一种变电站巡视机器人制造技术

本发明专利技术实施例公开了一种变电站巡视机器人，包括车体、车体引导板、控制主机以及连接在车体引导板上的充电桩，在所述车体内开设有安装室，且在所述车体的上表面安装有监控摄像器，所述车体的底部安装有驱动轮组，该设备通过使用机器人监测保护装置状态，解决了保护装置检查费时费力的问题，其具体操作时可通过轨迹标志模块和驱动轮组，使机器人沿巡视路线移动，同时通过监控摄像机记录路线两侧信息，节省巡视时间。当出现保护异常信号时，可通过遥控小车去相应屏柜检查保护装置运行情况，从而可以提前准备好处理预案，为快速高效解决问题争取时间，避免了最佳处理时间的延误导致较为严重的事故发生。

A robot for substation inspection

The embodiment of the invention discloses a substation patrol robot, which includes a car body, a car body guide plate, a control host and a charging pile connected to the car body guide plate. An installation room is arranged in the car body, and a monitoring camera is installed on the upper surface of the car body, and a driving wheel group is installed at the bottom of the car body. The device monitors the status of the protection device by using a robot It solves the problem of time-consuming and laborious inspection of the protection device. During the specific operation, the robot can move along the inspection route through the track mark module and the driving wheel group, and at the same time, the information on both sides of the route can be recorded by the monitoring camera to save the inspection time. In case of abnormal protection signal, the remote control trolley can be used to check the operation of the protection device on the corresponding panel and cabinet, so that the processing plan can be prepared in advance, so as to gain time for fast and efficient solution of the problem, and avoid the delay of the best processing time leading to more serious accidents.

