The invention relates to an image processing mode for tracking the weld bead center in the welding process, which includes: collecting the weld bead image in the welding process, identifying the image, establishing a coordinate system within the weld bead range to be identified, identifying the inner and outer boundary lines of the weld bead, grabbing two points on the outer boundary lines, making vertical lines towards the inner boundary lines respectively, obtaining two vertical points, and placing them at the opposite angles Connect the two points of the position to get the first crossing point, repeatedly obtain the second crossing point, connect the first crossing point and the second crossing point, obtain the center line of the weld bead to be tracked, adjust the horizontal position of the welding gun, and automatically track the center line of the weld bead to make the weld bead in the center position. The invention gets rid of the dependence on the welding operator's experience and technology; through the driving head motor installed in the welding gun, the horizontal position of the welding gun is adjusted according to the image processing signal, and the center line of the welding bead is automatically tracked, so that the welding gun is in the center position of the welding bead.
【技术实现步骤摘要】
一种焊接过程中焊道中心跟踪的图像处理模式
本专利技术涉及焊接
,特别是涉及一种焊接过程中焊道中心跟踪的图像处理模式。
技术介绍
在对管道、板材进行焊接时,由于加工精度和焊件组对问题,导致需要成形的焊道不是一条直线。为了保证两个焊件的有效焊接,需要焊枪始终位于焊道中心位置。传统的焊枪水平位置的调整决策需要通过肉眼观察,然后手动进行调整;不仅增加了焊接操作工的劳动强度,而且受限于人工反应速度,焊枪在焊缝中的位置不能实时、准确的得到调整。总体来说,现有的焊道中心跟踪模式存在以下的问题:(1)、焊枪水平位置的调整决策需要通过肉眼观察,增加了焊接操作工的劳动强度;(2)、焊枪水平位置的调整需要通过手工实现,受限于人工反应速度核偏差,焊枪在焊缝中的位置不能实时、准确的得到调整。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种焊接过程中焊道中心跟踪的图像处理模式。为达到上述目的,本专利技术采用的技术方案是:一种焊接过程中焊道中心跟踪的图像处理模式,包括以下步骤:S1:采集焊接过程中焊道的图像,并对图像进行识别,S2:基于采集到的图像,在需要识别的焊道范围内建立坐标系,并识别出焊道的外侧边界线和内侧边界线,S3:在外侧边界线上抓取第一点、第二点,从第一点、第二点分别向内侧边界线做垂线,分别得到与第一点对应的第一垂点、与第二点对应的第二垂点,将第一点与第二垂点相连获得第一连线,将第二点与第一垂点相连获得第二连线,第一连线、第二连线交叉获得第一交叉点,< ...
【技术保护点】
1.一种焊接过程中焊道中心跟踪的图像处理模式,其特征在于:包括以下步骤:/nS1:采集焊接过程中焊道的图像,并对图像进行识别,/nS2:基于采集到的图像,在需要识别的焊道范围内建立坐标系,并识别出焊道的外侧边界线和内侧边界线,/nS3:在外侧边界线上抓取第一点、第二点,从第一点、第二点分别向内侧边界线做垂线,分别得到与第一点对应的第一垂点、与第二点对应的第二垂点,将第一点与第二垂点相连获得第一连线,将第二点与第一垂点相连获得第二连线,第一连线、第二连线交叉获得第一交叉点,/nS4:在外侧边界线上抓取第三点、第四点,从第三点、第四点分别向内侧边界线做垂线,分别得到与第三点对应的第三垂点、与第四点对应的第四垂点,将第三点与第四垂点相连获得第三连线,将第四点与第三垂点相连获得第四连线,第三连线、第四连线交叉获得第二交叉点,/nS5:连接第一交叉点、第二交叉点,获得所要跟踪的焊道中心线,/nS6:安装在焊枪中的驱动机头电机自动跟踪得到的焊道中心线,进行焊枪两侧水平位置调整,/nS7:随着焊接的进行,重复S3-S6使焊道实时处于中心位置。/n
【技术特征摘要】
1.一种焊接过程中焊道中心跟踪的图像处理模式,其特征在于:包括以下步骤:
S1:采集焊接过程中焊道的图像,并对图像进行识别,
S2:基于采集到的图像,在需要识别的焊道范围内建立坐标系,并识别出焊道的外侧边界线和内侧边界线,
S3:在外侧边界线上抓取第一点、第二点,从第一点、第二点分别向内侧边界线做垂线,分别得到与第一点对应的第一垂点、与第二点对应的第二垂点,将第一点与第二垂点相连获得第一连线,将第二点与第一垂点相连获得第二连线,第一连线、第二连线交叉获得第一交叉点,
S4:在外侧边界线上抓取第三点、第四点,从第三点、第四点分别向内侧边界线做垂线,分别得到与第三点对应的第三垂点、与第四点对应的第四垂点,将第三点与第四垂点相连获得第三连线,将第四点与第三垂点相连获得第四连线,第三连线、第四连线交叉获得第二交叉点,
S5:连接第一交叉点、第二交叉点,获得所要跟踪的焊道中心线,
S6:安装在焊枪中的驱动机头电机自动跟踪得到的焊道中心线,进行焊枪两侧水平位置调整,
S7:随着...
【专利技术属性】
技术研发人员:鲁立,周杰,李永涛,吕一仕,
申请(专利权)人:苏州热工研究院有限公司,中国广核集团有限公司,中国广核电力股份有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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