一种机械爪以及多工位工作台制造技术

本实用新型专利技术公开了一种机械爪以及多工位工作台，所述机械爪包括环形支架、支撑在环形支架上用以将工件抓起或者放下的抓取组件和用以驱动抓取组件完成抓起或者放下动作的驱动组件，所述抓取组件具有两组，每组所述抓取组件包括四个可旋转地设置在环形支架的夹爪，相邻的两夹爪之间的距离相同且相互传动连接，所述夹爪的自由端朝着环形支架的中心弯曲，所述驱动组件与每组所述抓取组件中的一个夹爪连接。该机械爪能够实现对圆形零件的夹取。

A kind of mechanical claw and multi position table

The utility model discloses a mechanical claw and a multi position working table. The mechanical claw comprises a ring bracket, a grabbing component supported on the ring bracket for grabbing or dropping the workpiece and a driving component for driving the grabbing component to complete the grabbing or dropping action. The grabbing component has two groups, each group of the grabbing component includes four rotatably arranged on the ring bracket The distance between the two adjacent claws of the clamping claw of the frame is the same and the two claws are mutually transmitted and connected. The free end of the clamping claw is bent toward the center of the ring bracket, and the driving component is connected with one of the clamping claws in each group of the grabbing components. The mechanical claw can realize the clamping of circular parts.

【技术实现步骤摘要】
一种机械爪以及多工位工作台
本技术涉及工件的夹取设备，具体地，涉及一种机械爪以及多工位工作台。
技术介绍
同步环是变速箱换挡时，起到同步的作用，同步环有常压式、惯性式、自行增力式等形式。目前广泛采用的是惯性式同步环。它主要由接合套、同步锁环等组成，它的特点是依靠摩擦作用实现同步。旧式变速器的换挡要采用"两脚离合"的方式，升档在空挡位置停留片刻(但是离合器需要抬起来，目的是为了让离合器片也要和飞轮同步，转速必须一致才可顺利挂挡，如果换挡慢了，转速落到怠速，也是无法挂进去的)，减档要在空挡位置(同时保持离合器抬起)加油门，以减少齿轮的转速差。但这个操作比较复杂，难以掌握精确。因此设计师创造出"同步环"，通过同步环使将要啮合的齿轮达到一致的转速而顺利啮合。同步环是由三个零件组成，分为同步环外环、同步环中间环和同步环内环，三个零件大体上都是圆形环状结构，在通过普通的机械夹爪夹取经常出现不稳固的现象，所以有必要设计一种针对同步环的夹爪夹取同步环，以便于同步环的装配。
技术实现思路
针对现有技术的不足，本技术提供一种机械爪，适用于环形或者圆形工件的夹取。为达到上述目的，本技术提出了以下技术方案：一种机械爪，包括环形支架、支撑在环形支架上用以将工件抓起或者放下的抓取组件和用以驱动抓取组件完成抓起或者放下动作的驱动组件，其特征在于，所述抓取组件具有两组，每组所述抓取组件包括四个可旋转地设置在环形支架的夹爪，相邻的两夹爪之间的距离相同且相互传动连接，所述夹爪的自由端朝着环形支架的中心弯曲，所述驱动组件与每组所述抓取组件中的一个夹爪连接。优选地，所述夹爪的靠近自由端且朝向环形支架中心的一侧设置有卡槽。优选地，在环形支架上且对应每个夹爪的位置处设置有固定座，所述固定座不可活动地固定在环形支架上，所述固定座的外缘表面为柱面，夹爪通过旋转座可旋转地固定在固定座上。优选地，相邻的夹爪采用连杆连接，所述连杆包括一端与旋转座连接的第一连杆和与第一连杆的另一端连接的第二连杆，每个连杆具有两个第一连杆，分别连接在相邻的旋转座上，所述第二连杆的两端分别与两第一连杆的另一端连接。优选地，所述第一连杆至少包括一沿着环形支架的直径延伸的横杆，所述横杆的一端固定在旋转座上，另一端向着环形支架的中心延伸。优选地，在两组抓取组件之间至少设置一组驱动组件，在所述环形支架上对应驱动组件的位置处设置有支撑板，所述驱动组件包括支撑在支撑板上的驱动电机以及连接驱动电机与抓取组件的传动组件。优选地，所述驱动电机的输出轴的轴线平行环形支架的轴线，所述驱动电机的输出轴穿过支撑板，所述传动组件包括固定在驱动电机的输出轴的外端上的主动齿轮以及分别连接主动齿轮与两抓取组件的两锥齿轮组。优选地，每个锥齿轮组包括通过平行于环形支架的轴线的转轴可旋转地支撑在环形支架上的第一锥齿轮和可旋转地套在环形支架上的第三锥齿轮，所述第一锥齿轮与第三锥齿轮啮合，所述第三锥齿轮与与其靠近的旋转座连接。本技术还提供一种多工位工作台，包括支架，在支架上形成有多个工位台，多个所述工位台相对于支架的竖向中心线等角度地位于同一圆周上，其特征在于，在所述支架上支撑有能够绕着所述竖向中心线可旋转的多个上述机械手，多个所述机械手的数量与工位台的数量相同，且多个所述机械手相对于所述竖向中心线等角度地位于同一圆周上，所述工位台所在的圆周与机械手所在的圆周沿着所述竖向中心线的方向对齐。优选地，所述机械手通过旋转升降结构支撑在支架上，所述旋转升降结构包括支撑在支架上的旋转分度盘、支撑在旋转分度盘的输出端上的升降气缸以及支撑在升降气缸的气缸杆的自由端上的连接架，所述连接架具有多个延伸臂，所述延伸臂沿着平行于所述机械手所在圆周的径向延伸，所述延伸臂的数量与机械手的数量相同且相对于所述竖向中心线等角度地设置，所述旋转分度盘的输出端的轴线、气缸杆的轴线以及竖向中心线共线，所述气缸杆的自由端向上延伸，所述机械手通过旋转气缸悬挂在对应的延伸臂上，所述旋转气缸的缸体悬挂在延伸臂上，所述旋转气缸的气缸杆的自由端朝下延伸，所述机械手通过第二安装板固定在旋转气缸的气缸杆的自由端上，在所述机械手的环形支架上设置有两相对的连接件，所述连接件与第二安装板连接，所述连接件呈框型，所述驱动组件的驱动电机位于连接件内。与现有技术相比，本技术具有以下有益效果：1)所述机械手通过将多个夹爪通过环形支架固定在同一圆周上，适用于同步环等圆形结构的抓取；2)夹爪之间通过连杆连接，连杆的一部分向着环形支架的中心延伸一段距离，通过延长力臂，有助于夹持力在夹爪之间传递；3)夹爪的驱动组件设置在环形支架上，与现有技术中将驱动组件设置在机械手的中间位置，更节省空间；4)所述工作台具有多个工位，通过机械手能够将工件从一个工位移动到另一个工位，能够实现自动化加工生产，提高生产效率。附图说明此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：图1为实施例一的装配图；图2为实施例一的环形支架的结构图；图3为实施例一的驱动组件的结构图；图4为实施例一的抓取组件的结构图；图5为实施例一的A处的放大图；图6和7为实施例二的立体图；图8和9是实施例二的机械爪与旋转升降组件的连接结构图。具体实施方式以下将以图式揭露本技术的多个实施方式，为明确说明起见，许多实务上的细节将在以下叙述中一并说明。然而，应了解到，这些实务上的细节不应用以限制本技术。也就是说，在本技术的部分实施方式中，这些实务上的细节是非必要的。此外，为简化图式起见，一些习知惯用的结构与组件在图式中将以简单的示意的方式绘示之。实施例一如图1-5所示，一种机械爪5，包括环形支架51、支撑在环形支架51上用以将工件100抓起或者放下的抓取组件53和用以驱动抓取组件53完成抓起或者放下动作的驱动组件52。所述抓取组件53具有两组且对称设置，两组抓取组件53的结构完全相同。具体地，每个所述抓取组件53包括四个可旋转地设置在环形支架51的夹爪538，相邻的两夹爪538之间的距离相同，所述夹爪538的自由端朝着环形支架51的中心弯曲一定角度，并且在所述夹爪538的靠近自由端且朝向环形支架51中心的一侧设置有卡槽530，通过将工件100卡入卡槽530中便于将工件100夹起。进一步，在环形支架51上且对应每个夹爪538的位置处设置有固定座536，所述固定座536不可活动地固定在环形支架51上，优选地，所述环形支架51的沿着直径方向的截面为矩形或者正方形，所述固定座536的轴线上形成有与环形支架51的截面形状一致的通孔，当将固定座536套在环形支架51的相应位置后可以通过焊接或者在固定座536的两端设置卡环将固定座536固定在环形支架51上以防止固定座536沿轴向移动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械爪，包括环形支架、支撑在环形支架上用以将工件抓起或者放下的抓取组件和用以驱动抓取组件完成抓起或者放下动作的驱动组件，其特征在于，所述抓取组件具有两组，每组所述抓取组件包括四个可旋转地设置在环形支架的夹爪，相邻的两夹爪之间的距离相同且相互传动连接，所述夹爪的自由端朝着环形支架的中心弯曲，所述驱动组件与每组所述抓取组件中的一个夹爪连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械爪，包括环形支架、支撑在环形支架上用以将工件抓起或者放下的抓取组件和用以驱动抓取组件完成抓起或者放下动作的驱动组件，其特征在于，所述抓取组件具有两组，每组所述抓取组件包括四个可旋转地设置在环形支架的夹爪，相邻的两夹爪之间的距离相同且相互传动连接，所述夹爪的自由端朝着环形支架的中心弯曲，所述驱动组件与每组所述抓取组件中的一个夹爪连接。


