具有磁栅定位装置的移动式巡检机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了具有磁栅定位装置的移动式巡检机器人，包括直线导轨和磁栅定位装置，磁栅定位装置包括磁栅尺和磁头，直线导轨具有凹槽，磁珊尺沿凹槽内部铺设，磁头与磁栅尺接触。该移动式巡检机器人具有磁栅定位装置，机器人巡视室内设备时可实现精确定位。

Mobile inspection robot with magnetic gate positioning device

The utility model discloses a mobile inspection robot with a magnetic gate positioning device, which comprises a linear guide rail and a magnetic gate positioning device, the magnetic gate positioning device comprises a magnetic gate ruler and a magnetic head, the linear guide rail has a groove, the magnetic gate ruler is laid along the inner part of the groove, and the magnetic head is in contact with the magnetic gate ruler. The mobile inspection robot has a magnetic grid positioning device, which can realize accurate positioning when inspecting indoor equipment.

【技术实现步骤摘要】
具有磁栅定位装置的移动式巡检机器人
本技术涉及智能检测领域，更具体的说，它涉及具有磁栅定位装置的移动式巡检机器人。
技术介绍
下面的
技术介绍
用于帮助读者理解本技术，而不能被认为是现有技术。移动机器人集成了诸多高新技术，采用移动机器人来代替人工完成巡检或作业是机器人技术和智能巡检技术发展的必然趋势。目前在变电站领域，巡检机器人已经开始了大规模的应用，目前应用最广泛的是采用移动机器人搭载云台检测组件，能够对设备的外观、开关状态、温度等进行检测。对于室内设备的巡检，如运维机房，存在大量的待检测设备；一旦云台检测组件定位出现偏差，机器人摄像机拍到的图像就会发生偏斜，导致部分待巡检点偏出图像，造成漏检。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种可精确定位的具有磁栅定位装置的移动式巡检机器人。本技术解决其技术问题所采用的技术方案是：具有磁栅定位装置的移动式巡检机器人，其特征在于，包括直线导轨和磁栅定位装置，磁栅定位装置包括磁栅尺和磁头，直线导轨具有凹槽，磁珊尺沿凹槽内部铺设，磁头与磁栅尺接触。优选的，直线导轨为型材。将磁栅尺铺设于直线导轨自带的凹槽内，磁栅尺与凹槽适配，无需对直线导轨额外加工。作为优选的方案，磁栅定位装置包括弹簧、第一连接板、第一连杆、第二连杆和第二连接板；第一连接板与磁头固定，第一连杆分别与第一连接板和第二连接板铰接，第二连杆分别与第一连接板和第二连接板铰接，第一连杆、第二连杆、第一连接板和第二连接板构成平行四边形机构；第一连杆和第二连杆之间设有弹簧，第二连接板连接有第三连接板。具体的，弹簧一端与第一连杆连接，另一端与第二连杆连接。磁头在弹簧的预紧力作用下，能够牢固地与磁珊尺接触，保证了机器人的升降定位要求。作为优选的方案，包括升降机构，升降机构包括第一线性模组和第二线性模组，第一线性模组安装于机架，第二线性模组沿第一线性模组上下移动，第一线性模组和第二线性模组均包括电机、减速器、直线导轨、同步带和滑行组件，同步带沿直线导轨铺设，滑行组件与同步带固定，第一线性模组的滑行组件与第二线性模组的直线导轨固定。优选的，滑行组件包括滑座和输送板，输送板通过滑座与同步带固定，磁头与输送板固定，输送板与第三连接板固定。具体的，第二线性模组的直线导轨与第一线性模组的输送板固定。优选的，凹槽沿同步带对称设置，磁珊尺位于其中的一个凹槽中。本技术的优点在于：磁栅定位装置具有定位作用，同时增加了弹簧，在弹簧的预紧力作用下，线性模组能够牢固地与磁珊尺接触，保证了机器人的精确的升降定位要求。附图说明图1移动机器人的立体结构示意图。图2为移动机器人的右视图。图3为线性模组的立体结构示意图。图4为图3中A的局部放大示意图。图5为输送板的结构示意图。图6为第一线性模组与第二线性模组连接的结构示意图。图7为三个线性模组错位放置的结构示意图。图8为机架和驱动机构的立体结构示意图。图9为机架和驱动机构的后视图。图10为磁栅定位装置固定于线性模组上的示意图。图11磁栅定位装置的结构示意图。图12为减震机构的结构示意图。