一种可精确定位的线路板电镀线智能上下板系统技术方案

本实用新型专利技术涉及线路板电镀工艺领域，尤其是一种可精确定位的线路板电镀线智能上下板系统，包括电镀飞巴、上下板机器人、总控器以及用于放置线路板的料框；电镀飞巴沿其长度方向设有多个电镀夹；上下板机器人用于将线路板往复移动于料框和电镀夹之间，上下板机器人的执行末端设有夹持装置和视觉检测装置，夹持装置用于夹住线路板的边缘；上下板时，视觉检测装置分别用于对电镀夹和电镀夹上的线路板进行拍照，并将拍照数据发送至总控器，总控器控制上下板机器人工作，以使夹持装置将线路板移送至相应的上下板位置。本实用新型专利技术的上下板系统能够准确的实现线路板的上下板。

An intelligent up and down board system for circuit board electroplating line with precise positioning

The utility model relates to the field of circuit board electroplating technology, in particular to an intelligent up and down board system of circuit board electroplating line which can be precisely positioned, including electroplating flying bar, up and down board robot, general controller and material frame used for placing circuit board; electroplating flying bar is provided with a plurality of electroplating clamps along its length direction; the up and down board robot is used for reciprocating the circuit board between the material frame and the electroplating clamp, The executive end of the upper and lower board robot is provided with a clamping device and a visual detection device, which are used to clamp the edge of the circuit board; when the upper and lower boards are mounted, the visual detection device is respectively used to take photos of the circuit board on the electroplating clamp and the electroplating clamp, and send the photo data to the main controller, which controls the operation of the upper and lower board robot, so that the clamping device moves the circuit board to the corresponding Position of upper and lower plates. The upper and lower board system of the utility model can accurately realize the upper and lower boards of the circuit board.

