传感器系统及检查方法技术方案

一种减轻调整被安装于车辆的多个传感器的姿态或位置的作业负担的传感器系统及检查方法。LiDAR传感器单元(24)检测在车辆的外部的检测区域(A1)的信息。前摄像机单元(25)检测在车辆的外部且其局部与检测区域(A1)重叠的检测区域(A2)的信息。存储器(32)基于在重复检测区域(A12)所检测到的信息来存储LiDAR传感器单元(24)和前摄像机单元(25)的位置关系。处理器(31)基于由LiDAR传感器单元(24)和前摄像机单元(25)的至少一者所检测到的信息和上述位置关系，来生成传感器系统(1)相对于车辆的位置偏移信息。

Sensor system and inspection method

The invention relates to a sensor system and a checking method for reducing the workload of adjusting the attitude or position of a plurality of sensors installed on a vehicle. The lidar sensor unit (24) detects information in the detection area (A1) outside the vehicle. The front camera unit (25) detects information of the detection area (A2) which is outside the vehicle and partially overlaps the detection area (A1). The memory (32) stores the position relationship between the lidar sensor unit (24) and the front camera unit (25) based on the information detected in the repeated detection area (A12). The processor (31) generates position offset information of the sensor system (1) relative to the vehicle based on the information detected by at least one of the lidar sensor unit (24) and the front camera unit (25) and the above position relationship.