2.根据权利要求1所述的一种机械爪，其特征在于，所述夹爪的靠近自由端且朝向环形支架中心的一侧设置有卡槽。


3.根据权利要求1所述的一种机械爪，其特征在于，在环形支架上且对应每个夹爪的位置处设置有固定座，所述固定座不可活动地固定在环形支架上，所述固定座的外缘表面为柱面，夹爪通过旋转座可旋转地固定在固定座上。


4.根据权利要求1所述的一种机械爪，其特征在于，相邻的夹爪采用连杆连接，所述连杆包括一端与旋转座连接的第一连杆和与第一连杆的另一端连接的第二连杆，每个连杆具有两个第一连杆，分别连接在相邻的旋转座上，所述第二连杆的两端分别与两第一连杆的另一端连接。


5.根据权利要求4所述的一种机械爪，其特征在于，所述第一连杆至少包括一沿着环形支架的直径延伸的横杆，所述横杆的一端固定在旋转座上，另一端向着环形支架的中心延伸。


6.根据权利要求1所述的一种机械爪，其特征在于，在两组抓取组件之间至少设置一组驱动组件，在所述环形支架上对应驱动组件的位置处设置有支撑板，所述驱动组件包括支撑在支撑板上的驱动电机以及连接驱动电机与抓取组件的传动组件。


7.根据权利要求6所述的一种机械爪，其特征在于，所述驱动电机的输出轴的轴线平行环形支架的轴线，所述驱动电机的输出轴穿过支撑板，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：周武，
申请(专利权)人：广州益图机电科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44