一种开放式驱控一体化二次开发平台与系统技术方案

本发明专利技术公开了一种开放式驱控一体化二次开发平台与系统，包括编程系统、FPGA系统以及PMSM组成，编程系统采用Linux系统，FPGA系统内部包括：功能模块、传感器接口、拓展IO、参数接收模块和FOC组成，编程系统的输出端与core1芯片的输入端电性连接，core1芯片的输出端与FPGA系统内部的参数接收模块的输入端电性连接，编程系统的输出端与FPGA系统内部功能模块、传感器接口以及拓展IO的输入端电性连接，FPGA系统内部功能模块、传感器接口以及拓展IO的输出端与编程系统的输入端电性连接，FPGA系统内部FOC的输出端与PMSM的输入端电性连接。本发明专利技术通过编程系统内部的Linux系统输入更改指令代码，并传输到FPGA系统中，对其FPGA系统内部建立的驱控系统进行更改该，从而做到符合使用需求的目的。

An open secondary development platform and system of drive control integration

The invention discloses an open drive control integrated secondary development platform and system, including programming system, FPGA system and PMSM composition. The programming system adopts Linux system, and the FPGA system includes: function module, sensor interface, extended IO, parameter receiving module and FOC composition. The output end of the programming system is electrically connected with the input end of core1 chip, and the output of core1 chip The electrical connection between the end and the input of the parameter receiving module inside the FPGA system, the electrical connection between the output of the programming system and the internal function module of the FPGA system, the sensor interface and the input of the extended IO, the electrical connection between the internal function module of the FPGA system, the sensor interface and the output of the extended IO and the input of the programming system, the output of the FOC inside the FPGA system and the input of the PMSM Electrical connection. The invention inputs the change instruction code through the Linux system inside the programming system and transmits it to the FPGA system, and changes the drive control system built inside the FPGA system, so as to meet the use requirements.

