纯电动驾驶式飞机换轮机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种纯电动驾驶式飞机换轮机器人，正交门架驱动机构通过横向驱动组件沿纯电动车前后方向可滑移地安装在纯电动车的前方，导向支架固定安装在纯电动车的前方，正交门架驱动机构包括门框、升降驱动件和机械手安装板，机械手安装板通过导向配合安装结构可升降滑动地安装在门框并与升降驱动件驱动连接，门框通过导向配合安装结构可前后滑动地安装在导向支架上并与横向驱动件驱动连接，并联集成机械手安装在机械手安装板上，并联集成机械手包括翻转机构、转动机构和扣紧机构，摄像头安装在扣紧机构的前侧。本发明专利技术能够提高飞机换轮的自动化程度，避免了人工换轮的高劳动强度和危险性，提高效率，使用便捷。

Wheel changing robot of pure electric pilot aircraft

The invention relates to a pure electric driving aircraft wheel changing robot. The orthogonal gantry driving mechanism can be slidably installed in front of the pure electric vehicle along the front and back directions of the pure electric vehicle through the transverse driving components, and the guide bracket is fixed in front of the pure electric vehicle. The orthogonal gantry driving mechanism includes the door frame, the lifting driving part and the manipulator mounting plate, and the manipulator mounting plate is matched by the guide. The installation structure can be installed on the door frame in a lifting and sliding way and connected with the lifting driving part. The door frame can be installed on the guiding support in a sliding way and connected with the transverse driving part through the guiding and matching installation structure. The parallel integrated manipulator is installed on the manipulator mounting plate. The parallel integrated manipulator includes a turning mechanism, a rotating mechanism and a fastening mechanism. The camera is installed on the fastening machine The front side of the structure. The invention can improve the automation degree of aircraft wheel changing, avoid the high labor intensity and danger of manual wheel changing, improve the efficiency and convenient use.

