行走驱动机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种行走驱动机构：包括车体，所述车体沿纵向布置有前轴、中轴及后轴，所述前轴、中轴及后轴的两端均安装有车轮，所述中轴包括两个半轴，两个所述半轴各自配有伺服电机，两个所述伺服电机分别安装在所述前轴与中轴的空间、中轴与后轴之间的空间中。本实用新型专利技术的车体为三轴结构，整体为狭长型，因此适于在管道这种工况下工作；中轴上的两个车轮具有独立的动力系统，通过二者的差速即可实现车体的转向，甚至可以做到原地掉头，因此灵活性和操作性都很好；伺服电机的布置方式提高车体内空间的应用率，从而缩小了车体的整体尺寸，此外重量分布也更均匀，车体的稳定性也更好。

Travel drive mechanism

The utility model discloses a walking driving mechanism, which comprises a vehicle body, wherein the vehicle body is longitudinally arranged with a front axle, a middle axle and a rear axle, both ends of the front axle, the middle axle and the rear axle are equipped with wheels, the middle axle includes two half axles, the two half axles are respectively equipped with servo electric machines, and the two servo motors are respectively installed in the space, the middle axle and the rear axle of the front axle and the middle axle In the space between. The car body of the utility model is a three-axis structure, and the whole body is narrow and long, so it is suitable for working under the working condition of pipeline; the two wheels on the middle axle have independent power system, which can realize the turning of the car body through the differential speed of the two wheels, and even can realize the turning in place, so the flexibility and operability are very good; the arrangement mode of the servo motor improves the application rate of the space in the car body, Thus, the overall size of the car body is reduced, in addition, the weight distribution is more uniform, and the stability of the car body is better.

