人机互动体感车制造技术

本实用新型专利技术涉及一种人机互动体感车。人机互动体感车包括沿行进方向间隔的第一行走轮和第二行走轮，驱动电机的转子组件与第一行走轮动力耦合连接，通过操纵体感机构的操纵件沿行进方向相对车架旋转，在传动机构的带动下，使得体感机构的反馈件与操纵件同向旋转，其中，反馈件与驱动电机的定子组件固定连接，且可转动地连接于车架。当设置在体感机构上的角度传感器检测俯仰角度变化值，使得控制器控制驱动电机驱动第一行走轮旋转。本实用新型专利技术提供的人机互动体感车，人机互动体感车始终保证有前后两个着地点，实现了基本安全，另外，用户可通过体感机构实现人机互动体感车的操作体验。

Human machine interaction and body sensing

The utility model relates to a man-machine interactive body feeling car. The human-machine interactive body sensing vehicle includes the first and second traveling wheels spaced along the direction of travel. The rotor component of the driving motor is connected with the first traveling wheel by dynamic coupling. The control part of the body sensing mechanism rotates relative to the frame along the direction of travel through the control part of the body sensing mechanism. Driven by the transmission mechanism, the feedback part of the body sensing mechanism rotates in the same direction as the control part, wherein, the feedback part and the driving motor The stator assembly is fixedly connected and rotatably connected to the frame. When the angle sensor set on the body sensing mechanism detects the pitch angle change value, the controller controls the driving motor to drive the first traveling wheel to rotate. The man-machine interactive body feeling car provided by the utility model ensures that there are always two landing places before and after the man-machine interactive body feeling car, realizing basic safety. In addition, the user can realize the operation experience of the man-machine interactive body feeling car through the body feeling mechanism.