【技术实现步骤摘要】
一种变电站巡视机器人
本专利技术实施例涉及监测设备
，具体涉及一种变电站巡视机器人。
技术介绍
继电保护装置是当电力系统发生故障时能够发出警告信号或者跳闸命令，保障电力系统安全稳定运行的设备。装置的保护连片，也称压板，是保护装置连接外部接线的通道，关系到保护的功能投退和动作出口是否有效。由于保护装置对电力系统的重要意义，所以需要对其进行定期检查，主要确认装置运行指示灯正常，压板、空气开关、转换把手位置正确。目前此检查过程依靠人工巡视，一方面是保护装置众多，给运行人员带来较大工作量；另一方面装置上的压板、空开分布密集，造成判断困难，易出现错漏情况。随着变电站运行模式向无人值守发展，运行人员集中在主站办公，下辖子站除门卫外无人值守，一旦收到了保护装置动作或者告警信号时，运行人员需要驱车到现场查看装置状态，从而进一步确定处理方式，在处理问题的过程中耗时长效率较低，且由于存在主站与子站距离较长的情况，极易延误问题的最佳处理时间，导致较为严重的事故出现。
技术实现思路
为此，本专利技术实施例提供一种变电站巡视机器人，以解决现有技术中收到保护装置动作或者告警信号时，运行人员需要驱车到现场查看装置状态，才能确定处理方式的问题。便于运行人员在抵达现场之前了解现场情况，做好对应的预案，避免延误最佳处理时间，造成更为严重的事故出现。另外，本专利技术还能解决变电站保护装置定期检查费时费力，易出现错漏情况的问题。为了实现上述目的，本专利技术的实施方式提供如下技术方案：一种变电站巡视机器人，包括车体、车体引导板、控制主机以及连接在车体引导板上的充电桩，在所述车体内开设有安装室，且在所述车体的上表面安装有监控摄像器，所述车体的底部安装有驱动轮组；所述安装室内安装有承载板，且在所述安装室的两端均安装有障碍感知器，所述承载板远离驱动轮组的一侧表面连接有电源模块、驱动模块、控制模块和通讯模块，且在所述承载板的另一侧表面安装有轨迹标志模块；所述轨迹标志模块用于检测引导板与小车的之间的偏差距离，并将检测出的偏差距离信息传递至所述控制模块；所述控制模块用于建立小车转向角度坐标系，并根据接收的偏差距离信息做出数据处理，从而获得小车移动和转向的信息，并将信息发送至所述驱动模块，以使小车进行移动和转向的操作；还用于将监控摄像器采集的图像信息发送至通讯模块；还用于接收障碍感知器采集的感应信息，并将感应信息发送至通讯模块；所述驱动模块根据接收到的小车移动和转向信息，控制驱动轮组进行变速和制动操作；所述通讯模块用于将接收的图像信息上传至控制主机；所述控制主机用于对接收到的图像信息进行图像识别处理，并将图像特征提取编号，从而分割得到若干个感兴趣的位置，之后再使用图像算法进行图像校正，将位置信息转换为数字信号，并与正常情况比对，若超出预警阈值则通知运行人员处理。作为本专利技术的一种优选方案，所述驱动轮组包括第二驱动轮、两个对称安装在车体底部的第一驱动轮以及第三驱动轮，所述第二驱动轮和第三驱动轮分别安装在车体底部的前后两端。作为本专利技术的一种优选方案，所述车体引导板由若干个连接导板组成，所述连接导板表面安装有感知带，所述连接导板的一端开设有连接槽，所述连接槽的内壁安装有拉回弹簧，所述拉回弹簧的端面连接有位于连接槽内的拉回卡罩，且所述连接导板的另一端开设有滑动调节槽，在所述滑动调节槽内设置有呈L型结构的导板连接块，在所述连接导板的两侧外壁均安装有卡位块。作为本专利技术的一种优选方案，所述导板连接块由插入条和连接条组成，所述连接条的一端与滑动调节槽的内壁连接，且所述连接条的另一端与所述插入条的端部连接。作为本专利技术的一种优选方案，所述插入条呈直角梯形结构，所述拉回卡罩呈中空式结构，且所述拉回卡罩远离拉回弹簧的一侧内壁安装有直角梯形台。作为本专利技术的一种优选方案，所述充电桩包括充电桩主体以及连接在充电桩主体端部侧壁的充电柱固定台，所述充电柱固定台的表面连接有转动中空套，在所述转动中空套内连接有升降柱，所述升降柱远离转动中空套的一端连接有横截面呈凵字形结构的充电条安装座，所述充电条安装座内壁的中心位置处安装有充电夹持片。作为本专利技术的一种优选方案，所述车体远离第一驱动轮的一侧表面安装有充电条座，所述充电条座表面的中心位置处安装有充电滑条，且在所述充电条座上对称开设有两个滑动凹槽，所述滑动凹槽的内壁安装有推动弹簧，所述推动弹簧的端面连接有推顶滑块，所述推顶滑块上安装有滑条防护块，在所述滑条防护块的两侧表面均安装有梯形卡块。作为本专利技术的一种优选方案，所述轨迹标志模块具体可为光传感轨迹模块或磁传感轨迹模块。作为本专利技术的一种优选方案，所述连接槽的槽高数值等于拉回卡罩的高度数值。本专利技术的实施方式具有如下优点：该设备通过使用机器人监测保护装置状态，解决了保护装置检查费时费力、准确率低的问题，其具体操作时，可通过轨迹标志模块、障碍感知模块和驱动轮组，使机器人沿保护装置进行移动，同时还可通过监控摄像机记录巡视路线两侧屏柜的信息，提高巡视效率；且由于视野范围大、记录信息完全，也方便主站运行人员监测子站继保室内情况，当子站出现保护异常信号时，主站运行人员可以遥控小车去相应屏柜检查保护装置运行指示灯或者告警信息，从而可以在车辆到达前准备好处理预案，为问题快速高效解决争取时间，避免了最佳处理时间的延误导致较为严重的事故出现；且该机器人在移动过程中，可通过车体引导板起到引导作用，使得车体不会轻易出现位置偏移等情况，同时车体引导板的组装较为快捷，使得使用者携带运输更方便。而车体引导板由若干个连接导板组成，故车体引导板在连接时，只用使第一个连接导板上的导板连接块卡入第二个连接导板的连接槽内，如此循环即可实现车体引导板的组装，同时若在组装过程中需要组装弯曲的区域，使用者无需单独使用弯曲的连接导板，只用适当转动插入条和连接条即可使拼接的车体引导板呈现弯曲状态，其操作方便拆装简单。附图说明为了更清楚地说明本专利技术的实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是示例性的，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图引伸获得其它的实施附图。本说明书所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本专利技术可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本专利技术所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本专利技术所揭示的
技术实现思路
得能涵盖的范围内。图1为本专利技术实施例的车体引导板的俯视局部剖视图；图2为本专利技术实施例的车体引导板主视图；图3为本专利技术实施例的车体主视横截面示意图；图4为本专利技术实施例的车体仰视图；图5为本专利技术实施例的车体俯视图；图6为本专利技术实施例的机器人采集信息的流程框图。图中：1-车体；2-车体引导本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种变电站巡视机器人，其特征在于，包括车体(1)、车体引导板(2)、控制主机以及连接在车体引导板(2)上的充电桩(3)，在所述车体(1)内开设有安装室，且在所述车体(1)的上表面安装有监控摄像器(4)，所述车体(1)的底部安装有驱动轮组(5)；/n所述安装室内安装有承载板，且在所述安装室的两端均安装有障碍感知器，所述承载板远离驱动轮组(5)的一侧表面连接有电源模块、驱动模块、控制模块和通讯模块，且在所述承载板的另一侧表面安装有轨迹标志模块；/n所述轨迹标志模块用于检测引导板与小车的之间的偏差距离，并将检测出的偏差距离信息传递至所述控制模块；/n所述控制模块用于建立小车转向角度坐标系，并根据接收的偏差距离信息做出数据处理，从而获得小车移动和转向的信息，并将信息发送至所述驱动模块，以使小车进行移动和转向的操作；还用于将监控摄像器(4)采集的图像信息发送至通讯模块；还用于接收障碍感知器采集的感应信息，并将感应信息发送至通讯模块；/n所述驱动模块根据接收到的小车移动和转向信息，控制驱动轮组(5)进行变速和制动操作；/n所述通讯模块用于将接收的图像信息上传至控制主机；/n所述控制主机用于对接收到的图像信息进行图像识别处理，并将图像特征提取编号，从而分割得到若干个感兴趣的位置，之后再使用图像算法进行图像校正，将位置信息转换为数字信号，并与正常情况比对，若超出预警阈值则通知运行人员处理。/n...

