一种实验室器材的吊轨取用机械手制造技术

本发明专利技术公开了一种实验室器材的吊轨取用机械手，包括：固定轨道装置，用于将机械手本体的运行轨道固定安装在使用环境中；易拆卸式吊装装置，与所述固定轨道装置滚动连接，用于将机械手本体滚动吊装在所述固定轨道装置上；抓取装置，固定连接在所述机械手本体下端，用于抓取实验室中的器材。解决了现有的吊轨取用机械手拆卸过程繁琐，从而造成零部件更换不方便的问题，该实验室器材的吊轨取用机械手，具备方便拆卸的优点，提高了吊轨取用机械手的实用性。

A kind of rail lifting manipulator for laboratory equipment

The invention discloses a rail lifting manipulator for laboratory equipment, which comprises: a fixed rail device for fixing the running track of the manipulator body in the use environment; a detachable lifting device for rolling connection with the fixed rail device for rolling lifting the manipulator body on the fixed rail device; a grabbing device for fixed connection with the manipulator body The lower end of the hand body is used for grasping the equipment in the laboratory. It solves the problem of inconvenient replacement of parts and components caused by the complicated disassembly process of the existing rail lifting manipulator. The rail lifting manipulator of the laboratory equipment has the advantages of convenient disassembly and improves the practicability of the rail lifting manipulator.