【技术实现步骤摘要】
人机互动体感车
本技术涉及平衡车
，特别涉及一种人机互动体感车。
技术介绍
现有的平衡车采用体感操作，用户通过身体前后倾斜的姿态控制车架前后倾斜，车体控制系统根据车架倾角变化控制车轮加减速。这种操作无需传统的机械油门和刹车，带来了非常舒适灵活的操作体验。但现有的平衡车仅有一个车轮着地点或者两轮并排的两个着地点，故平衡车必须依赖平衡控制系统的动态调整才能保持平衡。如果平衡车的平衡控制系统出现故障，例如内部器件损坏导致程序混乱，或者用于操作失误，又或是地面湿滑，导致轮子腾空失去摩擦力等，如此，将造成摔车等严重事故。
技术实现思路
基于此，有必要针对现有平衡车仅依赖平衡控制系统的动态调整才能保持平衡，而当平衡控制系统出现故障或者用户操作失误，又或是地面湿滑时，会造成摔车等严重事故的问题，提供一种解决上述问题的人机互动体感车。一种人机互动体感车，包括车架；至少一个第一行走轮；驱动电机，包括转子组件和定子组件，所述转子组件与所述第一行走轮动力耦合连接；至少一个第二行走轮，可转动地安装于所述车架，所述至少一个第二行走轮沿所述人机互动体感车的行进方向相对所述至少一个第一行走轮前后间隔设置；体感机构，包括操纵件、反馈件及传动机构；所述传动机构分别与所述操纵件及所述反馈件传动连接，所述操纵件沿所述行进方向且绕第一轴线可转动地连接于所述车架，所述反馈件与所述定子组件固定连接，且沿所述行进方向绕第二轴线可转动地连接于所述车架，所述反馈件通过所述传动机构与所述操纵件同向旋转；角度传感器，设置于所述体感机构，所述角度传感器用于检测所述体感机构的俯仰角度变化值；控制器，与所述驱动电机及所述角度传感器电连接，所述控制器根据所述俯仰角度变化值控制所述驱动电机驱动所述第一行走轮旋转。上述的人机互动体感车，依靠沿行进方向间隔设置的第一行走轮和第二行走轮，使得人机互动体感车始终有两个着地点，保证基本的安全；用户操纵操纵件前后倾斜，角度传感器检测该角度变化值，利用控制器根据该角度变化值控制驱动电机驱动第一行走轮前后旋转，保证人机互动体感车的正常运行。另外，依靠反馈件与驱动电机的定子组件固定连接，且反馈件通过传动机构与操纵件传动连接，使得定子组件产生的反作用力会传递至操纵件，让用户感觉到抵抗操纵操纵件的力，从而获得操控感。在其中一个实施例中，所述操纵件包括第一转动件，所述第一行走轮具有轮轴，所述第二轴线与所述轮轴的轴线共线设置。在其中一个实施例中，所述第一转动件包括操纵杆，所述第二转动件包括第一连杆，所述传动连接件包括第二连杆；所述操纵杆的一端与所述车架可转动地连接，所述第一连杆的一端与所述定子组件固定连接，所述第二连杆的两端分别与所述操纵杆的另一端及所述第一连杆的另一端铰接。在其中一个实施例中，所述操纵杆、所述第一连杆、所述第二连杆及所述车架组合形成闭合的平行四边形结构。在其中一个实施例中，所述操纵杆、所述第一连杆及所述第二连杆均包括相互平行设置且固定连接的两根，所述车架包括相互平行设置的第一支架和第二支架；其中一所述操纵杆与所述第一支架可转动连接，另一所述操纵杆与所述第二支架可转动连接，其中一所述第一连杆与所述定子组件固定连接，且位于所述第一行走轮的一侧，另一所述第一连杆与所述定子组件固定连接，且位于所述第一行走轮的另一侧；一所述操纵杆、一所述第一连杆、一所述第二连杆及所述第一支架组合形成闭合的第一平行四边形结构；另一所述操纵杆、另一所述第一连杆、另一所述第二连杆及所述第二支架组合形成闭合的第二平行四边形结构；所述第一平行四边形结构在沿垂直于所述第二平行四边形结构形成的平面方向上，与所述第二平行四边形结构重合。在其中一个实施例中，所述人机互动体感车还包括座位件，所述座位件固定连接于所述第二连杆远离所述车架的一侧。在其中一个实施例中，所述人机互动体感车还包括踩踏件，所述踩踏件固定连接于所述操纵杆。在其中一个实施例中，所述踩踏件具有踩踏面，所述踩踏面沿竖直方向与所述第一轴线平齐或者所述踩踏面沿竖直方向位于所述第一轴线的下方。