The invention discloses a logistics shelf handling robot, which comprises a robot chassis, a pallet, a jacking rotating component and a bracket; the robot chassis comprises a chassis base body; the jacking rotating component is used to drive the pallet to move up and down and rotate relative to the robot chassis; the bracket comprises four supporting bodies, each of which is provided with a roller; the bracket can be stored in Switch between the state and the unfolding state; in the unfolding state, the four brackets can respectively hold the four legs of the shelf, and the bracket can rotate with the tray relative to the tray as a whole. The logistics shelf handling robot and the logistics shelf handling method of the present invention set up a bracket, and make the bracket expand when the handling robot carries the shelf, so that the four legs and the bottom of the shelf are supported when carrying the shelf, so that the shelf will not shake or topple when the handling robot accelerates or decelerates or stops abruptly.
【技术实现步骤摘要】
一种物流货架搬运机器人及物流货架搬运方法
本专利技术涉及仓储物流
,特别是涉及一种物流货架搬运机器人及物流货架搬运方法。
技术介绍
当前在仓储物流领域,运用搬运货架的搬运机器人使用广泛,其可将货架搬运到分拣区域功供分拣人员拣货,待分拣人员拣货完成后再将货架搬回原位。现有的搬运机器人都具有托住货架的托盘,且其只依靠托盘顶起货架,托盘的面积较小,只能顶住货架底部中央位置,搬运过程中,货架不稳定,容易晃动,甚至在搬运机器人急停时有倾倒危险。
技术实现思路
专利技术目的:为了克服现有技术中存在的不足,本专利技术提供一种搬运过程中可平稳托住货架,使得货架不会晃动及倾倒的物流货架搬运机器人及物流货架搬运方法。技术方案:为实现上述目的,本专利技术的物流货架搬运机器人,包括:机器人底盘,其包括底盘座体,所述底盘座体的中部的左右两侧对称设置有两个主动轮,底盘座体的前、后侧各设有若干从动轮;托盘,其用于托起货架;顶升旋转组件,其用于驱动所述托盘相对于所述机器人底盘作升降运动以及旋转运动;及托架,其包括四个托体,每个托体下均设置有滚轮;所述托架可在收纳状态与展开状态间切换;在展开状态下,四个托体分别可托住货架的四个腿部,且所述托架整体可随所述托盘相对于所述托盘转动。进一步地,所述托架还包括:托架座体,其在俯视方向上相对于所述托盘周向固定,且在竖直方向上可相对于所述托架座体平移;连接组件,其用于连接所述托架与所述托架座体;针对每一所述托体均配设有一所述 ...
【技术保护点】
1.一种物流货架搬运机器人,其特征在于,包括:/n机器人底盘,其包括底盘座体,所述底盘座体的中部的左右两侧对称设置有两个主动轮,底盘座体的前、后侧各设有若干从动轮;/n托盘,其用于托起货架;/n顶升旋转组件,其用于驱动所述托盘相对于所述机器人底盘作升降运动以及旋转运动;及/n托架,其包括四个托体,每个托体下均设置有滚轮;所述托架可在收纳状态与展开状态间切换;在展开状态下,四个托体分别可托住货架的四个腿部,且所述托架整体可随所述托盘相对于所述托盘转动。/n
【技术特征摘要】
1.一种物流货架搬运机器人,其特征在于,包括:
机器人底盘,其包括底盘座体,所述底盘座体的中部的左右两侧对称设置有两个主动轮,底盘座体的前、后侧各设有若干从动轮;
托盘,其用于托起货架;
顶升旋转组件,其用于驱动所述托盘相对于所述机器人底盘作升降运动以及旋转运动;及
托架,其包括四个托体,每个托体下均设置有滚轮;所述托架可在收纳状态与展开状态间切换;在展开状态下,四个托体分别可托住货架的四个腿部,且所述托架整体可随所述托盘相对于所述托盘转动。
2.根据权利要求1所述的物流货架搬运机器人,其特征在于,所述托架还包括:
托架座体,其在俯视方向上相对于所述托盘周向固定,且在竖直方向上可相对于所述托架座体平移;
连接组件,其用于连接所述托架与所述托架座体;针对每一所述托体均配设有一所述连接组件;所述托架座体上对应于每一组连接组件均配备有一个固定齿轮;及
驱动单元,其用于驱动所述连接组件相对于所述托架座体转动,使得所述托架可整体在收纳状态与展开状态间切换;
其中,所述连接组件包括:
第一连杆,其相对于所述托架座体转动安装;
第二连杆,其可相对于所述第一连杆作伸缩运动,且所述托体固定在其上;其上形成有齿条部;
第一齿轮,其转动安装在所述第一连杆上,其与所述固定齿轮啮合;
第二齿轮,其转动安装在所述第一连杆上,且其与所述齿条部啮合;
变速箱,其用于建立所述第一齿轮与第二齿轮之间的传动关系,且其使得第二齿轮的转速较第一齿轮的转速高。
3.根据权利要求2所述的物流货架搬运机器人,其特征在于,四个所述连接组件分为两组,每组的两个连接组件由一驱动单元驱动相对于所述托架座体转动;
所述驱动单元包括:
滑动块,其相对于所述托架座体滑动安装...
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