【技术实现步骤摘要】
纯电动驾驶式飞机换轮机器人
本专利技术属于机器人的
，特别是涉及一种纯电动驾驶式飞机换轮机器人。
技术介绍
机轮通过起落架安装在飞机上，承载着飞机起飞以及降落过程中几百吨的冲击力，在日常的飞机机轮的地面维护中，需要经常对机轮进行检查和更换。目前，飞机换轮多采用人工换轮(两名以上)，通过千斤顶将飞机起落架顶起后，再将飞机机轮上的固定螺栓拆下后取下机轮。另外，存在现有设计的飞机机轮拆卸车，通过机轮拆卸装置将机轮拆卸下来。对飞机轮胎进行更换时，由于飞机型号的原因，机轮的数量、大小不完全一致，以及飞机轮胎的侧面与地面的夹角不定，导致拆装飞机轮胎的过程比较麻烦，上述方式需要多名工作人员，费时耗力，效率低下，自动化程度低，同时也存在安全隐患。因此，研发一种省时省力，节约人力资源以及提高机轮更换效率的机器人具有重要意义。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种纯电动驾驶式飞机换轮机器人，提高飞机换轮的自动化程度和效率，有利于降低飞机混轮的劳动强度和危险性，使用便捷。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是提供一种纯电动驾驶式飞机换轮机器人，包括纯电动车、正交门架驱动机构、并联集成机械手和摄像头，所述正交门架驱动机构通过横向驱动组件沿纯电动车前后方向可滑移地安装在纯电动车的前方，所述横向驱动组件包括横向驱动件和导向支架，所述导向支架固定安装在纯电动车的前方，所述正交门架驱动机构包括门框、升降驱动件和机械手安装板，所述机械手安装板通过导向配合安装结构可升降滑动地安装在门框并与升降驱动件驱动连接，所述门框通过导向配合安装结构可前后滑动地安装在导向支架上并与横向驱动件驱动连接，所述并联集成机械手安装在机械手安装板上，所述并联集成机械手包括翻转机构、转动机构和扣紧机构，所述转动机构安装在连接板上，所述连接板与翻转机构连接，所述扣紧机构安装在转动机构上并能够通过转动机构带动转动，所述摄像头安装在扣紧机构的前侧。所述导向支架上沿纯电动车的前后方向设有导轨槽，所述门框的底部安装有导轨，所述门框通过底部导轨配合安装在导向支架上的导轨槽中。所述门框的前侧沿竖向设有滑槽，所述机械手安装板的背面安装有滑轨，所述机械手安装板通过滑轨配合安装在门框的滑槽中。所述机械手安装板上安装有加强框，所述加强框与机械手安装板的两侧分别通过螺栓连接。所述翻转机构包括翻转支架，所述机械手安装板上设有挂耳槽，所述翻转支架相对机械手安装板的一侧设有挂耳，所述并联集成机械手通过翻转支架的挂耳与机械手安装板的挂耳槽匹配扣合连接。所述纯电动车上设有控制面板，所述控制面板上设有显示器，所述摄像头与显示器连接，该机器人的运行驱动元件通过控制面板进行控制。有益效果第一，在本专利技术中，并联集成机械手通过正交门架驱动机构安装在纯电动车上，方便移动到工作位；且通过正交门架驱动机构运行能够带动并联集成机械手进行横向推进和竖向升降作业，能够满足不同高度、位置飞机轮胎的安装或拆卸需要，适用范围广泛。第二，在本专利技术中，并联集成机械手抓手具有翻转功能，能够对抓手的抓取方向进行调整，保证抓手能够正对飞机轮胎，能够适应飞机轮胎的侧面与地面夹角不同的情况；本专利技术的抓手具有旋转功能，能够带动抓取的飞机轮胎转动，达到飞机安装或者拆卸的旋进和旋出效果；本专利技术的抓手具有同步抓紧功能，通过夹臂收缩对飞机轮胎进行抓紧，同步器的设置一方面能够保证夹臂工作的同步性，另一方面能够在部分夹紧驱动件工作出现障碍的情况下依然保证各夹臂的同步夹紧。本专利技术能够提高飞机换轮的自动化程度，避免了人工换轮的高劳动强度和危险性，有利于提高飞机换轮的效率，且设备运行可靠性高，使用便捷。附图说明图1为本专利技术实施例的立体结构示意图。图2为本专利技术实施例的平面结构示意图。图3为本专利技术实施例中并联集成机械手的立体结构示意图。图4为本专利技术实施例中并联集成机械手的平面结构示意图。图5为实施例并联集成机械手的框板、转轴和转动驱动件装配的剖视结构示意图。具体实施方式下面结合具体实施例，进一步阐述本专利技术。应理解，这些实施例仅用于说明本专利技术而不用于限制本专利技术的范围。此外应理解，在阅读了本专利技术讲授的内容之后，本领域技术人员可以对本专利技术作各种改动或修改，这些等价形式同样落于本申请所附权利要求书所限定的范围。如图1和图2所示的一种纯电动驾驶式飞机换轮机器人，包括纯电动车12、正交门架驱动机构13、并联集成机械手14和摄像头15。纯电动车12包括车体12-3、车轮12-4、座椅12-5、车篷12-6、控制面板12-1和显示器12-2。车体12-3上设置有座椅12-5和车篷12-6，车轮12-4设置有4个，车体12-3前端为转向轮，后端为驱动轮。控制面板12-1设置于车体12-3驾驶舱的前侧面板上，显示器12-2安装在控制面板12-1上，用于观察并联集成机械手14与飞机机轮的相对位置。正交门架驱动机构13通过横向驱动组件沿纯电动车12前后方向可滑移地安装在纯电动车12的前方，并联集成机械手14安装在正交门架驱动机构13上并能够通过正交门架驱动机构13驱动进行升降。车体12-3的前方固定安装于导向支架17，导向支架17上两侧沿纯电动车12的前后方向设有导轨槽，用于与正交门架驱动机构13导轨连接。正交门架驱动机构13包括门框13-1、升降驱动件13-2、机械手安装板13-3和加强框13-4。门框13-1底部的两侧分别设有导轨，配合安装在导向支架17上的导轨槽中，门框13-1竖直设置于车体12-3的前方。横向驱动组件还包括横向驱动件16，门框13-1与横向驱动件16驱动连接，并能够通过横向驱动件16驱动沿导向支架17上的导轨槽前后滑移。机械手安装板13-3可升降滑动地安装在门框13-1相对纯电动车12的另一侧，门框13-1的两侧沿竖向设有导轨槽，机械手安装板13-3的两侧设有导轨，机械手安装板13-3通过导轨配合导轨槽安装在门框13-1。机械手安装板13-3与升降驱动件13-2驱动连接，并能够通过升降驱动件13-2驱动进行升降滑移。加强框13-4安装于机械手安装板13-3的外侧，机械手安装板13-3外侧两边设置有螺纹孔，用于与加强框13-4螺栓连接。如图3和图4所示，并联集成机械手14包括翻转支架1、两个翻转驱动件2、连接板3、转动驱动件4、板框5、三根连杆6、三根夹臂7、三个夹紧驱动件8、同步器9和转轴10。机械手安装板13-3上设有挂耳槽，翻转支架1相对机械手安装板13-3的一侧上部两侧分别设有挂耳1-4，并联集成机械手14通过翻转支架1的挂耳1-4与机械手安装板13-3的挂耳槽匹配扣合连接。翻转支架1底部通过螺栓与机械手安装板13-3固定。连接板3的一侧与翻转支架1铰接，并能够通过翻转驱动件2驱动相对翻转支架1发生翻转。连接板3的该侧面安装有四个铰接连接座，翻转支架1包括两个连接脚1-1和两个限位脚1-2，两个连接脚1-1分别与连接板3侧面近底部的两个铰接本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种纯电动驾驶式飞机换轮机器人，包括纯电动车(12)、正交门架驱动机构(13)、并联集成机械手(14)和摄像头(15)，其特征在于：所述正交门架驱动机构(13)通过横向驱动组件沿纯电动车(12)前后方向可滑移地安装在纯电动车(12)的前方，所述横向驱动组件包括横向驱动件(16)和导向支架(17)，所述导向支架(17)固定安装在纯电动车(12)的前方，所述正交门架驱动机构(13)包括门框(13-1)、升降驱动件(13-2)和机械手安装板(13-3)，所述机械手安装板(13-3)通过导向配合安装结构可升降滑动地安装在门框(13-1)并与升降驱动件(13-2)驱动连接，所述门框(13-1)通过导向配合安装结构可前后滑动地安装在导向支架(17)上并与横向驱动件(16)驱动连接，所述并联集成机械手(14)安装在机械手安装板(13-3)上，所述并联集成机械手(14)包括翻转机构、转动机构和扣紧机构，所述转动机构安装在连接板(3)上，所述连接板(3)与翻转机构连接，所述扣紧机构安装在转动机构上并能够通过转动机构带动转动，所述摄像头(15)安装在扣紧机构的前侧。/n

