无人机及其控制方法技术

一种无人机的控制方法，包括，接收目标在图像中的位置，获取所述无人机相对地面的第一高度，以及根据所述目标在图像中的位置及所述第一高度控制所述无人机飞行。

UAV and its control method

A control method of the UAV includes receiving the position of the target in the image, obtaining the first height of the UAV relative to the ground, and controlling the flight of the UAV according to the position of the target in the image and the first height.

【技术实现步骤摘要】
无人机及其控制方法本申请是申请号为201680004731.0，申请日为2016年12月22日，专利技术名称为无人机及其控制方法的分案申请。
本专利技术涉及一种无人机，且特别涉及一种具有自主飞行功能的无人机。
技术介绍
传统的无人机操作需要遥控器控制，这是一种人工的控制方式。如果要实现无人机自主飞行，脱离遥控器控制，就需要实现一套将任务或者目标转化为控制指令的技术，来指导或控制无人机到达指定区域或持续飞行。
技术实现思路
本专利技术主要解决的技术问题是提供一种具有自主飞行功能的无人机，能够在脱离用户控制的情况下实现自主飞行。本专利技术一方面提供了一种无人机控制方法，所述方法包括，接收目标在图像中的位置，获取所述无人机相对地面的第一高度，以及根据所述目标在图像中的位置及所述第一高度控制所述无人机飞行。本专利技术另一专利技术提供了一种无人机，所述无人机包括，传感器，用于获取所述无人机相对地面的第一高度，处理器，用于接收目标在图像中的位置，以及根据所述目标在图像中的位置及所述第一高度控制所述无人机飞行。在一些实施例中，所述无人机还包括存储器，所述存储器用于存储预置的参考高度。在一些实施例中，所述处理器还用于，获取所述预置的参考高度，以及根据所述预置的参考高度、所述第一高度及所述目标在图像中的位置，控制所述无人机飞行。在一些实施例中，所述处理器还用于，根据所述目标在图像中的位置计算所述目标在地面上对应的位置，根据所述预置的参考高度分析所述第一高度，控制所述无人机飞行至所述预置的参考高度，以及控制所述无人机沿所述预置的参考高度飞行。在一些实施例中，所述处理器还用于，根据所述目标在图像中的位置计算所述目标在地面上对应的位置，根据所述预置的参考高度分析所述第一高度，以及控制所述无人机沿所述第一高度飞行至所述目标在地面上对应的位置的上方并悬停。在一些实施例中，所述传感器包括超声传感器、TOF传感器、气压计、红外传感器、微波传感器、近距离传感器中的至少一种。附图说明为了更清楚地说明本披露实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本披露的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1位本专利技术实施例提供的无人机的结构示意图；图2位本专利技术实施例提供的无人机底部的结构示意图；图3位本专利技术实施例提供的无人机的模块示意图；图4位本专利技术实施例提供的无人机控制方法流程图；图5为本专利技术实施例提供的无人机计算目标位置的示意图；图6为本专利技术提供的无人机飞行路径实施例一的示意图；图7为本专利技术提供的无人机飞行路径实施例二的示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本专利技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，这仅仅是描述本专利技术的实施例中对相同属性的对象在描述时所采用的区分方式。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，以便包含一系列单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于那些单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它单元。下面结合附图，对本专利技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面结合附图和实施例对本专利技术进行详细说明。参阅图1，图1为本专利技术实施例提供的无人机结构示意图。无人机100可以包括机身110，所述机身110包括中央部分111以及至少一个外部部分112。在图1所示的实施例中，所述机身110包括四个外部部分112(如机臂113)。所述四个外部部分112分别从所述中央部分111延伸出来。在其他实施例中，所述机身110可以包含任意数量的外部部分112(如6个、8个等)。在任何上述实施例中，每个所述外部部分112可以承载一个推进系统120，所述推进系统120可以驱动所述无人机100运动(如爬升、降落、水平移动等)。例如：所述机臂113可以承载对应的电机121，所述电机121可以驱动对应的螺旋桨转动。所述无人机100可以控制任意一组电机121及其对应的螺旋桨122，而不受其余的电机121及其对应的螺旋桨影响。所述机身110可以携带一个负载130，例如：成像装置131。在一些实施例中，所述成像装置131可以包括一个摄像头，例如：可以拍摄所述无人机周围的图像、视频等。所述摄像头光敏于各种波长的光线，包括但不限于可见光、紫外线、红外线或其中的任意组合。在一些实施例中，所述负载130可以包括其他种类的传感器。在一些实施例中，所述负载130通过云台150与所述机身110连接在一起，使得所述负载130可以相对于所述机身110运动。例如：当所述负载130携带成像装置131时，所述成像装置131可以相对于机身110运动以拍摄所述无人机100周围的图像、视频等。如图所示，当无人机100位于地面时，起落架114可以支撑无人机100以保护所述负载130。在一些实施例中，所述无人机100可以包括控制系统140，所述控制系统140包括置于所述无人机100的组件以及与所述无人机100分离的组件。例如，所述控制系统140可以包括一个置于所述无人机100上的第一控制器141，以及一个远离所述无人机100并通过通信链路160(如无线链路)与所述第一控制器141连接的第二控制器142。所述第一控制器141可以包括至少一个处理器、存储器、以及机载计算机可读介质143a，所述机载计算机可读介质143a可以存储用于控制无人机100行为的程序指令，所述行为包括但不限于所述推进系统120及所述成像装置131的操作，控制所述无人机进行自动降落等。所述计算可读介质143a也可用于存储所述无人机100的状态信息，如高度、速度、位置、预置的参考高度等。所述第二控制器142可以包括至少一个处理器、存储器、机外计算机可读介质143b，以及至少一个输入输出装置148，例如：显示装置144及控制装置145。所述无人机100的操作者可以通过所述控制装置145远程控制所述无人机100，并通过所述显示装置144和/或其他装置接收来自所述无人机100的反馈信息。在其他实施例中，所述无人机100可以自主运作，此时所述第二控制器142可以被省去，或者所述第二控制器142可以仅被用来使无人机操作者重写用于无人机飞行的函数。所述机载计算机可读介质143a可以被移出于所述无人机100。所述机外计算接可读介质143b可以被移出于所述第二控制器142。...

