一种无人商店制造技术

本发明专利技术公开了一种无人商店，包括机械手、取物处、总控制器、储货架、购物设备，其中所述储货架为斜坡槽，所述斜坡槽上放置有商品，所述商品上面放置有压块，所述取物处设置有控制取物处开关的电磁阀，所述总控制器储存有所有商品的位置参数、价格信息、商品数量信息，所述移动水平导轨放置在商店的储货架的上方，所述机械手控制器根据顾客订单自动生成机械手运动程式，所述机械手运动程式只执行一次。采用上述技术方案的有益效果是：通过仿照贴片机的原理来设计出一种无人商店，顾客从购物设备里输入购物信息，商店里的机械手可以自动把商品从货架拿到取物处给顾客，总控制器自动结算，使商店销售真正做到无人管理。

A kind of unmanned shop

The invention discloses an unmanned store, which includes a manipulator, a pick-up place, a general controller, a storage shelf and a shopping device, wherein the storage shelf is a slope groove on which commodities are placed, on which pressure blocks are placed, the pick-up place is provided with a solenoid valve for controlling the switch of the pick-up place, and the general controller stores the position parameters and price information of all commodities , commodity quantity information, the mobile horizontal guide rail is placed above the storage rack of the store, the manipulator controller automatically generates the manipulator movement program according to the customer order, and the manipulator movement program is only executed once. The beneficial effect of adopting the above technical scheme is to design a kind of unmanned store by imitating the principle of the mounter. The customers input the shopping information from the shopping equipment, the robot in the store can automatically take the goods from the shelf to the customers, and the general controller can automatically settle accounts, so that the sales of the store can be truly unmanned.

