一种车辆与充电端交互定位的方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术披露了一种车辆与充电端交互定位的方法及装置，方法包括：获取探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间，基于探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间，至少一个发生器和充电端的相对位置关系，即可确定充电端的第一坐标A1，进而基于受电端的第一坐标A2和充电端的第一坐标A1，确定受电端是否到达充电端的工作范围；响应于确定受电端到达充电端的工作范围后，向充电端发送到达信号，到达信号用于指示充电端进入充电工作状态；本方法实现的交互定位在近距离范围内精度可以达到毫米级，远距离达到厘米级，精度高；并且，车辆受电端与充电端之间不需要进行通讯，可以直接进行定位，结构简单、成本低。

An interactive positioning method and device between vehicle and charging terminal

The invention discloses a method and a device for interactive positioning of a vehicle and a charging end, the method includes: acquiring the time when the detection signal reaches each receiver in the receiver array, determining the first coordinate A1 of the charging end based on the time when the detection signal reaches each receiver in the receiver array, and the relative position relationship between at least one generator and the charging end, and then determining the first coordinate A1 of the charging end based on the received time The first coordinate A2 of the electric terminal and the first coordinate A1 of the charging terminal determine whether the receiving terminal reaches the working range of the charging terminal; in response to the determination of the working range of the receiving terminal reaching the charging terminal, the arrival signal is sent to the charging terminal to indicate that the charging terminal enters the working state of the charging; the interactive positioning realized by this method can achieve the accuracy of millimeter level in the near range and far range Moreover, there is no need for communication between the receiving end and the charging end of the vehicle, and it can be directly positioned, with simple structure and low cost.

