一种智能驾驶车辆让行方法、装置及车载设备制造方法及图纸

本公开实施例涉及一种智能驾驶车辆让行方法、装置及车载设备，其中，所述智能驾驶车辆行驶在特殊道路，所述特殊道路配置有多个道路监测单元，方法包括：基于道路监测单元的监测信息判断智能驾驶车辆是否存在需要让行的通行车辆；若存在需要让行的通行车辆，根据所述智能驾驶车辆的状态信息确定可让行区域；基于所述智能驾驶车辆的状态信息和所述可让行区域，规划生成所述智能驾驶车辆的让行路径；控制智能驾驶车辆按照让行路径行驶。本公开实施例中，依据道路监测单元的监测信息，确定需要让行通行车辆时，提前规划让行路径，实现对通行车辆的让行，通过车与路之间有效协同，提高通行效率，保证交通安全。

A method, device and on-board equipment for intelligent driving vehicle to yield

The embodiment of the disclosure relates to an intelligent driving vehicle yield method, device and on-board equipment, wherein the intelligent driving vehicle runs on a special road, and the special road is configured with a plurality of road monitoring units, the method includes: judging whether there is a passing vehicle that needs to yield based on the monitoring information of the road monitoring unit; if there is a passing vehicle that needs to yield Vehicle: determine the yield area according to the state information of the intelligent driving vehicle; plan and generate the yield path of the intelligent driving vehicle based on the state information of the intelligent driving vehicle and the yield area; control the intelligent driving vehicle to drive according to the yield path. According to the monitoring information of the road monitoring unit, in the embodiment of the disclosure, when it is determined that it is necessary to yield the passing vehicles, the yield path shall be planned in advance to realize the yield of the passing vehicles, improve the traffic efficiency and ensure the traffic safety through the effective cooperation between the vehicles and the road.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种智能驾驶车辆让行方法、装置及车载设备
本公开实施例涉及智能驾驶领域，具体涉及一种智能驾驶车辆让行方法、装置及车载设备。
技术介绍
随着车辆智能化、网联化技术的发展，基于车路协同的无人车自动驾驶技术逐渐成为智能交通研究领域的一个热点。车路协同技术采用先进的无线网络技术(包括蜂窝网通信、无线通信、4G和5G等通信技术)进行数据传输，实现道路-云端-车辆之间的实时数据交换，从而实现车辆的主动安全控制，充分实现车与车、车与路之间有效协同，从而提高通行效率，保证交通安全。而在某些特殊场景下，由于道路本身的特性，例如道路是单车道，但可以双向行驶，在规划不合理的情况下，会出现拥堵或者堵塞的情况，因此针对这种特殊路况需要特殊规划，现有技术的自动驾驶技术中并没有针对这种特殊路况提供任何方案。上述对问题的发现过程的描述，仅用于辅助理解本专利技术的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。
技术实现思路
为了解决现有技术存在的至少一个问题，本申请的至少一个实施例提供了一种智能驾驶车辆让行方法、装置及车载设备。第一方面，本公开实施例提出一种智能驾驶车辆让行方法，其中，所述智能驾驶车辆行驶在特殊道路，所述特殊道路配置有多个道路监测单元，包括：判断所述特殊道路上是否存在需要智能驾驶车辆让行的通行车辆；基于存在需要让行的通行车辆，根据所述智能驾驶车辆的状态信息确定可让行区域；基于所述智能驾驶车辆的状态信息和所述可让行区域，规划生成所述智能驾驶车辆的让行路径；控制智能驾驶车辆按照让行路径行驶。第二方面，本公开实施例还提出一种车载设备，包括:处理器和存储器；所述处理器通过调用所述存储器存储的程序或指令，用于执行如第一方面所述方法的步骤。第三方面，本公开实施例还提出一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储程序或指令，所述程序或指令使计算机执行如第一方面所述方法的步骤。第四方面，本公开实施例还提出一种智能驾驶车辆让行装置，所述智能驾驶车辆让行装置所属的智能驾驶车辆行驶在特殊道路，所述特殊道路配置有多个道路监测单元，所述智能驾驶车辆让行装置包括：让行确定单元，用于判断所述特殊道路上是否存在需要智能驾驶车辆让行的通行车辆；让行路径生成单元，用于基于存在需要让行的通行车辆，根据所述智能驾驶车辆的状态信息确定可让行区域；基于所述智能驾驶车辆的状态信息和所述可让行区域，规划生成所述智能驾驶车辆的让行路径；让行路径行驶单元，用于控制智能驾驶车辆按照让行路径行驶。第五方面，本公开实施例还提出一种车辆让行系统，包括：服务器，如第四方面任意一个实施例中所述的智能驾驶车辆让行装置和配置在道路上的多个道路监测单元；所述道路监测单元与所述服务器交互，所述服务器与所述智能驾驶车辆让行装置交互。可见，在本公开实施例的至少一个实施例中，判断特殊道路上是否存在需要让行的通行车辆，在确定存在需要让行的通行车辆时，规划生成让行路径，进而控制智能驾驶车辆按照让行路径行驶以实现让行，进而能够提前采取主动让行动作，提高了通行效率，保证了交通安全。在本公开实施例中根据道路监测单元的监测信息做决策，即通过车与路之间的有效协同，非仅靠智能驾驶车辆自身的传感器进行感知，从而提高通行效率，保证交通安全。