植保无人车制造技术

本实用新型专利技术涉及植保机械领域，公开了一种植保无人车，该植保无人车包括：车架(1)，该车架安装有通过外齿回转轴承(3)传动连接的动力组件(5)和枢转立柱(4)，所述外齿回转轴承的内圈固定连接于车架(1)，所述枢转立柱(4)同轴地固定连接于外齿回转轴承(3)的外齿圈，所述动力组件(5)包括电机(51)和与该外齿圈啮合的变距驱动齿轮(52)；多个行走组件(2)，该行走组件连接至枢转立柱(4)，所述电机(51)能够通过变距驱动齿轮(52)驱动枢转立柱(4)枢转以改变行走组件之间的轮距。本实用新型专利技术利用电机驱动外齿回转轴承的外齿圈转动，带动行走组件转动，具有结构简单、调节精度高等优点，便于实现大范围的轮距调节。

Plant protection unmanned vehicle

The utility model relates to the field of plant protection machinery, and discloses a plant protection unmanned vehicle. The plant protection unmanned vehicle includes a frame (1), which is installed with a power component (5) and a pivot column (4) which are connected through the transmission of an outer tooth slewing bearing (3), the inner ring of the outer tooth slewing bearing is fixedly connected with the frame (1), and the pivot column (4) is fixedly connected with the outer ring gear of the outer tooth slewing bearing (3) coaxially The power assembly (5) comprises a motor (51) and a variable distance driving gear (52) meshed with the outer ring gear; a plurality of walking components (2) are connected to the pivoting column (4), and the motor (51) can drive the pivoting column (4) to pivot through the variable distance driving gear (52) to change the wheel spacing between the walking components. The utility model uses the motor to drive the outer ring gear of the outer tooth rotary bearing to rotate, and drives the traveling component to rotate. The utility model has the advantages of simple structure, high adjustment accuracy, and is convenient for realizing a large range of wheel track adjustment.

