一种自动泊车系统技术方案

本实用新型专利技术涉及一种自动泊车系统，包括：环境采集单元，包括用于获取车辆周围环境的探测信息的雷达探测装置，以及用于获取所述车辆周围环境的图像信息的视觉装置；信息处理单元，所述信息处理单元分别与所述雷达探测装置和所述视觉装置相互电连接，并用于处理所述探测信息和所述图像信息；驾驶控制单元，用于所述车辆的行进控制；所述驾驶控制单元与所述信息处理单元相互电连接。通过上述设置，完成车辆自动化泊车的过程中，通过上述各单元的准确探测和精确计算，从而使车辆的停车路径更加合理，避免了泊车过程中驾驶员的失误，从而进一步提高了车辆的停车效率和准确性。

An automatic parking system

The utility model relates to an automatic parking system, which includes: an environment acquisition unit, a radar detection device for acquiring detection information of the surrounding environment of a vehicle, and a vision device for acquiring image information of the surrounding environment of the vehicle; an information processing unit, the information processing unit, which is electrically connected with the radar detection device and the vision device respectively, and For processing the detection information and the image information; driving control unit for driving the vehicle; the driving control unit is electrically connected with the information processing unit. Through the above settings, in the process of vehicle automatic parking, through the accurate detection and accurate calculation of the above units, the parking path of the vehicle is more reasonable, the driver's mistakes in the parking process are avoided, and the parking efficiency and accuracy of the vehicle are further improved.