【技术实现步骤摘要】
行走驱动机构
本技术涉及检测技术与设备领域，具体涉及到一种行走驱动机构。
技术介绍
地下管道和地下管廊是城市功能主体的重要组成部分。地下管道包括多种不同的功能管道，例如：雨水管、污水管、自来水管、热力管道等。地下综合管廊，是一种地下城市管道综合走廊，在城市的地下建造一个隧道空间，将给排水、电力、通信、燃气、供热等多种工程管线集中于一体。地下管道和地下综合管廊，是保障城市运行的重要技术设施。由于地下管道环境的特殊性，工作人员难以直接进入地下管道进行检测，通常是利用管道机器人对地下管道进行检测以及维护。由于管道通常比较狭窄，因此人们期望管道机器人的外形尺寸尽可能的缩小，尤其是横向尺寸，以提高机器人的适用性；另一方面，又要求管道机器人具有较高的操作性和灵活性，但这必然会增加操控机构，会使得管道机器人的外形较臃肿。
技术实现思路
为了提高管道机器人的操作性和灵活性，同时缩小其外形尺寸，本技术提供了一种行走驱动机构。本技术采用的技术方案如下：一种行走驱动机构，包括车体，所述车体沿纵向布置有前轴、中轴及后轴，所述前轴、中轴及后轴的两端均安装有车轮，所述中轴包括两个半轴，两个所述半轴各自配有伺服电机，两个所述伺服电机分别安装在所述前轴与中轴的空间、中轴与后轴之间的空间中。本技术的有益效果是：本技术的车体为三轴结构，整体为狭长型，因此适于在管道这种工况下工作；中轴上的两个车轮具有独立的动力系统，通过二者的差速即可实现车体的转向，甚至可以做到原地掉头，因此灵活性和操作性都很好；伺服电机的布置方式提高车体内空间的应用率，从而缩小了车体的整体尺寸，此外重量分布也更均匀，车体的稳定性也更好。优选的：所述伺服电机的输出轴与所述中轴垂直设置，二者通过锥齿轮组传动。优选的：所述中轴的两个支撑轴承都靠向所述车体的侧壁，所述锥齿轮组设置在所述中轴的悬臂一端，所述伺服电机靠向所述车体的纵向轴向线设置。优选的：所述车体为箱式结构，配有箱盖，所述箱盖的下表面设有连接凸缘，所述连接凸缘与所述车体上端敞口插接配合。优选的：所述连接凸缘的侧壁与所述车体上端敞口的侧壁之间通过螺钉连接固定。优选的：所述车体上端敞口的侧壁上对应所述螺钉设有沉头孔。优选的：所述箱盖的上方设有用于安装摄像头装置的安装块。附图说明图1是本技术实施例的外形示意图。图2是本技术实施例的内部俯视图。图3是本技术实施例中伺服电机与中轴的传动示意图。图4是本技术实施例中A-A向剖视图。图5是本技术实施例中B-B向剖视图。图6是本技术实施例中C处放大图。图7是本技术箱盖的示意图。图8是本技术另一个实施例的内部俯视图。图9是本技术另一个实施例中伺服电机与中轴的传动示意图。车体1、前轴2、中轴3、后轴4、车轮5、伺服电机6、锥齿轮组7、箱盖8、连接凸缘9、螺钉10、安装块11。具体实施方式下面结合附图与实施例对本技术作进一步说明。实施例中，如图1~4所示：一种行走驱动机构，包括车体1，所述车体1沿纵向布置有前轴2、中轴3及后轴4，所述前轴2、中轴3及后轴4的两端均安装有车轮5，所述中轴3包括两个半轴，两个所述半轴各自配有伺服电机6，两个所述伺服电机6分别安装在所述前轴2与中轴3的空间、中轴3与后轴4之间的空间中。本实施例的车体1为三轴结构，整体为狭长型，因此适于在管道这种工况下工作；中轴3上的两个车轮5具有独立的动力系统，通过二者的差速即可实现车体1的转向，甚至可以做到原地掉头，因此灵活性和操作性都很好；伺服电机6的布置方式提高车体1内空间的应用率，从而缩小了车体1的整体尺寸，此外重量分布也更均匀，车体1的稳定性也更好。实施例中，如图2~4所示：所述伺服电机6的输出轴与所述中轴3垂直设置，二者通过锥齿轮组7传动。本实施例的布置方式使伺服电机6能更好的利用车体1的内部空间，而锥齿轮组7能与伺服电机6的布置形式更好的适应，整个传动结构更简单。实施例中，如图2、图4~7所示：所述车体1为箱式结构，配有箱盖8，所述箱盖8的下表面设有连接凸缘9，所述连接凸缘9与所述车体1上端敞口插接配合。本实施例结构箱盖8与车体1，在连接凸缘9的作用下能保证良好的密封性能，而且安装时定位也比较准确。实施例中，如图4~7所示：所述连接凸缘9的侧壁与所述车体1上端敞口的侧壁之间通过螺钉10连接固定。本实施例结构具有两个优点，一是外观上基本上看不见螺钉10，比较美观，二是车体1、箱盖8不需要设置竖直方向的安装孔或螺纹孔，因此可采用较薄的材料，节约成本是一方面，更重要的是降低自重，在同等负载要求的前提下，缩小了车体1的整体尺寸，更加适于管道工况。实施例中，如图5~6所示：所述车体1上端敞口的侧壁上对应所述螺钉10设有沉头孔。本实施例的螺钉10的头部没入沉头孔中，使装置外形更加美观。实施例中，如图4、图7所示：所述箱盖8的上方设有用于安装摄像头装置的安装块11。本实施例的安装块11与箱盖8为一体结构，因此稳定性好，保证了摄像头装置的整体稳定性。另一个实施例中，如图8、图9所示：所述中轴3的两个支撑轴承都靠向所述车体1的侧壁，所述锥齿轮组7设置在所述中轴3的悬臂一端，所述伺服电机6靠向所述车体1的纵向轴向线设置。该实施例结构，车体1内部的布置更均匀，伺服电机6能尽可能的靠向车体1的纵向轴向线，车体在运行时，稳定性好，也无需在设置额外的平衡块，或者只需配备较小的平衡块。显然，本技术的上述实施例仅仅是为了说明本技术所作的举例，而并非对本技术的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其他不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷例。而这些属于本技术的实质精神所引申出的显而易见的变化或变动仍属于本技术的保护范围。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行走驱动机构，其特征在于：包括车体（1），所述车体（1）沿纵向布置有前轴（2）、中轴（3）及后轴（4），所述前轴（2）、中轴（3）及后轴（4）的两端均安装有车轮（5），所述中轴（3）包括两个半轴，两个所述半轴各自配有伺服电机（6），两个所述伺服电机（6）分别安装在所述前轴（2）与中轴（3）的空间、中轴（3）与后轴（4）之间的空间中。/n

【技术特征摘要】
1.一种行走驱动机构，其特征在于：包括车体（1），所述车体（1）沿纵向布置有前轴（2）、中轴（3）及后轴（4），所述前轴（2）、中轴（3）及后轴（4）的两端均安装有车轮（5），所述中轴（3）包括两个半轴，两个所述半轴各自配有伺服电机（6），两个所述伺服电机（6）分别安装在所述前轴（2）与中轴（3）的空间、中轴（3）与后轴（4）之间的空间中。


2.根据权利要求1所述的行走驱动机构，其特征在于：所述伺服电机（6）的输出轴与所述中轴（3）垂直设置，二者通过锥齿轮组（7）传动。


3.根据权利要求2所述的行走驱动机构，其特征在于：所述中轴（3）的两个支撑轴承都靠向所述车体（1）的侧壁，所述锥齿轮组（7）设置在所述中轴（3）的悬臂一端，所述伺服...

【专利技术属性】
技术研发人员：李小雄，
申请(专利权)人：南京洪翔检测技术有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏;32