【技术实现步骤摘要】
一种车辆与充电端交互定位的方法及装置
本专利技术涉及空间定位
，特别涉及一种车辆与充电端交互定位的方法及装置。
技术介绍
位于车辆上的充电设备，需要在车辆停靠时停靠到充电设备的可充电区域内，其在水平的前后左右方向上都有需求，且在车辆停好后没有对准检测能力，仅在充电弓应用场景下能靠充电设备连接后是否能完成电气连接来确认，这里有不小的隐患。因此，充电设备需要能够进行车辆的受电端与充电设备的相对定位功能，帮助携带有受电单元的车辆能够与充电单元进行交互对准，减少安全隐患。现有技术中，GPS、蓝牙、Wifi、Zigbee、超宽带的定位精度都无法做到10cm以内，GPS伪卫星技术的定位精度约在1~2cm，但是GPS伪卫星技术无法做到无串扰。用激光进行定位存在的问题有：工作模式不匹配（需要相对定位）、最小测距盲区过大（一般大于20cm）、成本过高。
技术实现思路
针对现有技术中存在的问题，本专利技术旨在提供一种车辆与充电端交互定位的方法及装置，以实现高精度、高可靠性的交互定位。第一方面，本专利技术披露了一种车辆与充电端交互定位的方法。所述方法包括：获取探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间，其中，所述探测信号由至少一个发生器在第一时间点发出；基于所述探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间，确定所述至少一个发生器的第一坐标；基于所述至少一个发生器的第一坐标以及所述至少一个发生器和所述充电端的相对位置关系，确定所述充电端的第一坐标A1；基于受电端的第一坐标A2和所述充电端的第一坐标A1，确定所述受电端是否到达所述充电端的工作范围；响应于确定所述受电端到达所述充电端的工作范围，向所述充电端发送到达信号，所述到达信号用于指示所述充电端进入充电工作状态。在一些实施例中，所述方法可以进一步包括：响应于确定所述受电端未到达所述充电端的工作范围，获取探测信号到达所述接收器阵列中每一个接收器的时间，其中，所述探测信号由所述至少一个发生器在第二时间点发出，所述第二时间点晚于所述第一时间点；基于所述探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间，确定所述至少一个发生器的第二坐标；将所述至少一个发生器的第二坐标指定为所述至少一个发生器的第一坐标。在一些实施例中，所述基于所述探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间确定所述至少一个发生器的第一坐标或第二坐标包括：基于所述探测信号到达所述接收器阵列中任意两个接收器的时间差，确定所述至少一个发生器的第一坐标或第二坐标。在一些实施例中，所述受电端配置在车辆底盘，所述充电端是地面充电端。在一些实施例中，所述受电端配置在车身四面的任一面，所述充电端是侧方充电端。在一些实施例中，所述受电端配置在车辆顶部，所述充电端是充电弓的弓头端。第二方面，本专利技术披露了一种车辆与充电端交互定位的装置，所述车辆上配置有受电端。所述装置包括：获取模块、坐标确定模块、到位判断模块和信号传输模块；所述获取模块，配置为获取探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间，其中，所述探测信号由至少一个发生器在第一时间点发出；所述坐标确定模块，配置为基于所述探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间，确定所述至少一个发生器的第一坐标；所述坐标确定模块，还配置为基于所述至少一个发生器的第一坐标以及所述至少一个发生器和所述充电端的相对位置关系，确定所述充电端的第一坐标A1；所述到位判断模块，配置为基于受电端的第一坐标A2和所述充电端的第一坐标A1，确定所述受电端是否到达所述充电端的工作范围；所述信号传输模块，配置为响应于确定所述受电端到达所述充电端的工作范围，向所述充电端发送到达信号，所述到达信号用于指示所述充电端进入充电工作状态。第三方面，本专利技术披露了另一种车辆与充电端交互定位的方法。所述方法包括：获取探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间，其中，所述探测信号由至少一个发生器在第一时间点发出；基于所述探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间，确定所述至少一个发生器的第三坐标；基于所述至少一个发生器的第三坐标以及所述至少一个发生器和所述受电端的相对位置关系，确定所述受电端的第一坐标B1；基于充电端的第一坐标B2和所述受电端的第一坐标B1，确定所述受电端是否到达所述充电端的工作范围；响应于确定所述受电端到达所述充电端的工作范围，向所述充电端发送到达信号，所述到达信号用于指示所述充电端进入充电工作状态。附图说明图1是根据本专利技术技术方案提供的示例性车辆与充电端交互定位系统的示意图；图2是本专利技术技术方案的一些实施例示出的示例性车辆与充电端交互定位流程的示意图；图3是根据本专利技术技术方案的一些实施例示出的示例性超声波信号接收时间的示意图；图4是本专利技术技术方案的一些实施例示出的另一示例性车辆与充电端交互定位流程的示意图；图5是本专利技术技术方案的一些实施例示出的底盘充电场景示例图；图6是本专利技术技术方案的一些实施例示出的侧方充电场景示例图；图7是本专利技术技术方案的一些实施例示出的充电弓充电场景示例图；以及图8是本专利技术技术方案的一些实施例示出的示例性处理引擎的模块框图。具体实施方式为了更清楚地说明本专利技术的实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本专利技术应用于其它类似情景。除非从语言环境中显而易见或另做说明，图中相同标号代表相同结构或操作。如本专利技术和权利要求书中所示，除非上下文明确提示例外情形，“一”、“一个”、“一种”和/或“该”等词并非特指单数，也可包括复数。一般说来，术语“包括”与“包含”仅提示包括已明确标识的步骤和元素，而这些步骤和元素不构成一个排它性的罗列，方法或者设备也可能包含其它的步骤或元素。虽然本专利技术对根据本专利技术的实施例的系统中的某些模块或单元做出了各种引用，然而，任何数量的不同模块或单元可以被使用并运行在客户端和/或服务器上。所述模块仅是说明性的，并且所述系统和方法的不同方面可以使用不同模块。本专利技术中使用了流程图用来说明根据本专利技术的实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，前面或下面操作不一定按照顺序来精确地执行。相反，可以按照倒序或同时处理各种步骤。同时，也可以将其他操作添加到这些过程中，或从这些过程移除某一步或数步操作。本专利技术的实施例可以应用于不同的充电系统，不同的充电系统包括但不限于底盘充电系统、侧方充电系统、充电弓充电系统、无线充电系统等中的一种或几种的组合。本专利技术的不同实施例应用场景包括但不限于有人驾驶车辆、无人驾驶车辆等。应当理解的是，本专利技术的系统及方法的应用场景仅仅是本专利技术的一些示例或实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图将本专利技术应用于其它类似情景。例如，其他移动物体交互定位系统。图1是根据本专利技术技术方案提供的示例性车辆与充电端交互定本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆与充电端交互定位的方法，所述车辆上配置有受电端，其特征在于，所述方法包括：/n获取探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间，其中，所述探测信号由至少一个发生器在第一时间点发出；/n基于所述探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间，确定所述至少一个发生器的第一坐标；/n基于所述至少一个发生器的第一坐标以及所述至少一个发生器和所述充电端的相对位置关系，确定所述充电端的第一坐标A1；/n基于受电端的第一坐标A2和所述充电端的第一坐标A1，确定所述受电端是否到达所述充电端的工作范围；以及/n响应于确定所述受电端到达所述充电端的工作范围，向所述充电端发送到达信号，所述到达信号用于指示所述充电端进入充电工作状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆与充电端交互定位的方法，所述车辆上配置有受电端，其特征在于，所述方法包括：
获取探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间，其中，所述探测信号由至少一个发生器在第一时间点发出；
基于所述探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间，确定所述至少一个发生器的第一坐标；
基于所述至少一个发生器的第一坐标以及所述至少一个发生器和所述充电端的相对位置关系，确定所述充电端的第一坐标A1；
基于受电端的第一坐标A2和所述充电端的第一坐标A1，确定所述受电端是否到达所述充电端的工作范围；以及
响应于确定所述受电端到达所述充电端的工作范围，向所述充电端发送到达信号，所述到达信号用于指示所述充电端进入充电工作状态。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
响应于确定所述受电端未到达所述充电端的工作范围，获取探测信号到达所述接收器阵列中每一个接收器的时间，其中，所述探测信号由所述至少一个发生器在第二时间点发出，所述第二时间点晚于所述第一时间点；
基于所述探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间，确定所述至少一个发生器的第二坐标；以及
将所述至少一个发生器的第二坐标指定为所述至少一个发生器的第一坐标。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于所述探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间确定所述至少一个发生器的第一坐标或第二坐标包括：
基于所述探测信号到达所述接收器阵列中任意两个接收器的时间差，确定所述至少一个发生器的第一坐标或第二坐标。


4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述受电端配置在车辆底盘，所述充电端是地面充电端。


5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述受电端配置在车身四面的任一面，所述充电端是侧方充电端。


6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述受电端配置在车辆顶部，所述充电端是充电弓的弓头端。


7.一种车辆与充电端交互定位的装置，所述车辆上配置有受电端，其特征在于，所述装置包括：获取模块、坐标确定模块、到位判断模块和信号传输模块；
所述获取模块，配置为获取探测信号到达接收器阵列中每一个接收器的时间，其中，所述探测信号由至少一个发生器在第一时间点发出；
所述坐标确定模块，配置为基于所述探测信号到达...

【专利技术属性】
技术研发人员：王钰鸣，胡强，曹伟，邵丹薇，郑隽一，张育铭，李德胜，
申请(专利权)人：国创新能源汽车能源与信息创新中心江苏有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32