【技术实现步骤摘要】
一种自动泊车系统
本技术涉及车辆控制领域，尤其涉及一种自动泊车系统。
技术介绍
近年来随着生活水平的提高，随着车辆的普及，家用车已经进入千家万户，随之在汽车泊车相关的系统也随之兴起，极大的方便了用户的泊车，提高了泊车过程的安全性。目前能够用于自动泊车系统的系统有两种：一种是通过多个摄像头来探测车辆停车库位和周围的障碍物，但这种方式目前仍停留在演示阶段，还未量产；另一种是采用安装在车身上的超声波雷达装置来探测车位和周围的障碍物。由于单一识别模式只能提供环境的一部分信息，所以对于某些特殊工况存在一些缺陷。例如，图像识别中采用摄像头进行数据采集，但由于图像的通过拼接算法组合在一起，并且在识别过程中很容易受到外界环境光线的干扰，从而导致其产生识别不准确或无法识别的弊端，例如，在光照不佳、划线破损等情况下无法检测出库位线，无法检出路沿等限位障碍物，无法及时发现危险障碍物等。而雷达识别的自动泊车系统依靠超声波雷达来探测物体，由于超声波雷达本身的探测局限性，使得自动泊车系统对于一些特殊工况存在一些不足。例如：必须依赖障碍物信息估算目标库位位置、驾驶员对车辆的当前位姿和周边信息不可知、易产生不信任/过信任等问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种自动泊车系统，提高车辆自动泊车过程的准确性。为实现上述技术目的，本技术提供一种自动泊车系统，包括：环境采集单元，包括用于获取车辆周围环境的探测信息的雷达探测装置，以及用于获取所述车辆周围环境的图像信息的视觉装置；信息处理单元，所述信息处理单元分别与所述雷达探测装置和所述视觉装置相互电连接，并用于处理所述探测信息和所述图像信息；驾驶控制单元，用于所述车辆的行进控制；所述驾驶控制单元与所述信息处理单元相互电连接。根据本技术的一个方面，所述信息处理单元包括用于接收并处理所述探测信息的第一处理模块，用于接收并处理所述图像信息的第二处理模块；所述第一处理模块和所述第二处理模块集成在同一控制器中，或者所述第一处理模块和所述第二处理模块分别设置在两个独立的控制器中；所述第一处理模块与第二处理模块相互连接。根据本技术的一个方面，所述信息处理单元还包括用于向所述驾驶控制单元发出控制指令的控制子车辆控制模块，以及用于与外接设备进行通信的人机交互接口；所述车辆控制模块分别与所述第一处理模块和所述第二处理模块相连接。根据本技术的一个方面，所述第一处理模块包括用于对所述探测信息处理的探测信息处理子模块；所述第二处理模块包括用于对所述图像信息进行拼接的图像拼接子模块，用于对停车库位和障碍物进行识别的图像识别子模块。根据本技术的一个方面，所述雷达探测装置包括用于发生长距离超声波的第一发生器，及用于发生短距离超声波的第二发生器。根据本技术的一个方面，所述驾驶控制单元与所述信息处理单元采用CAN总线连接；若所述第一处理模块与所述第二处理模块分别设置在两个独立的控制器中，则所述第一处理模块与所述第二处理模块采用CAN总线。为实现上述技术目的，本技术提供一种泊车方法，包括：S1.通过环境采集单元分别采集车辆周围环境的探测信息和图像信息；S2.所述信息处理单元根据所述图像信息生成所述车辆周围的环视图像，以及根据所述探测信息获取包含所述车辆周围的障碍物分布情况的障碍物探测信息；S3.所述信息处理单元根据所述障碍物探测信息和所述图像信息在所述环视图像中生成并显示停车库位标识；S4.根据所述停车库位标识的位姿与所述障碍物探测信息完成所述车辆的泊车入库。根据本技术的一个方面，步骤S3中，所述信息处理单元中的第一处理模块根据所述障碍物探测信息生成库位探测信息；所述信息处理单元中的第二处理模块根据所述图像信息生成库位视觉信息和障碍物视觉信息。根据本技术的一个方面，步骤S3中，所述第一处理模块根据所述库位探测信息判断是否满足所述车辆停车要求，若满足，则根据所述库位探测信息生成有效停车库位；和/或，所述第二处理模块根据所述库位视觉信息和所述障碍物视觉信息判断是否满足所述车辆停车要求，若满足，则根据所述库位视觉信息生成有效停车库位。根据本技术的一个方面，步骤S3中，若所述信息处理单元仅从所述第一处理模块中获取有效停车库位，并且未从所述所述第二处理模块中获取有效停车库位，包括：S301.所述第一处理模块将所述库位探测信息传输至所述第二处理模块；S302.所述第二处理模块根据所述图像信息对所述库位探测信息的位姿参数进行调整；S303.所述第二处理模块根据调整后的所述库位探测信息生成所述停车库位标识，并将所述停车库位标识叠加至所述环视图像中显示。根据本技术的一个方面，步骤S3中，若所述信息处理单元仅从所述第二处理模块获取有效停车库位，并且未从所述第一处理模块中获取有效停车库位，包括：S304.所述第一处理模块将所述障碍物探测信息传输至所述第二处理模块；S305.所述第二处理模块获取所述库位视觉信息，并根据所述障碍物探测信息对所述库位视觉信息中是否存在障碍物进行对比判断，若否，则所述第二处理模块将所述库位视觉信息发送至所述第一处理模块；S306.所述第一处理模块根据所述库位视觉信息获取其中的区域参数，以及根据所述库位视觉信息、所述障碍物探测信息和所述车辆的当前位置计算是否存在所述车辆的停车入库轨迹；S307.若所述区域参数满足所述车辆停泊，且存在所述停车入库轨迹，则所述第一处理模块将所述库位视觉信息进行标记并传输至所述第二处理模块；S308.所述第二处理模块根据标记的所述库位视觉信息生成所述停车库位标识，并将所述停车库位标识叠加至所述环视图像中显示。根据本技术的一个方面，步骤S3中，若所述信息处理单元从所述第一处理模块和所述第二处理模块分别获取有效停车库位，包括：S309.所述第二处理模块获取所述库位视觉信息，并将所述库位视觉信息传输至所述第一处理模块，所述第一处理模块获取所述库位探测信息并对所述库位探测信息和所述库位视觉信息进行对比及重合度计算；S310.若所述库位探测信息中的区域参数包含所述库位视觉信息中的区域参数，或者所述库位探测信息中的区域参数与所述库位视觉信息中的区域参数之间的重合度高于设定的阈值，则执行步骤S301至步骤S303，否则，执行步骤S304至步骤S308。根据本技术的一个方面，步骤S3中，若所述信息处理单元从所述第一处理模块和所述第二处理模均未获取有效停车库位，包括：S311.在所述环视图像中，驾驶员在所述车辆周围点击相应区域，所述环视图中生成一个停车库位标识；S312.驾驶员在所述环视图像中，对所述停车库位标识的位姿进行手动调整；S313.完成所述停车库位标识的位姿调整后，所述第一处理模块获取所述车辆周围环境的障碍物探测信息，并将其传输至所述第本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动泊车系统，其特征在于，包括：/n环境采集单元，包括用于获取车辆周围环境的探测信息的雷达探测装置，以及用于获取所述车辆周围环境的图像信息的视觉装置；/n信息处理单元，所述信息处理单元分别与所述雷达探测装置和所述视觉装置相互电连接，并用于处理所述探测信息和所述图像信息；/n驾驶控制单元，用于所述车辆的行进控制；/n所述驾驶控制单元与所述信息处理单元相互电连接；/n所述信息处理单元包括用于接收并处理所述探测信息的第一处理模块，用于接收并处理所述图像信息的第二处理模块；/n所述第一处理模块与第二处理模块相互连接；/n所述雷达探测装置包括用于发生长距离超声波的第一发生器，及用于发生短距离超声波的第二发生器；/n所述雷达探测装置和所述视觉装置分别在所述车辆的四周安装；/n所述雷达探测装置中的所述第一发生器在所述车辆的车身左右两侧布置，所述第二发生器在所述车身前后两侧布置。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动泊车系统，其特征在于，包括：
环境采集单元，包括用于获取车辆周围环境的探测信息的雷达探测装置，以及用于获取所述车辆周围环境的图像信息的视觉装置；
信息处理单元，所述信息处理单元分别与所述雷达探测装置和所述视觉装置相互电连接，并用于处理所述探测信息和所述图像信息；
驾驶控制单元，用于所述车辆的行进控制；
所述驾驶控制单元与所述信息处理单元相互电连接；
所述信息处理单元包括用于接收并处理所述探测信息的第一处理模块，用于接收并处理所述图像信息的第二处理模块；
所述第一处理模块与第二处理模块相互连接；
所述雷达探测装置包括用于发生长距离超声波的第一发生器，及用于发生短距离超声波的第二发生器；
所述雷达探测装置和所述视觉装置分别在所述车辆的四周安装；
所述雷达探测装置中的所述第一发生器在所述车辆的车身左右两侧布置，所述第二发生器在所述车身前后两侧布置。


2.根据权利要求1所述的自动泊车系统，其特征在于，所述第...

【专利技术属性】
技术研发人员：衡浩，王宇辰，邱芸，
申请(专利权)人：上海为森车载传感技术有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31