附图说明为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本公开实施例提供的一种智能驾驶车辆行驶的场景图；图2是本公开实施例提供的一种智能驾驶车辆的整体架构图；图3A是本公开实施例提供的一种智能驾驶系统的框图；图3B是本公开实施例提供的一种让行模块的框图；图4是本公开实施例提供的一种车载设备的框图；图5是本公开实施例提供的一种智能驾驶车辆让行方法的流程图；图6是本公开实施例提供的又一种智能驾驶车辆让行方法的流程图；图7是本公开实施例提供的一种智能驾驶车辆让行方法的信令图；图8A是本公开实施例提供的又一种智能驾驶车辆行驶的场景图；图8B至图8E分别是根据图8A所示的场景中的智能驾驶车辆让行的示意图；图9是本公开实施例提供的又一种智能驾驶车辆让行方法中使用的让行点的示意图。具体实施方式为了能够更清楚地理解本申请的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本申请作进一步的详细说明。可以理解的是，所描述的实施例是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本申请，而非对本申请的限定。基于所描述的本申请的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。需要说明的是，在本文中，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。针对现有技术中部分道路规划不合理，导致通行车辆经常出现拥堵或堵塞的情况，使得交通通行效率低的问题，本公开实施例提供一种智能驾驶车辆让行方案，实现在特殊道路上行驶时，基于道路监测单元的监测信息确定需要让行通行车辆时，确定特殊道路上的可让行区域，并依据可让行区域规划生成所述智能驾驶车辆的让行路径，控制智能驾驶车辆按照让行路径行驶，进而能够提前采取主动让行动作，提高通行效率，保证交通安全。本公开实施例提供一种智能驾驶车辆让行方案，可应用于智能驾驶车辆和多种场景。例如当智能驾驶车辆和一些紧急车辆(例如，救护车、消防车等)迎面行驶时，智能驾驶车辆需要对该紧急车辆进行让行。在一些实施例中，当智能驾驶车辆行驶在特殊道路上时，也会遇到需要进行让行的情况。例如，当所述特殊道路为双向单车道时，需要对同向行驶且位于智能驾驶车辆行驶方向后方的通行车辆(如消防车)进行让行，或者需要对迎面行驶的通行车辆(如救援车)进行让行。另外，在上述场景中，可配置有多个道路监测单元。在一些实施例中，道路监测单元可为配置在道路两侧的设备，用于收集监控范围内的监测信息。在一些实施例中，道路监测单元也可嵌入到其他设备中，如嵌入在红绿灯设备、摄像头或其他道路指示牌上。图1是本公开的一些实施例中一种智能驾驶车辆行驶的场景，如图1所示，所述场景中包括云端服务器001、道路监测单元(RSU：RoadSideUnit)002，智能驾驶车辆003及通行车辆004。在一些实施例中，云端服务器001可用于获取道路监测单元002和智能驾驶车辆003的信息，以及可以发送信息至智能驾驶车辆003。在一些实施例中，云端服务器001可以根据智能驾驶车辆003的信息将道路监测单元002中的与智能驾驶车辆003相对应的监测信息发送给智能驾驶车辆003。在一些实施例中，所述的云端服务器001可以是一个独立的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能驾驶车辆让行方法，其中，所述智能驾驶车辆行驶在特殊道路，所述特殊道路配置有多个道路监测单元，其特征在于，包括：/n判断所述特殊道路上是否存在需要智能驾驶车辆让行的通行车辆；/n基于存在需要让行的通行车辆，根据所述智能驾驶车辆的状态信息确定可让行区域；/n基于所述智能驾驶车辆的状态信息和所述可让行区域，规划生成所述智能驾驶车辆的让行路径；/n控制智能驾驶车辆按照让行路径行驶。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种智能驾驶车辆让行方法，其中，所述智能驾驶车辆行驶在特殊道路，所述特殊道路配置有多个道路监测单元，其特征在于，包括：
判断所述特殊道路上是否存在需要智能驾驶车辆让行的通行车辆；
基于存在需要让行的通行车辆，根据所述智能驾驶车辆的状态信息确定可让行区域；
基于所述智能驾驶车辆的状态信息和所述可让行区域，规划生成所述智能驾驶车辆的让行路径；
控制智能驾驶车辆按照让行路径行驶。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述特殊道路包括双向单车道。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述智能驾驶车辆的状态信息包括：位置信息及航向。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述特殊道路上是否存在需要智能驾驶车辆让行的通行车辆，包括：
基于所述智能驾驶车辆的状态信息确定相应道路监测单元；
接收所述相应道路监测单元的监测信息；
基于所述监测信息，确定所述特殊道路上是否存在需要智能驾驶车辆让行的通行车辆。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述监测信息包括通行车辆信息、通行车辆优先级、通行车辆位置、通行车辆航向、通行车辆类型中的至少一种。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于所述监测信息，判断所述特殊道路上是否存在需要智能驾驶车辆让行的通行车辆，包括：
基于所述通行车辆优先级、通行车辆位置和通行车辆航向中的至少一种确定是否存在需要智能驾驶车辆让行的通行车辆。


7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，进一步包括：
所述通行车辆优先级高于所述智能驾驶车辆优先级时，所述智能驾驶车辆需要让行。


8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述智能驾驶车辆的状态信息确定可让行区域，包括：
基于所述智能驾驶车辆的位置信息和高精度地图确定所述可让行区域；
其中，所述高精度地图包括可让行区域的信息。


9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述智能驾驶车辆的状态信息和所述可让行区域，规划生成所述智能驾驶车辆的让行路径，包括：
基于所述可让行区域确定是否存在让行点；
若存在让行点，则基于所述状态信息和所述让行点，规划生成所述让行路径。


10.根据权利...

【专利技术属性】
技术研发人员：马万里，赵世杰，周小成，
申请(专利权)人：驭势科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11