在其中一个实施例中，所述操纵件包括第二转盘，所述反馈件包括第二转盘，所述传动机构包括拉绳，所述拉绳绕设于所述第一转盘和所述第二转盘；或者所述操纵件包括第一转盘，所述反馈件包括第二转盘，所述传动机构包括第一拉绳和所述第二拉绳，所述第一拉绳的两端和所述第二拉绳的两端均分别固定于所述第一转盘的外周面和所述第二转盘的外周面，所述第一拉绳和所述第二拉绳沿所述第一转盘和所述第二转盘的径向方向相互平行且间隔设置，且所述第一拉绳的长度与所述第二拉绳的长度相等；或者所述操纵件包括第一皮带轮，所述反馈件包括第二皮带轮，所述传动机构包括传动带，所述第一皮带轮和所述第二皮带轮通过所述传动带相连；或者所述操纵件包括第一链轮，所述反馈件包括第二链轮，所述传动机构包括链条，所述第一链轮和所述第二链轮通过所述链条相连；所述操纵件包括第一齿轮，所述反馈件包括第二齿轮，所述传动机构包括传动齿轮组，所述传动齿轮组包括至少一个第三齿轮，所述传动齿轮组分别与所述第一齿轮和所述第二齿轮啮合传动。在其中一个实施例中，所述第二行走轮包括至少两个，至少一个所述第一行走轮与至少两个所述第二行走轮沿所述行进方向前后间隔设置；所述人机互动体感车还包括方向盘，所述方向盘可操作两个所述第二行走轮转向；所述人机互动体感车还包括座椅，所述座椅件安装于所述车架；所述人机互动体感车还包括踩踏件，所述踩踏件固定连接于所述操纵件。一种人机互动体感车，包括车架；至少一个第一行走轮；驱动电机，包括转子组件和定子组件，所述转子组件与所述第一行走轮耦合连接；至少一个第二行走轮，可转动地安装于所述车架，所述至少一个第二行走轮沿所述人机互动体感车的行进方向相对所述至少一个第一行走轮前后间隔设置；体感机构，包括操纵件，所述操纵件与所述定子组件固定连接，且沿所述行进方向且绕第一轴线可转动地连接于所述车架；角度传感器，设置于所述体感机构，所述角度传感器用于检测所述体感机构的俯仰角度变化值；控制器，与所述驱动机构及所述角度传感器电连接，所述控制器根据所述俯仰角度变化值控制所述驱动机构驱动所述第一行走轮旋转。上述的人机互动体感车，依靠沿行进方向间隔设置的第一行走轮和第二行走轮，使得人机互动体感车始终有两个着地点，保证基本的安全；用户操纵操纵件前后倾斜，角度传感器检测该角度变化值，利用控制器根据该角度变化值控制驱动电机驱动第一行走轮前后旋转，保证人机互动体感车的正常运行。另外，依靠操纵件与驱动电机的定子组件固定连接，使得定子组件产生的反作用力会传递至操纵件，让用户感觉到抵抗操纵操纵件的力，从而获得操控感。在其中一个实施例中，所述操纵件包括操纵杆及前叉，所述前叉的一端与所述定子组件固定连接，所述前叉的另一端与所述操纵杆固定连接。在其中一个实施例中，所述操纵件还包括把手，所述把手固定于所述操纵杆远离所述前叉的一端。在其中一个实施例中，所述角度传感器包括磁力检测件及与所述磁力检测件对应设置的具有本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种人机互动体感车，其特征在于，包括：/n车架；/n至少一个第一行走轮；/n驱动电机，包括转子组件和定子组件，所述转子组件与所述第一行走轮动力耦合连接；/n至少一个第二行走轮，可转动地安装于所述车架，所述至少一个第二行走轮沿所述人机互动体感车的行进方向相对所述至少一个第一行走轮前后间隔设置；/n体感机构，包括操纵件、反馈件及传动机构；/n所述传动机构分别与所述操纵件及所述反馈件传动连接，所述操纵件沿所述行进方向且绕第一轴线可转动地连接于所述车架，所述反馈件与所述定子组件固定连接，且沿所述行进方向绕第二轴线可转动地连接于所述车架，所述反馈件通过所述传动机构与所述操纵件同向旋转；/n角度传感器，设置于所述体感机构，所述角度传感器用于检测所述体感机构的俯仰角度变化值；/n控制器，与所述驱动电机及所述角度传感器电连接，所述控制器根据所述俯仰角度变化值控制所述驱动电机驱动所述第一行走轮旋转。/n

