一种自动抓取机械手装置及其工作方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动抓取机械手装置及其工作方法，包括有主板、左右移动机构、前后移动机构和升降机构，左右移动机构设置在主板上，且能够在主板上左右移动，升降机构设置在左右移动机构上，通过左右移动机构的气缸驱动件能够带动升降机构左右移动，前后移动机构设置在升降机构上，通过升降机构的气缸驱动件能够带动前后移动机构上下移动，前后移动机构固定有吸嘴，且通过前后移动机构的气缸驱动件能够带动吸嘴前后移动。该装置不仅能够快速将不良品抓取到指定地方，将合格产品抓取到载带型腔中进行编带，减少人力成本，提高了生产效率；而且结构简单、紧凑，体积小，使用成本低，方便抓取产品，采用气缸驱动件驱动，推力较大，方便调速。

An automatic grab manipulator and its working method

The invention discloses an automatic grabbing manipulator device and its working method, which comprises a main board, a left and right moving mechanism, a front and rear moving mechanism and a lifting mechanism, wherein the left and right moving mechanisms are arranged on the main board, and can move left and right on the main board, the lifting mechanism is arranged on the left and right moving mechanisms, and the lifting mechanism can move left and right through the cylinder driving parts of the left and right moving mechanisms, The fore-and-aft moving mechanism is arranged on the lifting mechanism, which can drive the fore-and-aft moving mechanism to move up and down through the cylinder driving part of the lifting mechanism, the fore-and-aft moving mechanism is fixed with suction nozzle, and the cylinder driving part of the fore-and-aft moving mechanism can drive the suction nozzle to move forward and backward. The device can not only quickly grab the defective products to the designated place, and grab the qualified products to the belt carrying cavity for braiding, reducing the labor cost and improving the production efficiency, but also has the advantages of simple and compact structure, small volume, low use cost, easy to grab the products, cylinder drive, large thrust and convenient speed regulation.

