无固定车道区域导航方法及导航设备技术

本发明专利技术公开了一种无固定车道区域的路径导航方法及导航设备，该方法包括：提供无固定车道区域路径导航数据库，其中，所述无固定车道区域路径导航数据库记录有为无固定车道区域对应的驶出车道规划的驶入车道，所述无固定车道区域为无车道线的区域；确定被导航车辆的精确位置，并根据所述精确位置确定被导航车辆所在的驶出车道，以及确定所述被导航车辆是否行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置；在所述被导航车辆行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置的情况下，从所述无固定车道区域路径导航数据库中，获取为被导航车辆所在的驶出车道规划的驶入车道；利用所述为被导航车辆所在驶出车道规划的驶入车道进行导航。

Navigation method and equipment for non fixed Lane area

The invention discloses a path navigation method and a navigation device for an area without a fixed lane, the method includes: providing a path navigation database for an area without a fixed lane, wherein the path navigation database for the area without a fixed Lane records the driving in lane planned for the driving out Lane corresponding to the area without a fixed lane, and the area without a fixed lane is the area without a lane line; determining The precise position of the navigated vehicle, and determining the exit lane of the navigated vehicle according to the precise position, and determining whether the navigated vehicle drives to the end position of the lane line of the exit lane of the navigated vehicle; in the case that the navigated vehicle drives to the end position of the lane line of the exit lane of the navigated vehicle, from the fixed Lane In the regional path navigation database, the access lane planned for the exit lane of the navigated vehicle is obtained; the access lane planned for the exit lane of the navigated vehicle is used for navigation.