【技术实现步骤摘要】
一种可精确定位的线路板电镀线智能上下板系统
本技术涉及线路板电镀工艺领域，尤其是一种可精确定位的线路板电镀线智能上下板系统。
技术介绍
电镀飞巴是线路板电镀线的重要部件，其作用是固定好线路板，并把线路板移送至不同的电镀池进行电镀，上下板是在线路板的电镀生产步骤中的重要工序。传统的线路板电镀线大多采用人工上下板的方式，即人工把还没电镀的线路板移动至电镀飞巴上的电镀夹进行夹紧或人工把电镀飞巴上的电镀夹上完成电镀的线路取下，工作效率低。线路板的四边会留出约5mm的边缘用于夹持，人工操作的步骤容易使得夹紧的位置不稳，造成飞巴在吊运、电镀甚至是上下板的步骤中发生掉板，掉板率高，降低生产效率的同时还会增加生产成本。并且电镀车间内的环境恶劣，会对操作工的身体造成损害。为了解决人工上料的问题，出现了一种机器人的上下板设备，机器人利用吸盘吸附住线路板，配合电镀飞巴上的电镀夹进行上下料。但是，吸盘吸附住线路板的中间位置并与线路板接触，容易使线路板变形，影响线路板的电镀质量。并且，在机器人上下板步骤中，机器人上下板所设定的位置是固定的，而电镀飞巴在吊运、电镀的过程中会发生变形，其中，电镀飞巴在电镀池进行电镀的过程中因电镀液晃动而受力变形，使得电镀飞巴上的电镀夹的位置会发生偏移，这些偏移是随机的、无定向的，甚至出现夹持同一块线路板的两个电镀夹上下错位的情况，即两个电镀夹的夹持点连线与水平面成夹角，由于线路板的是水平放置到电镀飞巴上进行夹紧，这时，就会出现其中一个电镀夹不能夹紧线路板上边缘的情况，线路板的掉板率依然很高。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题在于，提供一种可精确定位的线路板电镀线智能上下板系统，提高线路板在上下板时夹持的精确性，保证电镀夹能够稳定地夹持住线路板，大大地降低电镀步骤中的掉板率。本技术所要解决的技术问题还在于，提供一种可精确定位的线路板电镀线智能上下板系统，采用上下板机器人代替人工操作，提高工作效率的同时，减少工人在电镀车间内的时间，减少对人体的伤害。本技术所要解决的技术问题还在于，提供一种可精确定位的线路板电镀线智能上下板系统，通过夹持装置夹持线路板的边缘能够实现夹持住线路板的同时还能避面夹持装置与线路板的预留边缘以内的电镀面接触，减少夹持装置对线路板电镀质量的影响。本技术的一种可精确定位的线路板电镀线智能上下板系统，包括电镀飞巴、上下板机器人、总控器以及用于放置线路板的料框；所述电镀飞巴沿其长度方向间隔设置多个用于夹住线路板边缘的电镀夹，相邻两个所述电镀夹用于夹持同一块线路板；所述上下板机器人用于将线路板往复移动于料框和电镀夹之间，所述上下板机器人的执行末端设有夹持装置和视觉检测装置，所述夹持装置用于夹住线路板的边缘；上板时，所述视觉检测装置用于对电镀夹进行拍照，并将拍照数据发送至总控器，所述总控器用于分析拍照数据并控制上下板机器人工作，以使夹持装置将线路板从料框移送至电镀飞巴上进行挂放；下板时，所述视觉检测装置用于对电镀夹上的线路板进行拍照，并将拍照数据发送至总控器，所述总控器用于分析拍照数据并控制上下板机器人工作，以使夹持装置将线路板从电镀飞巴上夹取并移送至料框内。优选地，所述夹持装置用于夹持线路板的上下两边缘处，所述电镀夹用于夹持线路板的上边缘处。优选地，所述夹持装置包括夹持架以及安装在夹持架上端和下端的气动手指，所述气动手指用于夹住线路板的上下两边缘处。优选地，所述夹持架上端和下端沿线路板的宽度方向均设置有多个气动手指。优选地，所述线路板呈竖向依次排列于料框内，所述料框设有供夹持装置伸入的横穿空间。优选地，所述料框间隔设置有多个用于放置线路板的插槽，使得所述线路板竖直放置在料框上。优选地，还包括用于支撑电镀飞巴的上下板支撑架，所述上下板支撑架上设有用于控制电镀夹开合的驱动气缸。优选地，所述上下板支撑架的前后两侧均设有一组用于定位电镀飞巴的支撑座，每组所述支撑座均可支撑一条横向设置的电镀飞巴。优选地，还包括用于控制驱动气缸工作的PLC控制器，所述总控器控制PLC控制器运作。优选地，每个所述上下板机器人配置有两组夹持装置，两组夹持装置在水平方向上并排设置。实施本技术，具有如下有益效果：1、本技术的上下板系统采用上下板机器人代替人工上下板操作，提高工作效率的同时，减少工人在电镀车间内的时间，减少对人体的伤害。2、本技术的上下板系统通过夹持装置夹持线路板的边缘，能够实现夹持住线路板的同时还能避面夹持装置与线路板的预留边缘以内的电镀面接触，减少夹持装置对线路板电镀质量的影响。3、本技术通过视觉检测装置与总控器配合能够准确获取3D数据的同时，对发生变形的电镀飞巴上的电镀进行位置补偿，保证电镀夹能够稳定地夹持住线路板，大大地降低电镀步骤中的掉板率。4、本技术的上下板系统在上板时，通过视觉检测装置对电镀夹进行拍照，从而使总控器能够分析出两个电镀夹的3D位置，并通过两点确定一条直线的原理计算出过用于夹持同一块线路板的两个电镀夹的直线参数，最后通过直线参数计算处与该直线与水平面的夹角从而确定角度偏移量；下板时，视觉检测装置直接对线路板进行拍照，从而使总控器能够直接对线路板的上边线进行分析并计算出线路板的上边线所在直线的直线参数，最后通过直线参数计算处与该直线与水平面的夹角从而确定角度偏移量。5、本技术的上下板系统通过驱动气缸驱动电镀夹的开合，进一步降低人工操作的参与量，降低工人操作负担；当多块线路板放置在料框的插槽内时，线路板相互之间还存在间隔，起到避免线路板相互接触的作用，提高线路板的电镀质量。附图说明图1为本技术实施例的结构示意图；图2为本技术实施例中电镀飞巴在上下板支撑架上挂装线路板的结构示意图；图3为本技术实施例中夹持装置以及视觉检测装置在上下板机器人上的安装示意图；图4为本技术实施例中料框的结构示意图；图5为本技术实施例中线路板放置在料框中的示意图；图6为本技术实施例总电镀飞巴上电镀夹的角度偏差的示意图；图7为本技术实施例中的电路原理图。图中：1、电镀飞巴；2、料框；3、上下板机器人；4、总控器；5、夹持装置；6、上下板支撑架；7、视觉检测装置；8、PLC控制器；9、线路板；11、电镀夹；21、插槽；51、夹持架；52、气动手指。具体实施方式下面结合附图及具体实施例，对本技术作进一步的描述，以便于更清楚的理解本技术要求保护的技术思想。仅此声明，本技术在文中出现或即将出现的上、下、左、右、前、后、内、外等方位用词，仅以本技术的附图为基准，其并不是对本技术的具体限定。如图1-7所示，本技术公开了一种可精确定位的线路板电镀线智能上下板系统，包括电镀飞巴1、上下板机器人3、总控器4以及用于放置线路板的料框2。其中，上下板机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可精确定位的线路板电镀线智能上下板系统，其特征在于：包括电镀飞巴、上下板机器人、总控器以及用于放置线路板的料框；/n所述电镀飞巴沿其长度方向间隔设置多个用于夹住线路板边缘的电镀夹，相邻两个所述电镀夹用于夹持同一块线路板；/n所述上下板机器人用于将线路板往复移动于料框和电镀夹之间，所述上下板机器人的执行末端设有夹持装置和视觉检测装置，所述夹持装置用于夹住线路板的边缘；/n上板时，所述视觉检测装置用于对电镀夹进行拍照，并将拍照数据发送至总控器，所述总控器用于分析拍照数据并控制上下板机器人工作，以使夹持装置将线路板从料框移送至电镀飞巴上进行挂放；/n下板时，所述视觉检测装置用于对电镀夹上的线路板进行拍照，并将拍照数据发送至总控器，所述总控器用于分析拍照数据并控制上下板机器人工作，以使夹持装置将线路板从电镀飞巴上夹取并移送至料框内。/n