【技术实现步骤摘要】
一种自动抓取机械手装置及其工作方法
本专利技术属于机械手
，特别涉及一种运用在IC编带机的自动抓取机械手装置及其工作方法。
技术介绍
随着集成电路封装业的迅速发展，高性能、高效率封装设备的开发越来越重要。IC编带机是集成电路后封装生产线上的重要设备，其性能和效率对生产线的产量有直接影响。产品的自动抓取机构是IC编带机的重要机构之一，它的好坏直接关系到IC编带机的整机性能和生产效率。在申请号为CN200720048637.3的专利申请中，公开了一种IC全自动分类抓放装置，包括装设在托盘上方与托盘输送方向垂直、并由伺服电机驱动的抓头纵向移动机构，装设在抓头纵向移动机构上并与该机构相互垂直的智能真空抓头机构，能将合格的集成电路块抓起放入编带、不合格的抓起放入废料盘的IC全自动分类抓放装置，避免人工操作出现的放反、放错、损坏集成电路块等失误，由于具有检测记忆和分类抓放功能，提高了编带封装后的成品的合格率。但是上述公开的IC全自动分类抓放装置，体积大，产地面积大，使用成本高，采用伺服电机驱动，不仅体积大，而且推力较小，不易调速，工作效率低。
技术实现思路
为解决上述问题，本专利技术的首要目的在于提供一种自动抓取机械手装置及其工作方法，能够快速将不良品抓取到指定地方，将合格产品抓取到载带型腔中进行编带，减少人力成本，提高了生产效率。本专利技术的另一目的在于提供一种自动抓取机械手装置及其工作方法，该装置结构简单，体积小，使用成本低，推力较大，方便调速，易于广泛推广。为实现上述目的，本专利技术的技术方案如下：本专利技术提供一种自动抓取机械手装置，包括有主板、左右移动机构、前后移动机构和升降机构，所述左右移动机构、前后移动机构和升降机构均设置有气缸驱动件，所述左右移动机构设置在主板上，且所述左右移动机构能够在主板上左右移动，所述升降机构设置在左右移动机构上，且通过左右移动机构的气缸驱动件能够带动升降机构左右移动，所述前后移动机构设置在升降机构上，且通过升降机构的气缸驱动件能够带动前后移动机构上下移动，所述前后移动机构固定有吸嘴，且通过前后移动机构的气缸驱动件能够带动吸嘴前后移动。在本专利技术中，该装置包括有主板、左右移动机构、前后移动机构和升降机构，能够实现左右、前后、上下3个方位的驱动，不仅能够快速将不良品抓取到指定地方，将合格产品抓取到载带型腔中进行编带，减少人力成本，提高了生产效率；而且结构简单、紧凑，体积小，使用成本低，方便抓取产品，采用气缸驱动件驱动，推力较大，方便调速，易于广泛推广。进一步地，所述左右移动机构包括有推动气缸和机构移动板，所述左右移动机构的气缸驱动件为所述推动气缸，所述升降机构设置在所述机构移动板上，所述机构移动板能够在推动气缸的推动下在主板上左右移动，从而带动升降机构左右移动。在本专利技术中，通过推动气缸与机构移动板的设置，能够更好实现该装置在X轴方向，即左右方向的移动，从而能够快速将不良品抓取到指定地方，将合格产品抓取到载带型腔中进行编带，减少人力成本，提高了生产效率，而且推动气缸与机构移动板的结构简单、设置紧凑，体积小，使用成本低，采用推动气缸进行驱动该装置X轴方向的移动，推力较大，方便调速。进一步地，所述主板上还设置有沿推动气缸的长度方向设置的滑轨，所述机构移动板的底部设置有与滑轨相适配的滑块，所述机构移动板通过滑块在滑轨上滑动。在本专利技术中，通过滑块与滑轨的设置，能够使机构移动板在主板上的移动更加方便，更好的实现该装置的左右移动，从而能够快速将不良品抓取到指定地方，将合格产品抓取到载带型腔中进行编带，减少人力成本，提高了生产效率。进一步地，主板上还固定有气缸固定座，所述推动气缸的一端通过所述气缸固定座固定在主板上，所述推动气缸的另一端设置有输出轴，推动气缸的输出轴与机构移动板固定连接，所述推动气缸通过驱动其输出轴，从而带动机构移动板在主板上的滑轨上左右移动。在本专利技术中，通过气缸固定座的设置，能够使推动气缸更加稳定的设置在主板上，能够更加稳定的带动机构移动板在主板的滑轨上左右移动。进一步地，所述机构移动板包括有底板和固定柱，所述底板通过滑块滑动连接在主板上，所述固定柱固定在底板上，所述升降机构设置在所述固定柱上，所述底板能够在推动气缸的推动下在主板上左右移动，从而通过固定柱带动升降机构左右移动。在本专利技术中，通过底板和固定柱的设置，能够使升降机构与机构移动板的连接更加稳定，且结构紧凑，体积小。进一步地，所述滑块为2块，2块滑块分别设置在底板的底部的两侧位置；所述固定柱垂直固定在底板的中部位置，所述固定柱与底板连接后整体为倒T字形结构；所述推动气缸与机构移动板的横向中心线在一条直线上。在本专利技术中，通过上述设置，能够使该装置的整体结构更加稳定、协调，通过2块滑块的设置能够更加方便底板在主板上滑动。进一步地，所述升降机构包括有一级升降组件和二级升降组件，所述一级升降组件包括有一级升降气缸和一级升降板，所述二级升降组件包括有二级升降气缸和二级升降板，所述升降机构的气缸驱动件为所述一级升降气缸和所述二级升降气缸；所述二级升降气缸固定在固定柱的右侧，所述二级升降气缸设置有输出轴，且所述二级升降气缸的输出轴与二级升降板固定连接，所述一级升降气缸的下端与二级升降板固定连接，所述一级升降气缸的上端设置有输出轴，所述一级升降气缸的输出轴与一级升降板的一端固定连接，所述一级升降板的另一端延伸至固定柱的左侧，且所述一级升降板的另一端与前后移动机构固定连接；在本专利技术中，通过一级升降组件和二级升降组件的设置，能够更好实现该装置在Z轴方向，即上下方向的移动，从而能够快速将不良品抓取到指定地方，将合格产品抓取到载带型腔中进行编带，减少人力成本，提高了生产效率，而且一级升降组件和二级升降组件的结构简单、设置紧凑，体积小，使用成本低，采用一级升降气缸和二级升降气缸进行驱动该装置Z轴方向的移动，推力较大，方便调速，而且分级驱动，能够更好的实现合格品和不良品的抓取。所述一级升降板包括有上板、连接板和下板，所述上板横向设置在固定柱的上方且所述上板的右端与一级升降气缸的上端的输出轴固定连接，所述上板的左端与连接板的上端固定连接，且所述连接板竖直设置在固定柱的左侧，所述连接板的下端与下板固定连接，所述上板、连接板和下板连接后整体形成镜像Z字形结构，所述连接板的下端与下板连接形成一个固定卡槽，所述前后移动机构通过固定卡槽固定在固定柱的左侧。在本专利技术中，通过上板、连接板和下板的设置，能够更好的实现该装置一级升降组件的移动，结构设置合理紧凑，体积小。进一步地，所述前后移动机构包括有取料气缸和固定块，所述前后移动机构的气缸驱动件为所述取料气缸，所述取料气缸通过所述固定卡槽固定在固定柱的左侧，所述固定块与取料气缸固定连接，所述吸嘴通过所述固定块固定在取料气缸的输出轴的底部。在本专利技术中，通过取料气缸和固定块的设置，能够更好实现该装置在Y轴方向，即前后方向的移动，从而能够快速将不良品抓取到指定地方，将合格产品抓取到载带型腔中进行编带，减少人力成本，提高了生产效率，而且取料气缸和固定块的结构简单、本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动抓取机械手装置，其特征在于包括有主板、左右移动机构、前后移动机构和升降机构，所述左右移动机构、前后移动机构和升降机构均设置有气缸驱动件，所述左右移动机构设置在主板上，且所述左右移动机构能够在主板上左右移动，所述升降机构设置在左右移动机构上，且通过左右移动机构的气缸驱动件能够带动升降机构左右移动，所述前后移动机构设置在升降机构上，且通过升降机构的气缸驱动件能够带动前后移动机构上下移动，所述前后移动机构固定有吸嘴，且通过前后移动机构的气缸驱动件能够带动吸嘴前后移动。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动抓取机械手装置，其特征在于包括有主板、左右移动机构、前后移动机构和升降机构，所述左右移动机构、前后移动机构和升降机构均设置有气缸驱动件，所述左右移动机构设置在主板上，且所述左右移动机构能够在主板上左右移动，所述升降机构设置在左右移动机构上，且通过左右移动机构的气缸驱动件能够带动升降机构左右移动，所述前后移动机构设置在升降机构上，且通过升降机构的气缸驱动件能够带动前后移动机构上下移动，所述前后移动机构固定有吸嘴，且通过前后移动机构的气缸驱动件能够带动吸嘴前后移动。