图13为检测装置的结构示意图。图14为检测装置的俯视图。图15为检测仪的结构示意图。图16为底座的结构示意图。图17为安装座的结构示意图。图18为盖体的结构示意图。图19为端子安装座的结构示意图。图中标识：1、机架；101、第一横条；102、第二横条；103、第三横条；111、第一竖条；112、第二竖条；113、第三竖条；121、第一纵条；122、第二纵条；123、第三纵条；2、驱动机构，201、驱动轮，202、辅助轮，203、驱动电机；204、电池；3、升降机构，301、第一线性模组，302、第二线性模组，303、直线导轨；3031、凹槽；304、滑行组件，3041、滑座，3042、输送板，3043、安装孔；305、第三线性模组，第一直线导轨3031、第一滑座30411、第一输送板30421、第二直线导轨3032、第二滑座30412、第二输送板30422；306、同步带；4、云台监测组件，401、云台，402、可见光摄像机，403、红外热像仪；5、三维扫描仪；6、减震机构；601、第一关节；602、减震器；603、第二关节；604、第二支架；605、第三支架；606、第三关节；607、第一支架；7、磁栅定位装置；701、磁珊尺；702、磁头；703、弹簧；704、第一连杆；705、第二连杆；706、第一连接板；707、第二连接板；708、第三连接板；气体检测仪13，安装座8，连接部8-1，安装部8-2，盖体9，盖体连接部9-1，盖体安装部9-2，端子安装座10，端子连接部10-1，端子安装部10-2，底座11，空腔11-1，走线孔11-2，出气孔11-3，气体交换口11-4，凸柱11-5，安装孔11-51，检测装置12，第一双头螺柱12-1，主控板12-2，第二双头螺柱12-3，接口板12-4，气体传感器12-5，数据交互接口12-6，供电及通信接口12-7，放置空间12-8。具体实施方式下面结合附图和具体实施方式对本专利技术进一步说明。现对一种移动式巡检机器人作具体的说明，如图1-3所示，一种移动式巡检机器人，包括机架1、驱动机构2、升降机构3和云台检测组件4，驱动机构2包括驱动电机203和驱动轮201，驱动电机203的输出轴与驱动轮201连接，驱动轮201驱动机架1行走，升降机构3包括第一线性模组301和第二线性模组302，第一线性模组301安装于机架1，第二线性模组302沿第一线性模组301上下移动，云台检测组件4位于第二线性模组302上。第二线性模组302能够沿着第一线性模组301垂直升降，云台检测组件4能沿着第二线性模组302垂直升降，云台检测组件4能够检测不同高度的设备情况，从而避免较高和较低的检测盲区。具体来说，当第二线性模组302移动至第一线性模组301的最低位置，云台检测组件4降至第二线性模组302上的最低位置，此时云台401位于机架1上的最低位置；当第二线性模组302移动至第一线性模组301的最高位置，云台401检测组件升至第二线性模组302上的最高位置，此时云台401位于机架上的最高位置。需要说明的是，机器人的巡检过程是：第二线性模组302和云台检测组件4先降至机架1上的最低位置，然后机器人移动至所要检测的区域，停止移动，最后第二线性模组302和云台检测组件4进行升降，升降机构和云台检测组件4先下降至机架的最低位置，机器人再水平移动，这样是为了保持机器人的重心，防止升降机构3和云台检测组件4的位置过高使机器人在移动的过程中导致机器人翻倒。线性模组是一种直线传动装置，主要有两种方式，一种是滚珠丝杆型直线模组，另一种是用同步带型直线模组。其使用范围广，安装方便，精度高。本实施例中的第一线性模组301和第二线性模组302本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.具有磁栅定位装置的移动式巡检机器人，其特征在于，包括直线导轨和磁栅定位装置，磁栅定位装置包括磁栅尺和磁头，直线导轨具有凹槽，磁珊尺沿凹槽内部铺设，磁头与磁栅尺接触。/n

【技术特征摘要】
1.具有磁栅定位装置的移动式巡检机器人，其特征在于，包括直线导轨和磁栅定位装置，磁栅定位装置包括磁栅尺和磁头，直线导轨具有凹槽，磁珊尺沿凹槽内部铺设，磁头与磁栅尺接触。


2.如权利要求1所述的具有磁栅定位装置的移动式巡检机器人，其特征在于，磁栅定位装置包括弹簧、第一连接板、第一连杆、第二连杆和第二连接板；第一连接板与磁头固定，第一连杆分别与第一连接板和第二连接板铰接，第二连杆分别与第一连接板和第二连接板铰接，第一连杆、第二连杆、第一连接板和第二连接板构成平行四边形机构；第一连杆和第二连杆之间设有弹簧，第二连接板连接有第三连接板。


3.如权利要求2所述的具有磁栅定位装置的移动式巡检机器人，其特征在于，包括第一线性模组和...

【专利技术属性】
技术研发人员：付秀琢，王明瑞，刘永成，孙昊，
申请(专利权)人：齐鲁工业大学，山东乐普韦尔自动化技术有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37