充电机器人制造技术

本实用新型专利技术提供充电机器人，包括：主控制装置，用于充电机器人的整体控制；充电控制装置，与主控制装置相连接，用于控制充电的过程；全向移动装置，与主控制装置相连接，位于充电机器人的底部，用于充电机器人的整体移动；六轴机械手装置，分别与主控制装置和充电控制装置相连接，用于执行充电机器人的充电动作；插座定位检测装置，与主控制装置相连接，用于检测电动汽车充电插座的位置；电池箱收纳装置,固定连接在全向移动装置的上端面；电池箱，与充电控制装置相连接，与电池箱收纳装置可拆卸连接，用于储存大量电能的电池，该设计能够对地下车库的电动汽车进行快捷灵活充电，解决了原有的电动汽车充电难的问题。

Charging robot

The utility model provides a charging robot, which includes: a main control device for the overall control of the charging robot; a charging control device, which is connected with the main control device for controlling the charging process; an omni-directional mobile device, which is connected with the main control device, is located at the bottom of the charging machine person and is used for the overall movement of the charging robot; a six axis manipulator device, which is respectively connected with the main control device The system device is connected with the charging control device to perform the charging action of the charging robot; the socket positioning detection device is connected with the main control device to detect the position of the charging socket of the electric vehicle; the battery box storage device is fixedly connected with the upper end face of the omni-directional mobile device; the battery box is connected with the charging control device and detachable with the battery box storage device, The battery is used to store a large amount of electric energy. The design can charge the electric vehicle in the underground garage quickly and flexibly, and solve the problem of charging the original electric vehicle.