2.根据权利要求1所述的自动抓取机械手装置，其特征在于所述左右移动机构包括有推动气缸和机构移动板，所述左右移动机构的气缸驱动件为所述推动气缸，所述升降机构设置在所述机构移动板上，所述机构移动板能够在推动气缸的推动下在主板上左右移动，从而带动升降机构左右移动。


3.根据权利要求2所述的自动抓取机械手装置，其特征在于所述主板上还设置有沿推动气缸的长度方向设置的滑轨，所述机构移动板的底部设置有与滑轨相适配的滑块，所述机构移动板通过滑块在滑轨上滑动。


4.根据权利要求3所述的自动抓取机械手装置，其特征在于主板上还固定有气缸固定座，所述推动气缸的一端通过所述气缸固定座固定在主板上，所述推动气缸的另一端设置有输出轴，推动气缸的输出轴与机构移动板固定连接，所述推动气缸通过驱动其输出轴，从而带动机构移动板在主板上的滑轨上左右移动。


5.根据权利要求3所述的自动抓取机械手装置，其特征在于所述机构移动板包括有底板和固定柱，所述底板通过滑块滑动连接在主板上，所述固定柱固定在底板上，所述升降机构设置在所述固定柱上，所述底板能够在推动气缸的推动下在主板上左右移动，从而通过固定柱带动升降机构左右移动。


6.根据权利要求5所述的自动抓取机械手装置，其特征在于所述滑块为2块，2块滑块分别设置在底板的底部的两侧位置；所述固定柱垂直固定在底板的中部位置，所述固定柱与底板连接后整体为倒T字形结构；所述推动气缸与机构移动板的横向中心线在一条直线上。


7.根据权利要求5所述的自动抓取机械手装置，其特征在于所述升降机构包括有一级升降组件和二级升降组件，所述一级升降组件包括有一级升降气缸和一级升降板，所述二级升降组件包括有二级升降气缸和二级升降板，所述升降机构的气缸驱动件为所述一级升降气缸和所述二级升降气缸；所述二级升降气缸固定在固定柱的右侧，所述二级升降气缸设置有输出轴，且所述二级升降气缸的输出轴与二级升降板固定连接，所述一级升降气缸的下...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓伍群，
申请(专利权)人：深圳市华力宇电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44