【技术实现步骤摘要】
无固定车道区域导航方法及导航设备
本专利技术涉及导航电子地图领域，更具体地，涉及一种无固定车道区域导航方法及导航设备。
技术介绍
汽车智能化是汽车产业发展的大趋势。高精度地图是汽车智能化的关键因素之一，这是由于高精度地图能够提供车道级别的道路数据。现有的高精度地图中，存在无固定车道区域，该无固定车道区域中无车道分隔标线，例如，交叉路口区域、消费站出入口区域。现有技术中，驾驶员在驾车或者自动驾驶车辆经过该无固定车道区域时，不能获取经过该无固定车道区域的路径，使得多个驾驶员同时驾车或者多辆自动驾驶车辆由一个存在固定车道区域的不同驶出车道，经过无固定车道区域，进入另一个存在固定车道区域的驶入车道时，路径可能会出现交叉，导致安全性及用户体验较差。因此，需要提供一种新的技术方案，针对上述现有技术中的技术问题进行改进。
技术实现思路
本专利技术的一个目的是提供一种无固定车道区域路径导航的新技术方案。根据本专利技术的第一方面，提供了一种无固定车道区域的路径导航方法，包括：提供无固定车道区域路径导航数据库，其中，所述无固定车道区域路径导航数据库记录有为无固定车道区域对应的驶出车道规划的驶入车道，所述无固定车道区域为无车道线的区域；确定被导航车辆的精确位置，并根据所述精确位置确定被导航车辆所在的驶出车道，以及确定所述被导航车辆是否行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置；在所述被导航车辆行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置的情况下，从所述无固定车道区域路径导航数据库中，获取为被导航车辆所在的驶出车道规划的至少一个驶入车道；利用所述为被导航车辆所在驶出车道规划的驶入车道进行导航。可选地，所述无固定车道区域路径导航数据库根据以下步骤生成：获取无固定车道区域对应的驶出车道的数量和驶入车道的数量；按照相同的编号方向，分别为所述驶出车道和所述驶入车道编号；在所述驶出车道的数量小于所述驶入车道的数量，且均大于1的情况下，将具有最大编号的驶出车道和驶入车道进行匹配，将未匹配的具有相同编号的驶出车道和驶入车道进行匹配，或者，在所述驶出车道的数量大于所述驶入车道的数量，且均大于1的情况下，从最小编号开始，依次将具有相同编号的驶出车道和驶入车道进行匹配，将未匹配的驶出车道与具有最大编号的驶入车道进行匹配；基于每一个驶出车道，计算驶出车道与匹配的驶入车道的第一大圆距离，以及驶出车道与其他驶入车道的第二大圆距离；将各第二大圆距离分别与所述第一大圆距离进行比对，并将第二大圆距离小于第一大圆距离对应的驶入车道和为驶出车道匹配的驶入车道，作为为驶出车道规划的驶入车道。可选地，所述无固定车道区域路径导航数据库还根据以下步骤生成：在所述驶出车道的数量等于所述驶入车道的数量的情况下，将具有相同编号的驶出车道和驶入车道进行一一匹配；为驶出车道规划的驶入车道仅包括为驶出车道匹配的驶入车道，或者，基于每一个驶出车道，计算驶出车道与匹配的驶入车道的第一大圆距离，以及驶出车道与其他驶入车道的第二大圆距离，将各第二大圆距离分别与所述第一大圆距离进行比对，并将第二大圆距离小于第一大圆距离对应的驶入车道和为驶出车道匹配的驶入车道，作为为驶出车道规划的驶入车道。可选地，所述无固定车道区域路径导航数据库还根据以下步骤生成：在所述驶出车道的数量和所述驶入车道的数量不相等，且所述驶出车道的数量为1或者所述驶入车道的数量为1的情况下，为驶出车道规划的驶入车道包括各个驶入车道。可选地，基于每一个驶出车道，计算驶出车道与匹配的驶入车道的第一大圆距离，以及驶出车道与其他驶入车道的、至少一个第二大圆距离，包括：获取各个驶出车道的车道线端点位置的经纬度信息和各个驶入车道的车道线端点位置的经纬度信息；基于每一个驶出车道，根据驶出车道的经纬度信息和匹配的驶入车道的经纬度信息，计算第一大圆距离，以及，根据驶出车道的经纬度信息和其他驶入车道的经纬度信息，计算第二大圆距离。可选地，所述无固定车道区域路径导航数据库还记录有与无固定车道区域对应的各个驶出车道的车道线端点位置信息，其中，根据所述精确位置确定所述被导航车辆是否行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置，包括：从所述无固定车道区域路径数据库中，获取被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置；将所述精确位置与被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置进行比对，得到比对结果；根据所述比对结果，确定所述被导航车辆是否行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置。可选地，利用所述为被导航车辆所在驶出车道规划的驶入车道进行导航，包括：将为被导航车辆所在驶出车道规划的至少一个驶入车道，以语音播报或者在显示屏显示规划路径的方式通知驾驶者，以为驾驶者提供导航，或者，将为被导航车辆所在驶出车道规划的驶入车道反馈至自动驾驶车辆的控制系统，以为自动驾驶车辆的控制系统提供导航。根据本专利技术的第二方面，提供了一种导航设备，包括：无固定车道区域路径导航数据库，记录有为无固定车道区域对应的驶出车道规划的驶入车道，所述无固定车道区域为无车道线的区域；确定模块，用于确定被导航车辆的精确位置，并根据所述精确位置确定被导航车辆所在的驶出车道，以及确定所述被导航车辆是否行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置；获取模块，用于在所述被导航车辆行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置的情况下，从所述无固定车道区域路径导航数据库中，获取为被导航车辆所在的驶出车道规划的至少一个驶入车道；导航模块，用于利用所述为被导航车辆所在驶出车道规划的驶入车道进行导航。可选地，所述无固定车道区域路径导航数据库还记录有与无固定车道区域对应的各个驶出车道的车道线端点位置信息，其中，所述确定模块还用于：从所述无固定车道区域路径数据库中，获取被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置；将所述精确位置与被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置进行比对，得到比对结果；根据所述比对结果，确定所述被导航车辆是否行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置。根据本专利技术的第三方面，提供了一种导航设备，包括：存储器和处理器，所述存储器存储可执行指令，所述可执行指令控制所述处理器进行操作以执行根据上述任何一项所述的无固定车道区域的路径导航方法。根据本专利技术的一个实施例，可为用户在驾车或者自动驾驶车辆经过无固定车道区域时，提供无固定车道区域的路径，提升了用户体验。通过以下参照附图对本专利技术的示例性实施例的详细描述，本专利技术的其它特征及其优点将会变得清楚。附图说明被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本专利技术的实施例，并且连同其说明一起用于解释本专利技术的原理。图1示出了根据本专利技术一个实施例的无固定车道区域的路径导航方法的处理流程图。图2示出了根据本专利技术一个实施例的无固定车道区域路径本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无固定车道区域的路径导航方法，其特征在于，包括：/n提供无固定车道区域路径导航数据库，其中，所述无固定车道区域路径导航数据库记录有为无固定车道区域对应的驶出车道规划的驶入车道，所述无固定车道区域为无车道线的区域；/n确定被导航车辆的精确位置，并根据所述精确位置确定被导航车辆所在的驶出车道，以及确定所述被导航车辆是否行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置；/n在所述被导航车辆行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置的情况下，从所述无固定车道区域路径导航数据库中，获取为被导航车辆所在的驶出车道规划的驶入车道；/n利用所述为被导航车辆所在驶出车道规划的驶入车道进行导航。/n