【技术实现步骤摘要】
充电机器人
本技术涉及电动汽车充电
，具体涉及一种充电机器人。
技术介绍
目前汽车行业已经开始了由内燃汽车向电动汽车转变的进程，电动汽车的出现能够在一定程度上解决尾气排放的问题，对于环境保护有着重要意义，因此我国目前正在大力推广电动汽车，然而在推广过程中随之而来的“充电难”问题掣肘了电动汽车的社会接受度。现有充电桩运营是一种被动等待的模式。为了能让更多用户找到充电桩及减少用户等待充电排队时间，运营商需要广布电桩，一个停车场中有可能布了几十个充电桩，但是实际使用仅仅为一或两个，造成了巨大的投资浪费。因此，在此类模式下，充电桩单桩利用率不高、铺设成本大，造成了投资回收期长的局面。同时，由于小区配电容量的影响，部分车主无法在自己的小区铺设电桩，受电网钳制影响较为明显。在进行小区内建桩审批时，也需要通过物业——电网等审批流程，其他公司进入小区运营充电桩会受到电网的排斥。
技术实现思路
本技术目的是提出一种应用于地下车库，为电动汽车自动充电的充电机器人，为解决现有技术中电动汽车充电难的问题。本技术是通过如下的技术方案来实现：充电机器人，包括：主控制装置，用于充电机器人的整体控制；充电控制装置，与主控制装置相连接，用于控制充电的过程；全向移动装置，与主控制装置相连接，位于充电机器人的底部，用于充电机器人的整体移动；六轴机械手装置，分别与主控制装置和充电控制装置相连接，安装于全向移动装置上端面前侧，用于执行充电机器人的充电动作；插座定位检测装置，与主控制装置相连接，用于检测电动汽车充电插座的位置；电池箱收纳装置,固定连接在全向移动装置的上端面；电池箱，与充电控制装置相连接，与电池箱收纳装置可拆卸连接，用于储存大量电能的电池。进一步地，所述主控制装置包括主控制上箱体、主控制操作面板、无线通讯模块、视频盒、继电器、电源模块、中继板、端子排二、主控制下箱体、主控制器以及空气开关，所述主控制装置的电气部件分别安装在主控制上箱体和主控制下箱体内，所述主控制操作面板、无线通讯模块、视频盒、继电器、电源模块、中继板、端子排二以及空气开关分别与主控制器相连接。进一步地，所述充电控制装置包括急停开关、操作面板、开关、散热板、充电模块、充电控制集成板以及充电控制箱体，所述充电控制箱体是充电控制装置中的主体结构，侧面外形为缺角长方体箱体，所述充电模块与充电控制集成板相连接，所述急停开关、操作面板、开关安装于充电控制箱体的缺角斜面上，并与充电控制集成板相连接，所述充电控制集成板与主控制器相连接。进一步地，所述充电模块内集成DC-DC变换模块，所述充电控制装置内共安装有三组充电模块，所述充电控制箱体前后两端面安装有散热板，所述散热板上开设有纹孔，所述充电模块内部集成有散热风扇，热风通过散热板的纹孔散发。进一步地，所述全向移动装置包括全向移动主体框架、防护装置、驱动装置、连接组件以及功能模块，所述全向移动主体框架是全向移动装置中的主体结构，上方为型材钢材焊接而成的矩形框架，下方为适应轮系和配置装置的箱体结构，所述防护装置安装于全向移动主体框架的四周，用于移动时的避障防护，所述连接组件安装于全向移动主体框架顶部，用于主控制装置、充电控制装置、六轴机械手装置以及电池箱的电路安装连接，所述功能模块包括功率模块、逆变装置、充电器以及备用电池，所述功率模块与连接组件的电路连接，用于电路保护，所述备用电池与充电器相连接，所述充电器分别连接六轴机械手装置和主控制器，所述逆变装置通过连接组件与电池箱相连接，用于将直流电转化为交流电，所述驱动装置安装于全向移动主体框架的底部，用于充电机器人全方位的行走移动。进一步地，所述六轴机械手装置包括充电枪、柔性关节、第一轴、第二轴、导线扣、小臂、第三轴、第四轴、大臂、第五轴、第六轴、底座以及检测安装座，所述底座安装于全向移动主体框架上，所述六轴机械手装置具有六轴，从下至上六轴分别为：第六轴、第五轴、第四轴、第三轴、第二轴和第一轴，所述第五轴与第四轴之间为大臂，所述第三轴与第二轴之间为小臂，所述第三轴上设有检测安装座，所述充电枪安装于第一轴上，所述充电枪为直流充电接口，其尾部设置为具有一定柔性的柔性关节，所述导线扣沿六轴机械手装置侧边安装，用于限制充电枪电缆的扭转。进一步地，所述插座定位检测装置是一种激光加视觉的检测装置，其中部为激光扫描模块，能以一定高频发射激光线束，两端安装有两组视觉相机。进一步地，所述电池箱收纳装置主要由收纳装置盒体、收纳前后导向辊、收纳左右导向辊、收纳导向斜面组成，所述收纳装置盒体为不锈钢钣金折弯焊接而成，呈现长方体空盒状，所述收纳装置盒体的前后方向安装有收纳前后导向辊，左右方向安装有收纳左右导向辊，所述收纳前后导向辊和收纳左右导向辊是一种可绕自身芯轴自由转动的圆柱辊，可令电池箱与电池箱收纳装置之间产生滚动摩擦，所述收纳导向斜面位于上述收纳装置盒体的上方开口边缘。进一步地，所述电池箱由电池主体、导向面、中通孔、充电端子、辅助端子二以及通讯端子组成，所述电池主体与充电模块相连接，所述电池主体内含大量磷酸铁锂电池单元，采用BMS控制管理，所述导向面位于电池主体下方，具有导向斜面，所述中通孔位于导向面的中心部，所述电池箱底部安装有充电端子、辅助端子二以及通讯端子，并与全向移动装置的连接组件相对应。进一步地，所述充电机器人还包括前后监控装置和声光指示灯，所述声光指示灯为一种圆柱形三色指示灯，下方配有杆状支撑架，安装于充电控制装置与主控制装置连接处的上方，所述前后监控装置安装于声光指示灯的上端面，且与声光指示灯同轴，所述前后监控装置具有两个高清迷你摄像头，所述前后监控装置和声光指示灯与主控制器相连接。本技术的有益效果：根据本技术，该充电机器人可以应用于无人化的地下车库。充电机器人根据主控制装置中的无线通讯模块接收充电信息，控制全向移动装置自动行驶至目标车位，通过插座定位检测装置检测，找到插座位置，通过六轴机械手装置将特制充电枪装置插入插座，通过充电控制装置控制电池箱内的电池主体进行供电，开启对电动汽车充电，该设计解决了原有的电动汽车充电难的问题，提高了充电的灵活便捷性。根据本技术，首先，因充电机器人的电能来自于电池箱，而电池箱通过更换为机器人补电，无需利用地下车库充电，减少对地下车库电网的负荷；且使用充电机器人，只需对地下车库进行少量改造，而无需改变地下车库原有电路，施工简单，快捷；且使用充电机器人后，为无人自动化操作，能为用户带来良好的用户体验；用移动式的充电机器人取代固定充电桩，大大提高了设备的有效利用率，可灵活机动，因地适宜；若电池箱集中采用低估充电而白天配送，亦可提高经济效益。附图说明通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：图1是表示本技术的一实施方式装置正面轴侧结构图；图2是表示本技术的一实施方式装置背面轴侧结构图；图3是表示本技术的一实施方式充电控制装置的详细结构图；...