【技术特征摘要】
1.一种可精确定位的线路板电镀线智能上下板系统，其特征在于：包括电镀飞巴、上下板机器人、总控器以及用于放置线路板的料框；
所述电镀飞巴沿其长度方向间隔设置多个用于夹住线路板边缘的电镀夹，相邻两个所述电镀夹用于夹持同一块线路板；
所述上下板机器人用于将线路板往复移动于料框和电镀夹之间，所述上下板机器人的执行末端设有夹持装置和视觉检测装置，所述夹持装置用于夹住线路板的边缘；
上板时，所述视觉检测装置用于对电镀夹进行拍照，并将拍照数据发送至总控器，所述总控器用于分析拍照数据并控制上下板机器人工作，以使夹持装置将线路板从料框移送至电镀飞巴上进行挂放；
下板时，所述视觉检测装置用于对电镀夹上的线路板进行拍照，并将拍照数据发送至总控器，所述总控器用于分析拍照数据并控制上下板机器人工作，以使夹持装置将线路板从电镀飞巴上夹取并移送至料框内。


2.如权利要求1所述的一种可精确定位的线路板电镀线智能上下板系统，其特征在于：所述夹持装置用于夹持线路板的上下两边缘处，所述电镀夹用于夹持线路板的上边缘处。


3.如权利要求2所述的一种可精确定位的线路板电镀线智能上下板系统，其特征在于：所述夹持装置包括夹持架以及安装在夹持架上端和下端的气动手指，所述气动手指用于夹住线路板的上下两边缘处。


4.根据权利要求3所述的一种可精确定位的线路板电镀线智能上下...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘振锋，
申请(专利权)人：佛山市阳和智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44