The invention discloses a flexible folding wing module for an underwater robot, which belongs to the technical field of the underwater robot. The flexible folding wing module is installed on the main body of the underwater robot, including: a mounting base, which is installed by a bottom plate and a cover plate; the mounting base is fixed in a connecting cabin connected with the main body of the underwater robot; a telescopic mechanism, which is symmetrically installed between the bottom plate and the cover plate, The flexible skin is fixed on the expansion mechanism; the driving mechanism drives the expansion mechanism to carry out expansion movement, and drives to expand or close the flexible skin. The skin is telescoped by the telescoping mechanism, and the telescoping mechanism is installed in the connecting cabin to facilitate the storage, distribution and recovery of the telescoping mechanism.
【技术实现步骤摘要】
一种用于水下机器人的柔性折叠翼模块
本专利技术涉及水下机器人
,具体地说,涉及一种用于水下机器人的柔性折叠翼模块。
技术介绍
地球海洋总面积约为3.6亿平方公里,约占整体表面积的71%,在海洋中蕴藏着丰富的资源,因此水下机器人作为一种重要的水下探测设备日益受到各个国家的重视。目前,水下机器人种类繁多,包括探测浮标、水下滑翔机以及多种仿生水下机器人,水下机器人的侧翼及尾翼是水下机器人实现滑翔运动及转弯运动的重要部件,然而侧翼及尾翼通常使用刚性结构,例如由碳纤维材料制作成特定形状的薄板作为水下机器人的侧翼及尾翼,刚性结构有着自身的优点,如形状固定,抗冲击性能好,但是刚性翼会造成水下机器人所占体积较大,会对水下机器人的布放回收造成很大的不便,另外,刚性翼一般在水下机器人入水前进行安装,随着船只的晃动,在船上的装配工作也会变得困难,这无疑又增加了整个实验的难度和复杂度,因此,折叠翼作为一种可以自主伸展与收缩的模块被研发出来,方便了水下机器人的存放及布放回收,提高了整个试验过程的流畅性和成功率。公布号为CN108639287A的中国专利文献公开了一种大型重载混合驱动水下滑翔机,包括滑翔机机身、浮力调节装置、姿态调节装置、折叠翼机构、能源模块、主控制系统、导航通讯系统和推进器驱动系统;主控制系统控制浮力调节装置实现水下滑翔机的浮力大小调节,姿态调节装置一体连接于水下滑翔机脊背上方以实现水下滑翔机俯仰姿态控制;折叠翼机构为单自由度,包括气弹簧机构、连杆机构、一对旋转翼和一对伸缩翼,折叠翼机构与姿态调节装置相连,且固定 ...
【技术保护点】
1.一种用于水下机器人的柔性折叠翼模块,安装在水下机器人主体上,其特征在于,包括:/n安装座,由底板和盖板安装而成;所述安装座固定在一与所述水下机器人主体连接的连接舱段;/n伸缩机构,对称安装在所述底板和盖板之间,所述伸缩机构上固定有柔性蒙皮;/n驱动机构,驱动所述伸缩机构进行伸缩运动,带动展开或收拢所述柔性蒙皮。/n
【技术特征摘要】
1.一种用于水下机器人的柔性折叠翼模块,安装在水下机器人主体上,其特征在于,包括:
安装座,由底板和盖板安装而成;所述安装座固定在一与所述水下机器人主体连接的连接舱段;
伸缩机构,对称安装在所述底板和盖板之间,所述伸缩机构上固定有柔性蒙皮;
驱动机构,驱动所述伸缩机构进行伸缩运动,带动展开或收拢所述柔性蒙皮。
2.根据权利要求1所述的用于水下机器人的柔性折叠翼模块,其特征在于,所述的伸缩机构由若干交叉的肋条连接而成,所述伸缩机构固定端的两个交叉肋条通过固定轴活动连接在所述底板上。
3.根据权利要求2所述的用于水下机器人的柔性折叠翼模块,其特征在于,所述的驱动机构包括电机、设置在所述电机输出轴上的齿轮和与所述齿轮啮合且相对设置的一对齿条,对称安装的伸缩机构分别与相对设置的齿条连接。
4....
【专利技术属性】
技术研发人员:杨灿军,郅慧,吴世军,周璞哲,陈炳喆,阮永蔚,
申请(专利权)人:浙江大学,
类型:发明
国别省市:浙江;33
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