【技术实现步骤摘要】
传感器系统及检查方法
本专利技术涉及被安装于车辆的传感器系统及该传感器系统的检查方法。
技术介绍
为了实现车辆的自动驾驶技术，需要在车身上安装用于取得该车辆的外部信息的传感器。有时使用不同种类的传感器以更加正确地取得外部信息。作为那样的传感器的示例，可例举摄像机或LiDAR(LightDetectionandRanging：激光雷达)传感器(例如，参照专利文献1)。[在先技术文献][专利文献]专利文献1：日本特开2010-185769号公报
技术实现思路
[专利技术要解决的课题]上述那样的传感器被安装于车身时，需要调整针对该车身的该传感器的姿态或位置。若传感器的数量增加则需要调整的对象增加，因此调整作业的负担增加。本专利技术的目的在于减轻调整被安装于车辆的多个传感器的姿态或位置的作业负担。[用于解决技术课题的技术方案]为了达成上述目的的一种方案为被安装于车辆的传感器系统，包括：检测在上述车辆的外部的第一区域的信息的第一传感器单元；检测在上述车辆的外部且其局部与上述第一区域重叠的第二区域的信息的第二传感器单元；基于在上述第一区域与上述第二区域重叠的区域所检测到的信息来存储上述第一传感器单元和上述第二传感器单元的位置关系的存储器；以及基于由上述第一传感器单元和上述第二传感器单元的至少一者所检测到的信息和上述位置关系，来生成上述传感器系统相对于上述车辆的位置偏移信息的处理器。为了达成上述目的的一种方案为被安装于车辆的传感器系统的检查方法，在第一传感器单元能够检测到信息的第一区域与第二传感器单元能够检测到信息的第二区域所重叠的区域中配置第一目标物；基于由上述第一传感器单元对上述第一目标物的检测结果来决定上述第一传感器单元的基准位置；基于由上述第二传感器单元对上述第一目标物的检测结果和上述基准位置来决定上述第一传感器单元和上述第二传感器单元的位置关系；在上述车辆被安装有上述传感器系统的状态下，通过上述第一传感器单元和上述第二传感器单元的至少一者来检测第二目标物；基于上述第二目标物的检测结果和上述位置关系，来检测上述传感器系统相对于上述车辆的位置偏移。根据如上述这样构成的传感器系统和检查方法，若第一区域和第二区域的至少一者中被配置有第二目标物，则通过对第一传感器单元和第二传感器单元的任意一者距基准位置的偏移量的检测，能够确定传感器系统整体相对于车辆的偏移量。即，不仅第二目标物的配置自由度提高，且没必要对每个传感器单元进行通过第二目标物的检测的调整。所以，能够减轻调整被安装于车辆的多个传感器单元的姿态或位置的作业负担。上述传感器系统可如以下这样构成。包括检测在上述车辆的外部且其局部与上述第一区域重叠的第三区域的信息的第三传感器单元，上述存储器基于在上述第一区域与上述第三区域重叠的区域所检测到的信息来存储上述第一传感器单元与上述第三传感器单元的位置关系，上述处理器基于由上述第一传感器单元、上述第二传感器单元及上述第三传感器单元的至少一者所检测到的信息和上述位置关系，来生成上述传感器系统相对于上述车辆的位置偏移信息。在这种情况下，若第一区域、第二区域及第三区域的至少一者中被配置有第二目标物，则通过对第一传感器单元、第二传感器单元及第三传感器单元的任意一者距基准位置的偏移量的检测，能够确定针对车辆的传感器系统整体的偏移量。即不仅第二目标物的配置自由度提高，且没必要对每个传感器单元进行通过第二目标物的检测的调整。所以，能够减轻调整被安装于车辆的多个传感器单元的姿态或位置的作业负担。在本说明书中，“传感器单元”是指具备所希望的信息检测功能并且其自身为能够单独流通的部件的构成单位。在本说明书中，“驾驶辅助”是指至少部分地进行驾驶操作(方向盘操作、加速、减速)、行驶环境的监控及驾驶操作的支持的至少一者的控制处理。即，是包含从碰撞损伤减轻制动功能或车道保持辅助功能这样的部分的驾驶辅助到完全自动驾驶动作的含义。附图说明图1是表示一实施方式的传感器系统的构成的图。图2是表示图1的传感器系统在车辆中的位置的图。图3是表示图1的传感器系统的检查方法的流程图。具体实施方式以下参照附图详细说明本专利技术的实施方式的示例。在以下说明中所使用的各附图中，适当地改变比例尺以使各构件为能够识别的大小。在附图中，箭头F表示图示构造的前方向。箭头B表示图示构造的后方向。箭头L表示图示构造的左方向。箭头R表示图示构造的右方向。在以下说明中所使用的“左”及“右”表示从驾驶员座观察到的左右方向。如图1所示的那样，实施方式的传感器系统1包括传感器模块2。传感器模块2例如被安装于图2所示的车辆100的左前角部LF。传感器模块2包括外壳21和透光罩22。外壳21与透光罩22一起划分出收容室23。传感器模块2包括LiDAR传感器单元24和前摄像机单元25。LiDAR传感器单元24和前摄像机单元25被配置于收容室23内。LiDAR传感器单元24包括向车辆100的外部的检测区域A1射出不可见光的构成，及检测该不可见光被存在于检测区域A1内的物体反射后的返回光的构成。LiDAR传感器单元24包括根据需要而改变出射方向(即检测方向)来使该不可见光扫描的扫描机构。例如作为不可见光，可使用波长905nm的红外光。LiDAR传感器单元24例如能够基于从向某一方向出射了不可见光的时刻起到检测到返回光为止的时间，来取得距与该返回光相关的物体的距离。另外，通过将那样的距离数据与检测位置建立关联地收集，能够取得与返回光相关的物体的形状的信息。除此以外或取代于此，能够基于出射光和返回光的波长的区别，取得与返回光相关的物体的材质等属性的信息。即，LiDAR传感器单元24为检测在车辆100的外部的检测区域A1的信息的装置。LiDAR传感器单元24输出与检测到的信息相对应的检测信号S1。LiDAR传感器单元24为第一传感器单元的一个示例。检测区域A1为第一区域的一个示例。前摄像机单元25为取得在车辆100的外部的检测区域A2的图像的装置。图像可以包含静止图像和动态图像的至少一者。前摄像机单元25可以包括对可见光具有感光度的摄像机，也可以包括对红外光具有感光度的摄像机。即，前摄像机单元25为检测在车辆100的外部的检测区域A2的信息的装置。前摄像机单元25输出与所取得的图像相对应的检测信号S2。前摄像机单元25为第二传感器单元的一个示例。检测区域A2为第二区域的一个示例。LiDAR传感器单元24的检测区域A1的局部与前摄像机单元25的检测区域A2的局部作为重复检测区域A12而重叠。传感器系统1包括控制装置3。被安装于车辆100的适当位置。LiDAR传感器单元24所输出的检测信号S1和前摄像机单元25所输出的检测信号S2经由未图示的输入接口而被输入到控制装置3。控制装置3包括处理器31和存储本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种传感器系统，为被安装于车辆的传感器系统，包括：/n第一传感器单元，其检测在上述车辆的外部的第一区域的信息，/n第二传感器单元，其检测在上述车辆的外部且其局部与上述第一区域重叠的第二区域的信息，/n存储器，其基于在上述第一区域与上述第二区域重叠的区域所检测到的信息，来存储上述第一传感器单元和上述第二传感器单元的位置关系，以及/n处理器，其基于由上述第一传感器单元和上述第二传感器单元的至少一者所检测到的信息和上述位置关系，来生成上述传感器系统相对于上述车辆的位置偏移信息。/n

【技术特征摘要】
20180518 JP 2018-0960921.一种传感器系统，为被安装于车辆的传感器系统，包括：
第一传感器单元，其检测在上述车辆的外部的第一区域的信息，
第二传感器单元，其检测在上述车辆的外部且其局部与上述第一区域重叠的第二区域的信息，
存储器，其基于在上述第一区域与上述第二区域重叠的区域所检测到的信息，来存储上述第一传感器单元和上述第二传感器单元的位置关系，以及
处理器，其基于由上述第一传感器单元和上述第二传感器单元的至少一者所检测到的信息和上述位置关系，来生成上述传感器系统相对于上述车辆的位置偏移信息。


2.如权利要求1所述的传感器系统，其中，
包括第三传感器单元，其检测在上述车辆的外部且其局部与上述第一区域重叠的第三区域的信息；
上述存储器基于在上述第一区域与上述第三区域重叠的区域所检测到的信息，来存储上述第一传感器单元...

【专利技术属性】
技术研发人员：渡边重之，绵野裕一，
申请(专利权)人：株式会社小糸制作所，
类型：发明
国别省市：日本;JP