【技术特征摘要】
1.一种变电站巡视机器人，其特征在于，包括车体(1)、车体引导板(2)、控制主机以及连接在车体引导板(2)上的充电桩(3)，在所述车体(1)内开设有安装室，且在所述车体(1)的上表面安装有监控摄像器(4)，所述车体(1)的底部安装有驱动轮组(5)；
所述安装室内安装有承载板，且在所述安装室的两端均安装有障碍感知器，所述承载板远离驱动轮组(5)的一侧表面连接有电源模块、驱动模块、控制模块和通讯模块，且在所述承载板的另一侧表面安装有轨迹标志模块；
所述轨迹标志模块用于检测引导板与小车的之间的偏差距离，并将检测出的偏差距离信息传递至所述控制模块；
所述控制模块用于建立小车转向角度坐标系，并根据接收的偏差距离信息做出数据处理，从而获得小车移动和转向的信息，并将信息发送至所述驱动模块，以使小车进行移动和转向的操作；还用于将监控摄像器(4)采集的图像信息发送至通讯模块；还用于接收障碍感知器采集的感应信息，并将感应信息发送至通讯模块；
所述驱动模块根据接收到的小车移动和转向信息，控制驱动轮组(5)进行变速和制动操作；
所述通讯模块用于将接收的图像信息上传至控制主机；
所述控制主机用于对接收到的图像信息进行图像识别处理，并将图像特征提取编号，从而分割得到若干个感兴趣的位置，之后再使用图像算法进行图像校正，将位置信息转换为数字信号，并与正常情况比对，若超出预警阈值则通知运行人员处理。


2.根据权利要求1所述的一种变电站巡视机器人，其特征在于，所述驱动轮组(5)包括第二驱动轮(502)、两个对称安装在车体(1)底部的第一驱动轮(501)以及第三驱动轮(503)，所述第二驱动轮(502)和第三驱动轮(503)分别安装在车体(1)底部的前后两端。


3.根据权利要求1所述的一种变电站巡视机器人，其特征在于，所述车体引导板(2)由若干个连接导板(201)组成，所述连接导板(201)表面安装有横截面呈凵字形结构的引导架(202)，在所述连接导板(201)表面安装有感知带(212)，所述连接导板(201)的一端开设有连接槽(203)，所述连接槽(203)的内壁安装有拉回弹簧(204)，所述拉回弹簧(204)的端面连接有位于连接槽(203)内的拉回卡罩(205)，且所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐乐，陈鹏，姚俊钦，宁雪峰，
申请(专利权)人：广东电网有限责任公司，广东电网有限责任公司东莞供电局，
类型：发明
国别省市：广东;44