【技术特征摘要】
1.一种人机互动体感车，其特征在于，包括：
车架；
至少一个第一行走轮；
驱动电机，包括转子组件和定子组件，所述转子组件与所述第一行走轮动力耦合连接；
至少一个第二行走轮，可转动地安装于所述车架，所述至少一个第二行走轮沿所述人机互动体感车的行进方向相对所述至少一个第一行走轮前后间隔设置；
体感机构，包括操纵件、反馈件及传动机构；
所述传动机构分别与所述操纵件及所述反馈件传动连接，所述操纵件沿所述行进方向且绕第一轴线可转动地连接于所述车架，所述反馈件与所述定子组件固定连接，且沿所述行进方向绕第二轴线可转动地连接于所述车架，所述反馈件通过所述传动机构与所述操纵件同向旋转；
角度传感器，设置于所述体感机构，所述角度传感器用于检测所述体感机构的俯仰角度变化值；
控制器，与所述驱动电机及所述角度传感器电连接，所述控制器根据所述俯仰角度变化值控制所述驱动电机驱动所述第一行走轮旋转。


2.根据权利要求1所述的人机互动体感车，其特征在于，所述第一行走轮具有轮轴，所述第二轴线与所述轮轴的轴线共线设置。


3.根据权利要求1所述的人机互动体感车，其特征在于，所述操纵件包括操纵杆，所述反馈件包括第一连杆，所述传动机构包括第二连杆；
所述操纵杆与所述车架可转动地连接，所述第一连杆与所述定子组件固定连接，所述第二连杆分别与所述操纵杆及所述第一连杆铰接。


4.根据权利要求3所述的人机互动体感车，其特征在于，所述操纵杆、所述第一连杆、所述第二连杆及所述车架组合形成闭合的平行四边形结构。


5.根据权利要求3所述的人机互动体感车，其特征在于，所述操纵杆、所述第一连杆及所述第二连杆均包括相互平行设置且固定连接的两根，所述车架包括相互平行设置的第一支架和第二支架；
其中一所述操纵杆与所述第一支架可转动连接，另一所述操纵杆与所述第二支架可转动连接，其中一所述第一连杆与所述定子组件固定连接，且位于所述第一行走轮的一侧，另一所述第一连杆与所述定子组件固定连接，且位于所述第一行走轮的另一侧；
一所述操纵杆、一所述第一连杆、一所述第二连杆及所述第一支架组合形成闭合的第一平行四边形结构；
另一所述操纵杆、另一所述第一连杆、另一所述第二连杆及所述第二支架组合形成闭合的第二平行四边形结构；
所述第一平行四边形结构在沿垂直于所述第二平行四边形结构形成的平面方向上，与所述第二平行四边形结构重合。


6.根据权利要求4或5所述的人机互动体感车，其特征在于，所述人机互动体感车还包括座位件，所述座位件固定连接于所述第二连杆远离所述车架的一侧。


7.根据权利要求3所述的人机互动体感车，其特征在于，所述人机互动体感车还包括踩踏件，所述踩踏件固定连接于所述操纵杆。


8.根据权利要求7所述的人机互动体感车，其特征在于，所述踩踏件具有踩踏面，所述踩踏面沿竖直方向与所述第一轴线平齐或者所述踩踏面沿竖直方向位于所述第一轴线的下方。


9.根据权利要求1所述的人机互动体感车，其特征在于，所述操纵件包括第一转盘，所述反馈件包括第二转盘，所述传动机构包括拉绳，所述拉绳绕设于所述第一转盘和所述第二转盘；或者
所述操纵件包括第一转盘，所述反馈件包括第二转盘，所述传动机构包括第一拉绳和第二拉绳，所述第一拉绳的两端和所述第二拉绳的两端均分别固定于所述第一转盘的外周面和所述第二转盘的外周面，所述第一拉绳和所述第二拉绳沿所述第一转盘和所述第二转盘的径向方向相互平行且间隔设置，且所述第一拉绳的长度与所述第二拉绳的长度相等；或者
所述操纵件包括第一皮带轮，所述反馈件包括第二皮带轮，所述传动机构包括传动带，所述第一皮带轮和所述第二皮带轮通过所述传动带相连；或者
所述操纵件包括第一链轮，所述反馈件包括第二链轮，所述传动机构包括链条，所述第一链轮和所述第二链轮通过所述链条相连；
所述操纵件包括第一齿轮，所述反馈件包括第二齿轮，所述传动机构包括传动齿轮组，所述传动齿轮组包括至少一个第三齿轮，所述传动齿轮组分别与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李一鹏，
申请(专利权)人：深圳乐行运动科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44