【技术实现步骤摘要】
一种无人商店
本专利技术涉及无人商店
，特别涉及一种无人商店。
技术介绍
最早商店卖货都是有人的，有一个柜台，要买什么东西就告诉售货员，售货员就拿什么东西，买卖都在柜台上完成的，顾客是不能进到商店里面去的；后来搞成大卖场、超市，人们可以进去选东西，出来再买单；再后来有人搞无人商店，让顾客去自己选商品再自己去买单；也有的商店，把商品上贴上什么感应标签的，是可以自动感应出什么商品及其价格，顾客自己自觉买单。目前市场上已经出现了一种自动售货机，这种售货机只能销售很少的商品，也就是几种，十几种吧，根本满足不了人们日常生活的需要，医院里也有一种自动取药机，那也是只能取几种药而已，完全不能称为无人商店。最早商店是有售货员拿商品出来在柜台上交易的，做一个机械手设备代替这个售货员就好啦，这样就能开个无人商店了。现在科技很发达，做个这样的机械手也是很容易的。这个机械手设备就从SMT设备(也就是电子工厂里的贴片机)里提炼出来的，下面简单地介绍一个SMT设备：SMT设备是把各种不同的物料，主要是一些很小的电子原件，有的很小，元件201，只有一个毫米，把这些小物料拿起来，放到主板的各种不同的位置上去，再去过高温锡炉，等上面沾满锡，温度降下来后这些电子原件就牢牢地固定在上面，当然各个物料的位置和需要贴到主板上去的位置都要在电脑里事先设置好的，并且贴的顺序也是事先设置好的。每个主板有几百个甚至有几千个电子元件，SMT设备都能把这些准确无误地拿起来放到该放的地方去。这个设备尺寸的精度很高，能达到千分之一毫米，自然地这个设备很贵了，贵的有200万人民币一台的，也有精度要求不高的，便宜的有2万人民币一台的。这个设备主要是靠那个伺服马达来实现从数值参数(在电脑等设备里只需输入一个数值)到距离(机械手就运动这么一个距离)的转换，也就是说当给出一个要运动的数值，伺服马达就会按照要求运动，直至达到目的地。这个方式也就是多对多的方式，即在送料处把多种物料拿起来，送到主板上各个不同的位置上去。因为一个主板上有几百个或者上千个零件，贴完这些零件总的时间又不能太长，所以这个贴片机贴起元件时，机械手运动的速度很快，快到几乎看不清机械手的运动，故这个设备的效率也很高。还有一种用伺服马达做的机械设备，注塑机，这种注塑机没有油缸，只有伺服马达驱动，这种注塑机比那种有油缸的注塑机还要精密，一个注塑机注塑量到一克的一百分之一都能精确得到，调各种参数时，每设定一个数值，马达就会按数值运动到不同的位置.日常用的电梯也是由伺服马达驱动的，每按一个数字按钮，电梯就会在对应的楼层停下来，这个也是把数字转换成不同的位置的例子，不过把电梯运动位置的参数换成楼层了。这个伺服系统(servomechanism)是使物体的位置、方位、状态等输出被控量能够跟随输入目标(或给定值)的任意变化的自动控制系统。伺服主要靠脉冲来定位，基本上可以这样理解，伺服电机接收到1个脉冲，就会旋转1个脉冲对应的角度，从而实现位移，因为伺服电机本身具备发出脉冲的功能，所以伺服电机每旋转一个角度，都会发出对应数量的脉冲，这样和伺服电机接受的脉冲形成了呼应，或者叫闭环，如此一来，系统就会知道发了多少脉冲给伺服电机，同时又收了多少脉冲回来，也就是说它随时把信号传给系统，同时把系统给出的信号来修正自己的运转,这样就能够很精确的控制电机的转动，从而实现精确的定位，可以达到0.001mm。伺服电机内部的转子是永磁铁，驱动器控制的U/V/W三相电形成电磁场，转子在此磁场的作用下转动，同时电机自带的编码器反馈信号给驱动器，驱动器根据反馈值与目标值进行比较，调整转子转动的角度，所以伺服电机的精度决定于编码器的精度(线数)，可以根据商店需要来确定线数。这个机械手的原理、方法都有了，大小就不成问题了，同时根据这个多对多的方式，即把多个位置上的每个物品拿起来，可以放到多个不同的位置的任何一个位置上去并且还能导通电路，就可以确定把这种机械手应用到无人商店里去。这个SMT设备在电子工业世界里都用了几十年了，技术都已经很成熟了。电子元件那么小的都没有问题，对于这个有电子元件100倍大的日常用品就更没有问题了，所以这种伺服马达做的机械手在用在无人商店上是没有问题的。只需要对SMT设备里贴片部分进行优化，就可以设计出一种用于无人商店的机械手，这个机械手的精度要远远低于这个SMT贴片机注塑机的，拿一个商品，误差不超过一个厘米都没事。京东，顺丰等企业在分拣包裹时用了那么多的小机器人在来来回回地跑，网络上还称为中国的一大创举，实际上用这个机械手更合适，成本更低，更简单。顾客扫贴在商品上的本店二维码后或者通过其他设备输入所购买商品的信息，商店系统里控制器就会收到商品信息，就把商品信息传输给在仓储区内的机械手，等顾客付款后，机械手就去把在仓储区内这个按照系统指定位置放置的商品(仓储区里的商品可以不贴二维码)拿到系统指定的取物处，顾客就可以通过手机平板等设备把取物处的门打开，就可以把所买的商品取走了。
技术实现思路
本专利技术要解决的技术问题是提供一种无人商店，解决无人商店自动取货、信息输入、销售管理的问题。为了解决上述技术问题，本专利技术的技术方案为：一种无人商店，包括仓储区，所述仓储区包括机械手、取物处、总控制器、储货架，其中所述仓储区不容许顾客进入，所述储货架包括斜坡槽，所述斜坡槽上放置有商品，所述储货架上的商品由机械手拿至取物处，顾客从取物处把所购买的商品取走，所述总控制器与机械手的机械手控制器电路连接，所述机械手包括固定水平导轨、固定水平导轨马达、移动水平导轨马达、移动水平导轨、机械手控制器、机械手终端抓取机构、固定水平导套、移动水平导套，所述机械手的移动水平导轨放置在商店的储货架的上方，所述机械手的固定水平导轨的位置与储货架的位置以及取物处的位置之间固定，所述取物处安装在仓储区的墙壁上，所述机械手的机械手控制器根据顾客订单自动生成机械手运动程式，机械手控制器生成运动程式的依据包括重量、体积、长度，所述机械手运动程式只执行一次。优选的，所述机械手包括固定水平导轨、固定水平导轨马达、移动水平导轨马达、移动水平导轨、机械手控制器、机械手终端抓取机构、固定水平导套、移动水平导套，固定水平导轨上安装有固定水平导套，固定水平导套上安装有移动水平导轨，移动水平导轨安装有移动水平导套，固定水平导轨马达驱动移动水平导轨在固定水平导轨上移动，移动水平导轨马达驱动移动水平导套在移动水平导轨上移动，机械手控制器与固定水平导轨马达、移动水平导轨马达电路连接。优选的，所述机械手的固定水平导轨马达和移动水平导轨马达非同时运动，即当固定水平导轨马达运动时移动水平导轨马达停止，当移动水平导轨马达运动时固定水平导轨马达停止。优选的，所述机械手的运动程式是多对多的程式，即把多个位置上的每个物品拿起来，可以放到多个不同的位置的任何一个位置上去。优选的，所述机械手固定水平导轨的位置与储货架的位置以及取物处的位置之间固定的不变的。优选的，机械手的移动水平导轨在固定水平导轨上能移动的最大距离(L1)，0.1米＜L1＜500米，机械本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人商店，其特征在于，包括仓储区，所述仓储区包括机械手、取物处、总控制器、储货架，其中所述仓储区不容许顾客进入，所述储货架包括斜坡槽，所述斜坡槽上放置有商品，所述储货架上的商品由机械手拿至取物处，顾客从取物处把所购买的商品取走，所述总控制器与机械手的机械手控制器电路连接，所述机械手包括固定水平导轨、固定水平导轨马达、移动水平导轨马达、移动水平导轨、机械手控制器、机械手终端抓取机构、固定水平导套、移动水平导套，所述机械手的移动水平导轨放置在商店的储货架的上方，所述机械手的固定水平导轨的位置与储货架的位置以及取物处的位置之间固定，所述取物处安装在仓储区的墙壁上，所述机械手的机械手控制器根据顾客订单自动生成机械手运动程式，机械手控制器生成运动程式的依据包括重量、体积、长度，所述机械手运动程式只执行一次。/n