【技术实现步骤摘要】
一种实验室器材的吊轨取用机械手
本专利技术涉及实验器材
，具体为一种实验室器材的吊轨取用机械手。
技术介绍
能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置，机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。实验室器材中包含吊轨取用机械手，吊轨取用机械手的部件使用寿命低，需要经常更换零部件，但现有的吊轨取用机械手拆卸过程繁琐，从而造成零部件更换不方便的现象，降低了吊轨取用机械手的实用性。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种实验室器材的吊轨取用机械手，具备方便拆卸的优点，解决了现有的吊轨取用机械手拆卸过程繁琐，从而造成零部件更换不方便的问题。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种实验室器材的吊轨取用机械手，包括：固定轨道装置，用于将机械手本体的运行轨道固定安装在使用环境中；易拆卸式吊装装置，与所述固定轨道装置滚动连接，用于将机械手本体滚动吊装在所述固定轨道装置上；抓取装置，固定连接在所述机械手本体下端，用于抓取实验室中的器材。优选的，所述固定轨道装置包括：固定板，通过螺钉固定连接在使用环境中，所述固定板上开设有容纳所述螺钉的凹槽；T型板，与所述固定板垂直而设且一体成型，所述T型板用于与所述易拆卸式吊装装置吊接。优选的，所述易拆卸式吊装装置包括：吊接滚轮，所述吊接滚轮分为第一滚轮、第二滚轮，所述第一滚轮、第二滚轮分别滚动设置在所述T型板两侧，所述第一滚轮、第二滚轮远离固定板的一侧均与第一固定杆连接，所述第一固定杆的底部固定连接有机械手本体；滑动机构，所述T型板朝向第一固定杆的端面设有两组滑动机构，所述滑动机构包括第四固定块，所述第四固定块固接在所述第一固定杆上朝向T型板的一侧，所述第四固定块通过固定柱连接有第三滚轮，所述第三滚轮与所述T型板滚动连接。优选的，所述第一固定杆远离T型板的一侧设有卡箱，所述卡箱顶部设置有按块，所述按块的底部固定连接有第二固定杆，所述第二固定杆的底部贯穿卡箱并延伸至卡箱的内部，所述第二固定杆的底部固定连接有第一固定块，所述第一固定块通过第一转轴活动连接有传动杆，所述传动杆的底部通过第二转轴活动连接有第二固定块，所述第二固定块的底部固定连接有第三固定杆，所述第三固定杆内部的顶部活动连接有滑杆，所述滑杆的两侧均与卡箱的内壁固定连接，所述第三固定杆的底部贯穿卡箱并延伸至卡箱的底部，所述第三固定杆的底部固定连接有第四固定杆，所述第四固定杆靠近所述第一固定杆的一侧固定连接有第一卡块，所述第一卡块的右侧贯穿至滑块的内部，所述滑块滑动套设第一固定杆上，所述滑块的另一侧与所述第二滚轮固接，在所述卡箱远离第一固定杆的一侧设置有拉环，所述拉环固定连接有第五固定杆，所述第五固定杆贯穿卡箱并延伸至卡箱的内部，所述第五固定杆置于卡箱内部的一端固定连接有第三固定块，所述第三固定块的另一端固定连接有第二卡块，所述第二卡块贯穿至第二固定杆的内部，所述第二固定杆的表面套设有密封圈，所述密封圈的表面与卡箱的内部固定连接，所述第五固定杆的表面套设有第三弹簧，所述第三弹簧位于所述卡箱侧壁与第三固定块之间，所述第二固定杆开设有配合第二卡块使用的第一卡槽。优选的，所述第一固定杆与所述机械手本体之间设有第一挡块，所述第一固定杆的表面套设有第一弹簧，所述第一弹簧位于所述滑块与第一挡块之间。优选的，所述卡箱的底部开设有配合第三固定杆使用的开口，所述滑块的左侧开设有配合第一卡块使用的第二卡槽，所述第二卡槽的数量为三个，且呈均匀分布。优选的，所述机械手包括连接部和抓取部，所述抓取部用于抓取实验室器材，所述连接部用于将所述抓取部连接在所述第一固定杆上，所述连接部包括：连接滑缸，上端开设有与内部腔室连通的进气口，所述进气口与设置在连接滑缸的上端的三通控制气阀连通，所述所述内部腔室内设有直线滑动的滑动架；滑动架，分为第一贴合导向部、第一滑腔、第二滑室、第二贴合导向部，所述第一贴合导向部、第二贴合导向部紧贴所述连接滑缸的内壁，并且所述第一贴合导向部、第二贴合导向部的外表面上开设有用于放置密封圈的的环槽，所述第一滑腔、第二滑室位于所述第一贴合导向部、第二贴合导向部之间；推动联杆，设置在所述第一滑腔、第二滑腔内，所述推动联杆呈T形状，其上端与所述第一滑腔的内壁滑动接触，并且其上端和第一滑腔的顶壁之间设置有第一弹性件，所述推动联杆的下端连接有分体式螺母；分体式螺母，与所述推动联杆通过锥面配合，其可滑动的设置在所述滑动架底部开设的滑动通孔内；第二弹性件，套设在所述分体式螺母上，并且所述第二弹性件位于所述滑动架底部和所述连接滑缸底部形成的空间内；端盖，固定连接在所述连接滑缸底部，用于将滑动架、推动联杆、分体式螺母限制约束在所述连接滑缸的内部腔室中；所述抓取部包括：连接杆，一端穿过所述端盖上开设的通孔与所述分体式螺母锁紧连接，另一端固定连接有吸盘；吸盘，其进气接头与所述三通控制气阀通过软性胶管连通。优选的，所述连接滑缸(A1)内部和所述吸盘(B2)内部设有第一压力传感器和第二压力传感器，所述第一压力传感器和第二压力传感器均与控制器的输入端连接，所述控制器内部设有控制电路，所述控制电路中含有信号传输电路，所述信号传输电路包括输入电路、差动放大电路、偏压共源增益电路、输出电路，输入电路包括：第一输入端B1，依次串联有电感I1、电容C1；第二输入端B2，依次串联有电感I2、电容C2；可变电阻R1，两头分别与电容C1未连接电感I1的一端、电容C2未连接电感I2的一端连接，电阻头与电容C3串联后接地；差动放大电路包括：晶体管M1，栅极与可变电阻R1上与电容C1相连的一端连接，漏极接地，源极经电容C4与可变电阻R1上与电容C2相连的一端连接；晶体管M2，栅极与可变电阻R1上与电容C1相连的一端连接，漏极接地，源极分别与电容C5、可变电阻R2的一端连接；晶体管M3，栅极与可变电阻R1上与电容C2相连的一端连接，栅极通过电容C4与晶体管M1的源极相连，漏极接地，源极与可变电阻R2的一端连接；晶体管M4，栅极与可变电阻R1上与电容C2相连的一端连接，漏极接地，源极分别与电容C5、可变电阻R2未连接晶体管M2的一端连接；可变电阻R2，电阻头接地；偏压共源增益电路包括：晶体管M5，栅极分别通过电容C6与可变电阻R2连接晶体管M2的一端连接、通过电容C8与电阻R3连接，漏极接地，源极与可变电阻R5的一端连接；晶体管M6，栅极分别通过电容C7与可变电阻R2未连接晶体管M2的一端连接、通过电容C9与电阻R4连接，漏极接地，源极与可变电阻R5未连接晶体管M5的一端连接；可变电阻R5，电阻头接地；输出电本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种实验室器材的吊轨取用机械手，其特征在于，包括：/n固定轨道装置，用于将机械手本体(22)的运行轨道固定安装在使用环境中；/n易拆卸式吊装装置，与所述固定轨道装置滚动连接，用于将机械手本体(22)滚动吊装在所述固定轨道装置上；/n抓取装置，固定连接在所述机械手本体(22)下端，用于抓取实验室中的器材。/n