【技术保护点】
1.一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：/n接收目标在图像中的位置；/n获取所述无人机相对地面的第一高度；/n获取所述无人机在所述位置的空间飞行方向；以及/n根据所述目标在图像中的位置、所述第一高度以及所述无人机在所述位置的空间飞行方向控制所述无人机飞行。/n

【技术特征摘要】
1.一种无人机的控制方法，其特征在于，包括：
接收目标在图像中的位置；
获取所述无人机相对地面的第一高度；
获取所述无人机在所述位置的空间飞行方向；以及
根据所述目标在图像中的位置、所述第一高度以及所述无人机在所述位置的空间飞行方向控制所述无人机飞行。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述目标在图像中的位置、所述第一高度以及所述无人机在所述位置的空间飞行方向控制所述无人机飞行包括：
获取预置的参考高度；
根据所述预置的参考高度、所述第一高度以及所述无人机在所述位置的空间飞行方向控制所述无人机飞行。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标在图像中的位置、所述第一高度以及所述无人机在所述位置的空间飞行方向控制所述无人机飞行还包括：
根据所述目标在图像中的位置计算所述目标在地面上对应的位置；
当所述第一高度大于所述预置的参考高度时，
控制所述无人机飞行至所述预置的参考高度；以及
控制所述无人机沿所述预置的参考高度飞行。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述目标在图像中的位置、所述第一高度以及所述无人机在所述位置的空间飞行方向控制所述无人机飞行还包括：
根据所述目标在图像中的位置计算所述目标在地面上对应的位置；
当所述第一高度小于所述预置的参考高度时，
控制所述无人机沿所述第一高度飞行至所述目标在地面上对应的位置的上方并悬停。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述接收目标在图像中的位置包括：
进入指点飞行模式后，通过输入输出模块上获取的点确定所述目标；
所述输入输出模块发送所述目标至所述无人机。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱成伟，
申请(专利权)人：深圳市大疆创新科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44