【技术实现步骤摘要】
植保无人车
本技术涉及植保机械领域，具体地涉及一种植保无人车。
技术介绍
植保无人车是用于农林植物保护作业的行驶于地面的无人驾驶车，主要包括车架、安装在车架上的行走组件、以及搭载在车架上的导航控制机构和作业机构，可通过地面遥控实现植保作业，实现作物采摘、施肥和喷洒药剂、种子、粉剂等自动化作业。针对不同作物和不同种植地域，作物的种植行距不尽相同。为此，需要通过调整植保无人车的轮距，使其适应于不同的种植行距，避免在农田行走时损伤作物。现有植保无人车的轮距调节方式多为手动调节，操作费时费力；或者，植保无人车依赖复杂的调节机构实现轮距调节，成本较高、可调范围较小。
技术实现思路
本技术的目的是为了提供一种植保无人车，该植保无人车无需手动调节轮距，便于以较低的成本实现大范围的轮距调节。为了实现上述目的，本技术提供一种植保无人车，包括：车架，该车架安装有通过外齿回转轴承传动连接的动力组件和枢转立柱，所述外齿回转轴承的内圈固定连接于所述车架，所述枢转立柱同轴地固定连接于所述外齿回转轴承的外齿圈，所述动力组件包括电机和与该外齿圈啮合的变距驱动齿轮；多个行走组件，该行走组件连接至所述枢转立柱，所述电机能够通过所述变距驱动齿轮驱动所述枢转立柱枢转以改变所述行走组件之间的轮距。优选地，所述动力组件还包括连接于所述电机和所述变距驱动齿轮之间的传动路径上的减速机。优选地，所述减速机上集成有与所述变距驱动齿轮同轴布置的编码器。优选地，所述车架包括彼此相对设置并连接为一体的上车架和下车架，所述枢转立柱沿竖直方向延伸，所述外齿回转轴承的内圈固定连接于所述上车架，所述电机和所述减速机安装于所述上车架的上侧。优选地，所述动力组件通过所述减速机的外壳体固定连接至所述上车架。优选地，所述上车架和下车架分别具有四个两两相对设置的边梁，该边梁的端部位置处分别连接有所述枢转立柱和相应的所述行走组件。优选地，所述行走组件包括高度调节机构和车轮支腿，所述高度调节机构包括彼此平行布置的上摆臂和下摆臂，该上摆臂和下摆臂的两端分别铰接至所述枢转立柱和所述车轮支腿以形成为平行四边形机构，所述高度调节机构具有用于驱动该平行四边形机构动作以调节所述车架高度的高度调节驱动装置。优选地，所述上摆臂和下摆臂彼此相对的一侧形成有开口槽，所述高度调节驱动装置包括两端分别铰接至所述上摆臂和下摆臂并至少部分地延伸至所述开口槽内的电动推杆。优选地，所述车轮支腿包括：支腿立柱，所述上摆臂和下摆臂铰接至所述支腿立柱且该支腿立柱的底端设置有转向驱动装置安装板，该转向驱动装置安装板上安装有具有转向驱动齿轮的转向驱动装置；车轮安装架，该车轮安装架通过外齿回转支承安装于所述支腿立柱的底端，其中，所述支腿立柱固定连接于所述外齿回转支承的内圈，并连接为使得所述转向驱动齿轮与该外齿回转支承的外齿圈啮合，所述车轮安装架的顶端固定连接至该外齿圈。优选地，所述车轮安装架的底端具有L形安装板，该L形安装板安装有车轮，该车轮具有轮毂电机。通过上述技术方案，本技术的植保无人车利用电机驱动外齿回转轴承的外齿圈转动，从而带动枢转立柱和行走组件转动，实现轮距的无极调节，具有结构简单、调节精度高等优点，便于实现大范围的轮距调节。附图说明图1是根据本技术一种优选实施方式的植保无人车的主视图；图2是图1中的局部A的放大图；图3是图1中植保无人车的俯视图；图4是图3中的局部B的放大图；图5是图1中植保无人车的动力组件的结构示意图；图6是图1中植保无人车的行走组件与枢转立柱的连接结构的主视图；图7是图6中连接结构的立体图。附图标记说明1-车架；11-上车架；12-下车架；2-行走组件；21-上摆臂；22-下摆臂；23-开口槽；24-电动推杆；25-支腿立柱；26-转向驱动装置安装板；27-转向驱动装置；27a-转向电机；27b-转向驱动齿轮；27c-转向减速机；27d-转向编码器；28-车轮安装架；28a-L形安装板；29-外齿回转支承；3-外齿回转轴承；4-枢转立柱；5-动力组件；51-电机；52-变距驱动齿轮；53-减速机；54-编码器；6-车轮；6a-轮毂电机。具体实施方式以下结合附图对本技术的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本技术，并不用于限制本技术。在本技术中，在未作相反说明的情况下，使用的方位词如“上、下、顶端、底端”通常是指参考附图所示的上、下、顶端和底端。可以理解的是，根据放置方位或在作业过程中所处的地面平整度，本技术的植保无人车并不必然地保持图1所示的方位状态(车架1整体保持水平)，但其方位可参照该图1所示的方位确定。参照图1至图4所示，根据本技术一种优选实施方式的植保无人车，包括车架1和安装于该车架1的多个行走组件2，该行走组件2具有车轮6并支撑车架1，以能够通过该车架1搭载如导航控制机构、药箱、电池等部件。车架1安装有通过外齿回转轴承3传动连接的动力组件5和枢转立柱4。具体地，外齿回转轴承3的内圈固定连接于车架1，枢转立柱4固定连接于该外齿回转轴承3的外齿圈，行走组件2连接至该枢转立柱4。结合图5所示，动力组件5包括电机51和与外齿回转轴承3的外齿圈啮合的变距驱动齿轮52。由此，当启动电机51时，变距驱动齿轮52由该电机51驱动为自转，从而驱动外齿回转轴承3的外齿圈转动，使得枢转立柱4及其上连接的行走组件2绕枢转立柱4的中心轴线转动，实现轮距调节。在该过程中，电机51能够驱动变距驱动齿轮52在360°范围内转动，便于使得行走组件2完成大范围的轮距调节。通过对电机51转动角度和转速的控制，能够精准控制轮距调节过程，具有结构简单、装配性好等优点。在作业过程中，轮距调节过程可能因地形等因素而具有较大的阻力，这要求电机51能够输出充分的扭矩。为此，可以在电机51和变距驱动齿轮52之间的传动路径上设置减速机53，通过减速使得电机51能够以较小的输出扭矩驱动行走组件2转动，实现轮距调节。其中，减速机53上可以集成有与变距驱动齿轮52同轴布置的编码器54，由此能够方便地检测变距驱动齿轮52的转动角度，经过换算可得到轮距的变动大小。在图示优选实施方式中，车架1包括在不同高度位置处彼此相对设置并连接为一体的上车架11和下车架12。枢转立柱4沿竖直方向延伸，并在上端通过外齿回转轴承3枢转连接至上车架11，下端枢转连接至下车架12。典型地，上车架11和下车架12可以分别具有四个两两相对设置的边梁，该边梁的端部位置处分别连接有枢转立柱4和相应的行走组件2。将行走组件2设置于车架1角部，便于防止行走组件2在枢转过程中受到车架1的运动干涉，可以实现较大范围的轮距调节，并有利于保证行驶稳定性。在轮距调节过程中，四个行走组件2可以同步动作，以便保持均匀受力，避免因重心相对偏移导致的倾覆事故。其中，动力组件5安装为使本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种植保无人车，其特征在于，包括：/n车架(1)，该车架(1)安装有通过外齿回转轴承(3)传动连接的动力组件(5)和枢转立柱(4)，所述外齿回转轴承(3)的内圈固定连接于所述车架(1)，所述枢转立柱(4)同轴地固定连接于所述外齿回转轴承(3)的外齿圈，所述动力组件(5)包括电机(51)和与该外齿圈啮合的变距驱动齿轮(52)；/n多个行走组件(2)，该行走组件(2)连接至所述枢转立柱(4)，所述电机(51)能够通过所述变距驱动齿轮(52)驱动所述枢转立柱(4)枢转以改变所述行走组件(2)之间的轮距。/n