【技术特征摘要】
20180620 CN 20181063290781.一种无人商店，其特征在于，包括仓储区，所述仓储区包括机械手、取物处、总控制器、储货架，其中所述仓储区不容许顾客进入，所述储货架包括斜坡槽，所述斜坡槽上放置有商品，所述储货架上的商品由机械手拿至取物处，顾客从取物处把所购买的商品取走，所述总控制器与机械手的机械手控制器电路连接，所述机械手包括固定水平导轨、固定水平导轨马达、移动水平导轨马达、移动水平导轨、机械手控制器、机械手终端抓取机构、固定水平导套、移动水平导套，所述机械手的移动水平导轨放置在商店的储货架的上方，所述机械手的固定水平导轨的位置与储货架的位置以及取物处的位置之间固定，所述取物处安装在仓储区的墙壁上，所述机械手的机械手控制器根据顾客订单自动生成机械手运动程式，机械手控制器生成运动程式的依据包括重量、体积、长度，所述机械手运动程式只执行一次。


2.根据权利要求1所述的一种无人商店，其特征在于，所述固定水平导轨上安装有固定水平导套，固定水平导套上安装有移动水平导轨，移动水平导轨安装有移动水平导套，固定水平导轨马达驱动移动水平导轨在固定水平导轨上移动，移动水平导轨马达驱动移动水平导套在移动水平导轨上移动，机械手控制器与固定水平导轨马达、移动水平导轨马达电路连接。


3.根据权利要求2所述的一种无人商店，其特征在于，所述机械手的固定水平导轨马达和移动水平导轨马达非同时运动，即当固定水平导轨马达运动时移动水平导轨马达停止，当移动水平导轨马达运动时固定水平导轨马达停止。


4.根据权利要求1所述的一种无人商店，其特征在于，机械手的移动水平导轨在固定水平导轨上能移动的最大距离(L1)，0.1米＜L1＜500...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊长伦，
申请(专利权)人：深圳市太惠科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44