【技术实现步骤摘要】
一种开放式驱控一体化二次开发平台与系统
本专利技术涉及驱控一体化系统
，具体为一种开放式驱控一体化二次开发平台与系统。
技术介绍
随着我国人口红利的消失，机器人取代工人显得越来越迫切，它在工业生产中所扮演的角色越来越重要，机器人顺利工作前的重要步骤是机器人的驱控系统的建立。目前，机器人驱控系统的建立主要是在生产厂家的车间中建立完成的，然而，这种方式的缺陷很多，如厂家建立的驱控系统虽然可以很好的驱控及其人，但是厂家建立的驱控系统往往不能适应使用者使用的实际需求，因此有必要对驱控系统根据实际的使用需求来修改完善，解决上述的问题。
技术实现思路
（一）解决的技术问题针对现有技术的不足，本专利技术提供了一种开放式驱控一体化二次开发平台与系统，解决了厂家建立的驱控系统往往不能适应使用者使用的实际需求的问题。（二）技术方案为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种开放式驱控一体化二次开发平台与系统，包括编程系统、FPGA系统以及PMSM组成，所述编程系统采用Linux系统，所述FPGA系统内部包括：功能模块、传感器接口、拓展IO、参数接收模块和FOC组成，所述编程系统的输出端与core1芯片的输入端电性连接，所述core1芯片的输出端与FPGA系统内部的参数接收模块的输入端电性连接，所述编程系统的输出端与FPGA系统内部功能模块、传感器接口以及拓展IO的输入端电性连接，所述FPGA系统内部功能模块、传感器接口以及拓展IO的输出端与编程系统的输入端电性连接，所述FPGA系统内部FOC的输出端与PMSM的输入端电性连接。优选的，所述编程系统所在的主控板上设置有core0芯片，所述core0芯片采用单芯多核异构SoC芯片。优选的，所述core1芯片采用单芯多核异构SoC芯片。优选的，所述FPGA系统为基于FPGA开发的包含PMSM的集成模块；其中，FPGA芯片采集编码器信息和电流反馈信息，通过反射内存卡与控制器交互控制信息，并通过数字模拟IO给出控制信号到功率驱动电路，控制PMSM的运行，所述FPGA系统所在的主控板上设置有接口管理、IPM接口和隔离模块。优选的，所述参数接收模块调用基础数据库中的参数接收配置信息，从IPM接口建立连接并接收传输数据帧，同时也接收core1接收处理后的信息。优选的，所述FPGA系统为一个或多个与被控PMSM相连的FPGA系统。优选的，所述拓展IO将来自Linux系统的指令通过数字模拟IO给出模拟数据信息传输到FPGA系统中，同时FPGA系统反馈的信息也通过数字模拟IO给出模拟数据信息传输到Linux系统中。（三）有益效果本专利技术提供了一种开放式驱控一体化二次开发平台与系统，具备以下有益效果：本专利技术，操作者根据实际的使用需求来确定需要更改的地方，随后操作者将更改的系统代码输入到编程系统的Linux中，编程系统中的core0芯片将输入的指令通过数字模拟IO呈指令代码，并将其传输到FPGA系统和core1芯片上，core1芯片将接收的信息通过数字模拟IO呈指令代码并传输到FPGA系统中，FPGA系统在接收到输入的更改指令后，对其内部功能模块内部的控制算法进行修改，FPGA系统修改结束后将其修改的信息反馈到编程系统的Linux系统中，操作者提供编程系统的Linux系统来查看驱控系统修改的结构，直到全部完成修改为止，编程系统内部的Linux系统输入更改指令代码，并传输到FPGA系统中，对其FPGA系统内部建立的驱控系统进行更改该，从而做到符合使用需求的目的，解决了厂家建立的驱控系统往往不能适应使用者使用的实际需求的问题。附图说明图1为本专利技术系统示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参阅图1所示，本专利技术提供的一种实施例；一种开放式驱控一体化二次开发平台与系统，包括编程系统、FPGA系统以及PMSM组成，编程系统采用Linux系统，FPGA系统内部包括：功能模块、传感器接口、拓展IO、参数接收模块和FOC组成，编程系统的输出端与core1芯片的输入端电性连接，core1芯片的输出端与FPGA系统内部的参数接收模块的输入端电性连接，编程系统的输出端与FPGA系统内部功能模块、传感器接口以及拓展IO的输入端电性连接，FPGA系统内部功能模块、传感器接口以及拓展IO的输出端与编程系统的输入端电性连接，FPGA系统内部FOC的输出端与PMSM的输入端电性连接。进一步，编程系统所在的主控板上设置有core0芯片，core0芯片采用单芯多核异构SoC芯片。进一步，core1芯片采用单芯多核异构SoC芯片。进一步，FPGA系统为基于FPGA开发的包含PMSM的集成模块；其中，FPGA芯片采集编码器信息和电流反馈信息，通过反射内存卡与控制器交互控制信息，并通过数字模拟IO给出控制信号到功率驱动电路，控制PMSM的运行，FPGA系统所在的主控板上设置有接口管理、IPM接口和隔离模块。进一步，参数接收模块调用基础数据库中的参数接收配置信息，从IPM接口建立连接并接收传输数据帧，同时也接收core1接收处理后的信息。进一步，FPGA系统为一个或多个与被控PMSM相连的FPGA系统。进一步，拓展IO将来自Linux系统的指令通过数字模拟IO给出模拟数据信息传输到FPGA系统中，同时FPGA系统反馈的信息也通过数字模拟IO给出模拟数据信息传输到Linux系统中。工作原理：操作者根据实际的使用需求来确定需要更改的地方，随后操作者将更改的系统代码输入到编程系统的Linux中，编程系统中的core0芯片将输入的指令通过数字模拟IO呈指令代码，并将其传输到FPGA系统和core1芯片上，core1芯片将接收的信息通过数字模拟IO呈指令代码并传输到FPGA系统中，FPGA系统在接收到输入的更改指令后，对其内部功能模块内部的控制算法进行修改，FPGA系统修改结束后将其修改的信息反馈到编程系统的Linux系统中，操作者提供编程系统的Linux系统来查看驱控系统修改的结构，直到全部完成修改为止。综上可得，本专利技术通过编程系统内部的Linux系统输入更改指令代码，并传输到FPGA系统中，对其FPGA系统内部建立的驱控系统进行更改该，从而做到符合使用需求的目的，解决了厂家建立的驱控系统往往不能适应使用者使用的实际需求的问题。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种开放式驱控一体化二次开发平台与系统，包括编程系统、FPGA系统以及PMSM组成，其特征在于：所述编程系统采用Linux系统，所述FPGA系统内部包括：功能模块、传感器接口、拓展IO、参数接收模块和FOC组成，所述编程系统的输出端与core1芯片的输入端电性连接，所述core1芯片的输出端与FPGA系统内部的参数接收模块的输入端电性连接，所述编程系统的输出端与FPGA系统内部功能模块、传感器接口以及拓展IO的输入端电性连接，所述FPGA系统内部功能模块、传感器接口以及拓展IO的输出端与编程系统的输入端电性连接，所述FPGA系统内部FOC的输出端与PMSM的输入端电性连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种开放式驱控一体化二次开发平台与系统，包括编程系统、FPGA系统以及PMSM组成，其特征在于：所述编程系统采用Linux系统，所述FPGA系统内部包括：功能模块、传感器接口、拓展IO、参数接收模块和FOC组成，所述编程系统的输出端与core1芯片的输入端电性连接，所述core1芯片的输出端与FPGA系统内部的参数接收模块的输入端电性连接，所述编程系统的输出端与FPGA系统内部功能模块、传感器接口以及拓展IO的输入端电性连接，所述FPGA系统内部功能模块、传感器接口以及拓展IO的输出端与编程系统的输入端电性连接，所述FPGA系统内部FOC的输出端与PMSM的输入端电性连接。


2.根据权利要求1所述的一种开放式驱控一体化二次开发平台与系统，其特征在于：所述编程系统所在的主控板上设置有core0芯片，所述core0芯片采用单芯多核异构SoC芯片。


3.根据权利要求1所述的一种开放式驱控一体化二次开发平台与系统，其特征在于：所述core1芯片采用单芯多核异构SoC芯片。


4.根据权利要求1所述的一种开放式驱...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊清平，周盈，许烈，关山，刘椿，
申请(专利权)人：深圳华数机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44