【技术特征摘要】
1.一种无固定车道区域的路径导航方法，其特征在于，包括：
提供无固定车道区域路径导航数据库，其中，所述无固定车道区域路径导航数据库记录有为无固定车道区域对应的驶出车道规划的驶入车道，所述无固定车道区域为无车道线的区域；
确定被导航车辆的精确位置，并根据所述精确位置确定被导航车辆所在的驶出车道，以及确定所述被导航车辆是否行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置；
在所述被导航车辆行驶到被导航车辆所在的驶出车道的车道线端点位置的情况下，从所述无固定车道区域路径导航数据库中，获取为被导航车辆所在的驶出车道规划的驶入车道；
利用所述为被导航车辆所在驶出车道规划的驶入车道进行导航。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述无固定车道区域路径导航数据库根据以下步骤生成：
获取无固定车道区域对应的驶出车道的数量和驶入车道的数量；
按照相同的编号方向，分别为所述驶出车道和所述驶入车道编号；
在所述驶出车道的数量小于所述驶入车道的数量，且均大于1的情况下，将具有最大编号的驶出车道和驶入车道进行匹配，将未匹配的具有相同编号的驶出车道和驶入车道进行匹配，或者，在所述驶出车道的数量大于所述驶入车道的数量，且均大于1的情况下，从最小编号开始，依次将具有相同编号的驶出车道和驶入车道进行匹配，将未匹配的驶出车道与具有最大编号的驶入车道进行匹配；
基于每一个驶出车道，计算驶出车道与匹配的驶入车道的第一大圆距离，以及驶出车道与其他驶入车道的第二大圆距离；
将各第二大圆距离分别与所述第一大圆距离进行比对，并将第二大圆距离小于第一大圆距离对应的驶入车道和为驶出车道匹配的驶入车道，作为为驶出车道规划的驶入车道。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述无固定车道区域路径导航数据库还根据以下步骤生成：
在所述驶出车道的数量等于所述驶入车道的数量的情况下，将具有相同编号的驶出车道和驶入车道进行一一匹配；
为驶出车道规划的驶入车道仅包括为驶出车道匹配的驶入车道，或者，
基于每一个驶出车道，计算驶出车道与匹配的驶入车道的第一大圆距离，以及驶出车道与其他驶入车道的第二大圆距离，将各第二大圆距离分别与所述第一大圆距离进行比对，并将第二大圆距离小于第一大圆距离对应的驶入车道和为驶出车道匹配的驶入车道，作为为驶出车道规划的驶入车道。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述无固定车道区域路径导航数据库还根据以下步骤生成：
在所述驶出车道的数量和所述驶入车道的数量不相等，且所述驶出车道的数量为1或者所述驶入车道的数量为1的情况下，为驶出车道规划的驶入车道包括各个驶入车道。


5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，基于每一个驶出车道，计算驶出车道与匹配的驶入车道的第一大圆距离，以及驶出车道与其他驶入车道的、至...

【专利技术属性】
技术研发人员：余航宇，
申请(专利权)人：易图通科技北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11