性和有效性。进一步，所述更新模块包括广告单元、位置单元和断路单元，所述广告单元用于录入广告信息，所述位置单元用于录入商家位置，所述断路单元用于输入断路信息和取消信息。有益效果是：更新模块通过不同的单元进行不同信息的录入，不会相互干扰造成混乱，便于根据需求发送不同的信息。进一步，所述惯性导航系统包括显示模块，所述显示模块在显示实际道路位置时显示广告信息。有益效果是：在显示实际道路位置时展示商家的广告信息，更直观，使实际道路位置更突出。进一步，所述参照模块包括摄像单元，所述摄像单元用于拍摄道路标识图像，所述控制模块将获取的标识图像所在位置作为实际道路位置，所述控制模块将实际道路位置和实际目标位置相减得到实际间距，当实际间距大于距离阈值时，所述控制模块将实际目标位置替换成实际道路位置进行修正。有益效果是：当车辆通过隧道或其他没有商家的路段时，可通过摄像单元拍摄道路标识图像进行惯性导航的误差修正，无需再单独在该路段安装发信装置，在通过隧道或其他没有商家的路段时也能对车辆的惯性导航进行修正，提高惯性导航系统的准确性，提高本惯性导航误差修正的应用范围。附图说明图1为本专利技术基于惯性导航的无人驾驶汽车实施例一中惯性导航系统的示意性框图。具体实施方式下面通过具体实施方式进一步详细说明。实施例一基于惯性导航的无人驾驶汽车，如图1所示：包括无人驾驶的车辆本体和承载于车辆本体的惯性导航系统，车辆本体使用现有使用导航的无人驾驶汽车，惯性导航系统包括惯性导航模块、参照模块、控制模块、修正模块、发信模块、广告模块、更新模块和显示模块。惯性导航模块用于向车辆本体发送导航信息和车辆的实际目标位置，惯性导航模块包括多个加速度计和多个陀螺仪，如可设置三个加速度计和三个陀螺仪，加速度计和陀螺仪使用现有惯性导航中的产品即可，加速计测量车辆本体平移运动的加速度，陀螺仪测量车辆本体的转动运动角度，该惯性导航技术为现有技术，在此不再赘述，控制模块获取加速度和转动运动角度计算实际目标位置进行导航，控制模块可用现有海思品牌SOC芯片，控制模块使用现有的计算公式进行实际目标位置的计算，在此不赘述。参照模块用于获取道路沿线的实际道路位置，参照模块可用现有E72-2G4M02S2B型号的蓝牙模块，控制模块获取实际目标位置和实际道路位置并作减法运算得到距离差值，控制模块给距离差值添加时间信息，时间信息可以控制模块内部的时钟信息进行标注，如十点十一分二十秒，控制模块将相邻时间的在前距离差值与在后距离差值进行对比，即在前距离差值的时间信息早于在后距离差值的时间信息，如在前距离差值的时间信息为十点十一分二十秒，在后距离差值的时间信息为十点十一分五十秒，当在前距离差值小于在后距离差值时，控制模块控制修正模块对导航信息进行修正，修正模块在修正时将在后距离差值与在前距离差值相减得到的偏移量加入导航信息中。发信模块位于道路沿线商家内，发信模块向控制模块发送实际道路位置，发信模块将商家位置作为实际道路位置进行发送，发信模块可用现有E72-2G4M02S2B型号的蓝牙模块，实际道路位置和实际目标位置可用现有经度和纬度坐标进行表示，实际道路位置为商家位置的经度和纬度坐标，实际目标位置可用车辆本体所处位置的经度和纬度进行表示。广告模块位于道路沿线商家内，广告模块用于在发信模块发送商本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于惯性导航的无人驾驶汽车，包括无人驾驶的车辆本体，其特征在于：还包括承载于车辆本体的惯性导航系统，所述惯性导航系统包括惯性导航模块、参照模块、控制模块和修正模块，所述惯性导航模块用于对车辆本体的实际目标位置进行惯性导航，所述参照模块用于获取道路沿线的道路标识，所述控制模块获取道路标识并将道路标识所在位置作为实际道路位置，所述控制模块将实际目标位置和实际道路位置相减得到实际间距，所述控制模块将实际间距与预存的距离阈值进行对比，当实际间距大于距离阈值时，所述控制模块控制修正模块将实际目标位置替换成实际道路位置进行误差修正。/n

【技术特征摘要】
1.基于惯性导航的无人驾驶汽车，包括无人驾驶的车辆本体，其特征在于：还包括承载于车辆本体的惯性导航系统，所述惯性导航系统包括惯性导航模块、参照模块、控制模块和修正模块，所述惯性导航模块用于对车辆本体的实际目标位置进行惯性导航，所述参照模块用于获取道路沿线的道路标识，所述控制模块获取道路标识并将道路标识所在位置作为实际道路位置，所述控制模块将实际目标位置和实际道路位置相减得到实际间距，所述控制模块将实际间距与预存的距离阈值进行对比，当实际间距大于距离阈值时，所述控制模块控制修正模块将实际目标位置替换成实际道路位置进行误差修正。


2.根据权利要求1所述的基于惯性导航的无人驾驶汽车，其特征在于：所述惯性导航系统包括位于道路沿线商家内的发信模块，所述发信模块向控制模块发送实际道路位置。


3.根据权利要求2所述的基于惯性导航的无人驾驶汽车，其特征在于：所述发信模块将商家位置作为实际道路位置进行发送。


4.根据权利要求2所述的基于惯性导航的无人驾驶汽车，其特征在于：所述惯性导航系统包括位于道路沿线商家内的广告模块，所述广告模块用于在发信模块发送商家位置时向控制模块发送商家的广告信息。


5.根据权利要求4所述的基于惯性导航的无人驾驶汽车，其特征在于：所述广告信息以商家的产品信息进行...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨辉，
申请(专利权)人：重庆元韩汽车技术设计研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50