【技术特征摘要】
1.一种实验室器材的吊轨取用机械手，其特征在于，包括：
固定轨道装置，用于将机械手本体(22)的运行轨道固定安装在使用环境中；
易拆卸式吊装装置，与所述固定轨道装置滚动连接，用于将机械手本体(22)滚动吊装在所述固定轨道装置上；
抓取装置，固定连接在所述机械手本体(22)下端，用于抓取实验室中的器材。


2.根据权利要求1所述的一种实验室器材的吊轨取用机械手，其特征在于：所述固定轨道装置包括：
固定板(1)，通过螺钉(33)固定连接在使用环境中，所述固定板(1)上开设有容纳所述螺钉(33)的凹槽(32)；
T型板(2)，与所述固定板(1)垂直而设且一体成型，所述T型板(2)用于与所述易拆卸式吊装装置吊接。


3.根据权利要求2所述的一种实验室器材的吊轨取用机械手，其特征在于：所述易拆卸式吊装装置包括：
吊接滚轮，所述吊接滚轮分为第一滚轮(3)、第二滚轮(7)，所述第一滚轮(3)、第二滚轮(7)分别滚动设置在所述T型板(2)两侧，所述第一滚轮(3)、第二滚轮(7)远离固定板(1)的一侧均与第一固定杆(4)连接，所述第一固定杆(4)的底部固定连接有机械手本体(22)；
滑动机构(5)，所述T型板(2)朝向第一固定杆(4)的端面设有两组滑动机构(5)，所述滑动机构(5)包括第四固定块(501)，所述第四固定块(501)固接在所述第一固定杆(4)上朝向T型板(2)的一侧，所述第四固定块(501)通过固定柱(502)连接有第三滚轮(503)，所述第三滚轮(503)与所述T型板(2)滚动连接。