【技术特征摘要】
1.一种植保无人车，其特征在于，包括：
车架(1)，该车架(1)安装有通过外齿回转轴承(3)传动连接的动力组件(5)和枢转立柱(4)，所述外齿回转轴承(3)的内圈固定连接于所述车架(1)，所述枢转立柱(4)同轴地固定连接于所述外齿回转轴承(3)的外齿圈，所述动力组件(5)包括电机(51)和与该外齿圈啮合的变距驱动齿轮(52)；
多个行走组件(2)，该行走组件(2)连接至所述枢转立柱(4)，所述电机(51)能够通过所述变距驱动齿轮(52)驱动所述枢转立柱(4)枢转以改变所述行走组件(2)之间的轮距。


2.根据权利要求1所述的植保无人车，其特征在于，所述动力组件(5)还包括连接于所述电机(51)和所述变距驱动齿轮(52)之间的传动路径上的减速机(53)。


3.根据权利要求2所述的植保无人车，其特征在于，所述减速机(53)上集成有与所述变距驱动齿轮(52)同轴布置的编码器(54)。


4.根据权利要求2所述的植保无人车，其特征在于，所述车架(1)包括彼此相对设置并连接为一体的上车架(11)和下车架(12)，所述枢转立柱(4)沿竖直方向延伸，所述外齿回转轴承(3)的内圈固定连接于所述上车架(11)，所述电机(51)和所述减速机(53)安装于所述上车架(11)的上侧。


5.根据权利要求4所述的植保无人车，其特征在于，所述动力组件(5)通过所述减速机(53)的外壳体固定连接至所述上车架(11)。


6.根据权利要求4所述的植保无人车，其特征在于，所述上车架(11)和下车架(12)分别具有四个两两相对设置的边梁，该边梁的端部位置处分别连接有所述枢转立柱(4)和相应的所述行走...

【专利技术属性】
技术研发人员：苏吉贤，陈星，
申请(专利权)人：广州极飞科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44