【技术特征摘要】
1.一种纯电动驾驶式飞机换轮机器人，包括纯电动车(12)、正交门架驱动机构(13)、并联集成机械手(14)和摄像头(15)，其特征在于：所述正交门架驱动机构(13)通过横向驱动组件沿纯电动车(12)前后方向可滑移地安装在纯电动车(12)的前方，所述横向驱动组件包括横向驱动件(16)和导向支架(17)，所述导向支架(17)固定安装在纯电动车(12)的前方，所述正交门架驱动机构(13)包括门框(13-1)、升降驱动件(13-2)和机械手安装板(13-3)，所述机械手安装板(13-3)通过导向配合安装结构可升降滑动地安装在门框(13-1)并与升降驱动件(13-2)驱动连接，所述门框(13-1)通过导向配合安装结构可前后滑动地安装在导向支架(17)上并与横向驱动件(16)驱动连接，所述并联集成机械手(14)安装在机械手安装板(13-3)上，所述并联集成机械手(14)包括翻转机构、转动机构和扣紧机构，所述转动机构安装在连接板(3)上，所述连接板(3)与翻转机构连接，所述扣紧机构安装在转动机构上并能够通过转动机构带动转动，所述摄像头(15)安装在扣紧机构的前侧。


2.根据权利要求1所述的一种纯电动驾驶式飞机换轮机器人，其特征在于：所述导向支架(17)上沿纯电动车(12)的前后方向设有导轨槽，所述门框(13-1)的底部安装有导轨，所述门框(1...

【专利技术属性】
技术研发人员：吕宏展，未连康，
申请(专利权)人：东华大学，
类型：发明
国别省市：上海;31