【技术保护点】
1.充电机器人，其特征在于，包括：主控制装置(8)，用于充电机器人(1)的整体控制；充电控制装置(2)，与主控制装置(8)相连接，用于控制充电的过程；全向移动装置(3)，与主控制装置(8)相连接，位于充电机器人(1)的底部，用于充电机器人(1)的整体移动；六轴机械手装置(4)，分别与主控制装置(8)和充电控制装置(2)相连接，安装于全向移动装置(3)上端面前侧，用于执行充电机器人(1)的充电动作；插座定位检测装置(6)，与主控制装置(8)相连接，用于检测电动汽车充电插座的位置；电池箱收纳装置(5),固定连接在全向移动装置(3)的上端面；电池箱(7)，与充电控制装置(2)相连接，与电池箱收纳装置(5)可拆卸连接，用于储存大量电能的电池。/n

【技术特征摘要】
1.充电机器人，其特征在于，包括：主控制装置(8)，用于充电机器人(1)的整体控制；充电控制装置(2)，与主控制装置(8)相连接，用于控制充电的过程；全向移动装置(3)，与主控制装置(8)相连接，位于充电机器人(1)的底部，用于充电机器人(1)的整体移动；六轴机械手装置(4)，分别与主控制装置(8)和充电控制装置(2)相连接，安装于全向移动装置(3)上端面前侧，用于执行充电机器人(1)的充电动作；插座定位检测装置(6)，与主控制装置(8)相连接，用于检测电动汽车充电插座的位置；电池箱收纳装置(5),固定连接在全向移动装置(3)的上端面；电池箱(7)，与充电控制装置(2)相连接，与电池箱收纳装置(5)可拆卸连接，用于储存大量电能的电池。


2.根据权利要求1所述的充电机器人，其特征在于：所述主控制装置(8)包括主控制上箱体(801)、主控制操作面板(802)、无线通讯模块(803)、视频盒(804)、继电器(805)、电源模块(806)、中继板(807)、端子排二(808)、主控制下箱体(809)、主控制器(810)以及空气开关(811)，所述主控制装置(8)的电气部件分别安装在主控制上箱体(801)和主控制下箱体(809)内，所述主控制操作面板(802)、无线通讯模块(803)、视频盒(804)、继电器(805)、电源模块(806)、中继板(807)、端子排二(808)以及空气开关(811)分别与主控制器(810)相连接。


3.根据权利要求1所述的充电机器人，其特征在于：所述充电控制装置(2)包括急停开关(201)、操作面板(202)、开关(203)、散热板(204)、充电模块(205)、充电控制集成板(206)以及充电控制箱体(207)，所述充电控制箱体(207)是充电控制装置(2)中的主体结构，侧面外形为缺角长方体箱体，所述充电模块(205)与充电控制集成板(206)相连接，所述急停开关(201)、操作面板(202)、开关(203)安装于充电控制箱体(207)的缺角斜面上，并与充电控制集成板(206)相连接，所述充电控制集成板(206)与主控制器(810)相连接。


4.根据权利要求3所述的充电机器人，其特征在于：所述充电模块(205)内集成DC-DC变换模块，所述充电控制装置(2)内共安装有三组充电模块(205)，所述充电控制箱体(207)前后两端面安装有散热板(204)，所述散热板(204)上开设有纹孔，所述充电模块(205)内部集成有散热风扇，热风通过散热板(204)的纹孔散发。


5.根据权利要求1所述的充电机器人，其特征在于：所述全向移动装置(3)包括全向移动主体框架(301)、防护装置、驱动装置、连接组件以及功能模块，所述全向移动主体框架(301)是全向移动装置(3)中的主体结构，上方为型材钢材焊接而成的矩形框架，下方为适应轮系和配置装置的箱体结构，所述防护装置安装于全向移动主体框架(301)的四周，用于移动时的避障防护，所述连接组件安装于全向移动主体框架(301)顶部，用于主控制装置(8)、充电控制装置(2)、六轴机械手装置(4)以及电池箱(7)的电路安装连接，所述功能模块包括功率模块(303)、逆变装置(310)、充电器(315)以及备用电池(316)，所述功率模块(303)与连接组件的电路连接，用于电路保护，所述备用电池(316)与充电器(315)相连接，所述充电器(315)分别连接六轴机械手装置(4)和主控制器(81...

【专利技术属性】
技术研发人员：沈炳华，周翀，莫城恺，沈逸渊，周琦，
申请(专利权)人：杭州登元科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33