4.根据权利要求3所述的一种实验室器材的吊轨取用机械手，其特征在于：所述第一固定杆(4)远离T型板(2)的一侧设有卡箱(6)，所述卡箱(6)顶部设置有按块(9)，所述按块(9)的底部固定连接有第二固定杆(10)，所述第二固定杆(10)的底部贯穿卡箱(6)并延伸至卡箱(6)的内部，所述第二固定杆(10)的底部固定连接有第一固定块(11)，所述第一固定块(11)通过第一转轴活动连接有传动杆(12)，所述传动杆(12)的底部通过第二转轴活动连接有第二固定块(13)，所述第二固定块(13)的底部固定连接有第三固定杆(14)，所述第三固定杆(14)内部的顶部活动连接有滑杆(15)，所述滑杆(15)的两侧均与卡箱(6)的内壁固定连接，所述第三固定杆(14)的底部贯穿卡箱(6)并延伸至卡箱(6)的底部，所述第三固定杆(14)的底部固定连接有第四固定杆(16)，所述第四固定杆(16)靠近所述第一固定杆(4)的一侧固定连接有第一卡块(17)，所述第一卡块(17)的右侧贯穿至滑块(8)的内部，所述滑块(8)滑动套设第一固定杆(4)上，所述滑块(8)的另一侧与所述第二滚轮(7)固接，在所述卡箱(6)远离第一固定杆(4)的一侧设置有拉环(18)，所述拉环(18)固定连接有第五固定杆(19)，所述第五固定杆(19)贯穿卡箱(6)并延伸至卡箱(6)的内部，所述第五固定杆(19)置于卡箱(6)内部的一端固定连接有第三固定块(20)，所述第三固定块(20)的另一端固定连接有第二卡块(21)，所述第二卡块(21)贯穿至第二固定杆(10)的内部，所述第二固定杆(10)的表面套设有密封圈(31)，所述密封圈(31)的表面与卡箱(6)的内部固定连接，所述第五固定杆(19)的表面套设有第三弹簧(27)，所述第三弹簧(27)位于所述卡箱(6)侧壁与第三固定块(20)之间，所述第二固定杆(10)开设有配合第二卡块(21)使用的第一卡槽(28)。


5.根据权利要求4所述的一种实验室器材的吊轨取用机械手，其特征在于：所述第一固定杆(4)与所述机械手本体(22)之间设有第一挡块(23)，所述第一固定杆(4)的表面套设有第一弹簧(24)，所述第一弹簧(24)位于所述滑块(8)与第一挡块(23)之间。


6.根据权利要求4所述的一种实验室器材的吊轨取用机械手，其特征在于：所述卡箱(6)的底部开设有配合第三固定杆(14)使用的开口(29)，所述滑块(8)的左侧开设有配合第一卡块(17)使用的第二卡槽(30)，所述第二卡槽(30)的数量为三个，且呈均匀分布。


7.根据权利要求1所述的一种实验室器材的吊轨取用机械手，其特征在于：所述机械手本体(22)包括连接部(A)和抓取部(B)，所述抓取部(B)用于抓取实验室器材，所述连接部(A)用于将所述抓取部(B)连接在所述第一固定杆(4)上，
所述连接部(A)包括：
连接滑缸(A1)，上端开设有与内部腔室(A2)连通的进气口(A3)，所述进气口(A3)与设置在连接滑缸(A1)的上端的三通控制气阀(A4)连通，所述内部腔室(A2)内设有直线滑动的滑动架(A5)；
滑动架(A5)，分为第一贴合导向部(A501)、第一滑腔(A502)、第二滑腔(A503)、第二贴合导向部(A504)，所述第一贴合导向部(A501)、第二贴合导向部(A504)紧贴所述连接滑缸(A1)的内壁，并且所述第一贴合导向部(A501)、第二贴合导向部(A504)的外表面上开设有用于放置密封圈(A505)的环槽，所述第一滑腔(A502)、第二滑腔(A503)位于所述第一贴合导向部(A504)、第二贴合导向部(A504)之间；
推动联杆(A6)，设置在所述第一滑腔(A502)、第二滑腔(A503)内，所述推动联杆(A6)呈T形状，其上端与所述第一滑腔(A502)的内壁滑动接触，并且其上端和第一滑腔(A502)的顶壁之间设置有第一弹性件(A7)，所述推动联杆(A6)的下端连接有分体式螺母(A8)；
分体式螺母(A8)，与所述推动联杆(A6)通过锥面配合，其可滑动的设置在所述滑动架(A5)底部开设的通孔内；
第二弹性件(A9)，套设在所述分体式螺母(A8)上，并且...

【专利技术属性】
技术研发人员：邢希学，
申请(专利权)人：北京戴纳实验科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11