The invention discloses a mechanical joint device for robot with high toughness, which includes a lower joint and a servo motor. The inner part of the upper end of the lower joint is movably connected with the lower end of the upper joint through a first rotating shaft, and the end of the first rotating shaft is fixedly connected with a first conical gear, and the first conical gear is located outside the lower joint, and the edge side of the bottom of the first conical gear is installed with a first conical gear The second tapered gear is fixedly connected with the upper end of the second rotating shaft, and the lower end of the second rotating shaft is arranged on the top of the servo motor; the invention is provided with a screw rod, a control rod, a movable plate and a mounting plate, and the screw rod is separated from the movable plate and the mounting plate at the same time by rotating the control rod, so as to facilitate the removal and installation of the protective cover and the servo motor, and further facilitate the removal and installation of the protective cover and the servo motor The maintenance of the servo motor is provided with a protective cover to avoid injury to others during the rotation of the joint device.
【技术实现步骤摘要】
一种高韧性的机器人用机械关节装置
本专利技术属于机器人
,具体涉及一种高韧性的机器人用机械关节装置。
技术介绍
机器人是自动控制机器(Robot)的俗称,自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗,机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议,有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中,机器人指能自动执行任务的人造机器装置,用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物,目前科学界正在向此方向研究开发,机器人一般由执行机构、驱动装置、检测装置和控制系统和复杂机械等组成,执行机构为即机器人本体,其臂部一般采用空间开链连杆机构,其中的运动副(转动副或移动副)常称为关节,关节个数通常即为机器人的自由度数。根据关节配置型式和运动坐标形式的不同,机器人执行机构可分为直角坐标式、圆柱坐标式、极坐标式和关节坐标式等类型。出于拟人化的考虑,常将机器人本体的有关部位分别称为基座、腰部、臂部、腕部、手部(夹持器或末端执行器)和行走部(对于移动机器人)等,驱动装置为是驱使执行机构运动的机构,按照控制系统发出的指令信号,借助于动力元件使机器人进行动作。它输入的是电信号,输出的是线、角位移量。机器人使用的驱动装置主要是电力驱动装置,如步进电机、伺服电机等,此外也有采用液压、气动等驱动装置,控制装置为是实时检测机器人的运动及工作情况,根据需要反馈给控制系统,与设定信息进行比较后,对执行机构进行调整,以保证机器人的动作符合预定的要求。作为检测 ...
【技术保护点】
1.一种高韧性的机器人用机械关节装置,包括下关节(1)和伺服电机(7),其特征在于:所述下关节(1)上端的内部通过第一转轴(3)与上关节(2)的下端活动连接,且第一转轴(3)的端部固定连接有第一锥形齿轮(4),并且第一锥形齿轮(4)位于下关节(1)的外部,所述第一锥形齿轮(4)底部的边侧安装有第二锥形齿轮(5),且第二锥形齿轮(5)固定连接于第二转轴(6)的上端,并且第二转轴(6)的下端设置于伺服电机(7)的顶部。/n
【技术特征摘要】
1.一种高韧性的机器人用机械关节装置,包括下关节(1)和伺服电机(7),其特征在于:所述下关节(1)上端的内部通过第一转轴(3)与上关节(2)的下端活动连接,且第一转轴(3)的端部固定连接有第一锥形齿轮(4),并且第一锥形齿轮(4)位于下关节(1)的外部,所述第一锥形齿轮(4)底部的边侧安装有第二锥形齿轮(5),且第二锥形齿轮(5)固定连接于第二转轴(6)的上端,并且第二转轴(6)的下端设置于伺服电机(7)的顶部。
2.根据权利要求1所述的一种高韧性的机器人用机械关节装置,其特征在于:所述伺服电机(7)的外壁固定有固定板(8),且固定板(8)设置有两个,并且固定板(8)关于伺服电机(7)的中心轴线对称设置,而且固定板(8)与伺服电机(7)构成焊接一体化结构。
3.根据权利要求2所述的一种高韧性的机器人用机械关节装置,其特征在于:所述固定板(8)的内部贯穿有活动板(9),且活动板(9)的端部放置于限位槽(10)的内部,并且限位槽(10)开设于下关节(1)边侧的内部,所述活动板(9)设计为“T”字型结构,且活动板(9)与固定板(8)构成滑动连接,并且活动板(9)与限位槽(10)为卡合连接。
4.根据权利要求3所述的一种高韧性的机器人用机械关节装置,其特征在于:所述下关节(1)边侧的内部活动安装有丝杆(14),且丝杆(14)的下端贯穿于活动板(9)的内部,并且丝杆(14)的上端固定连接有控制杆(15),而且控制杆(15)位于下关节(1)的上方,所述丝杆(14)与下关节(1)为螺纹连接,且丝杆(14)与活动板(9)为滑动连接。
5.根据权利要求4所述的一种高韧性的机器人用机械关节装置,其特征在于:所述丝杆(14)贯穿于安装板(12)的内部,且安...
【专利技术属性】
技术研发人员:张娟娟,吕军海,张军玲,
申请(专利权)人:南京禹智智能科技有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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