The embodiment of the invention provides a real-time positioning method for the track transportation equipment, the method includes: during the process of the transportation equipment running forward and backward along its track, the fixed two-dimensional code positioning unit tuple is synchronously photographed by the special image acquisition equipment set on the fixed position of the transportation equipment to obtain the real-time image of the two-dimensional code positioning unit group; the positioning unit is positioned according to the two-dimensional code The identification number and corner point data of each two-dimensional code on the tuple real-time image, the external parameter data of the special image acquisition equipment and the identification number of the two-dimensional code corresponding to the starting point of the whole journey of the transport equipment on its track are obtained to obtain the actual location information of the center point of the special image acquisition equipment, that is, the real-time location information of the transport equipment. According to the technical scheme of the invention, under the same external environment conditions, the rail transportation equipment on the production site can not only operate normally and stably, but also reduce the use cost to the greatest extent in the realization of real-time positioning.
【技术实现步骤摘要】
一种轨道运输设备的实时定位方法及装置
本专利技术涉及检测领域,具体涉及一种轨道运输设备的实时定位方法及装置。
技术介绍
伴随着国内制造业特别是钢铁行业信息智能化的不断发展,如何有效的利用新的技术方法或者新的专利技术技术来对之前陈旧、维护成本高的设备进行优化升级改造,成为了钢企日益关注的重点,一方面可以促进钢铁行业智能制造水平的发展,另一方面还能有效降低人力、物力的使用成本。鉴于此,作为钢厂生产现场中常见的轨道运输设备(如行车、上料小车等),一般所采用的实时定位方法有激光测距法、格雷母线定位法、编码器法、雷达测距法、RFID法等:激光测距法是在工作时向目标射出一束激光,由光电元件接收目标反射回来的激光束,通过计时器计算激光束从发射到接收的时间来计算出从观测者到目标的最终距离;格雷母线定位法是通过单匝线圈感应原理进行格雷母线的位置信号检测,然后通过其地址检测单元对位置信号进行相位比较,最终确定物体在格雷母线上的移动距离;编码器法是通过编码器将位移数据信息进行编制、转换成可通讯、传输、存储的电信号;雷达测距法由发射机、发射天线、接收机和接收天线组成,发射电磁波中一部分能量照射到雷达目标上并在各个方向上产生二次散射,然后雷达接收天线收集散射回来的能量,传送至接收机进行处理,最终获取目标的位置;RFID(射频识别)法是通过无线电讯号识别特定目标的位置并进行相关数据的读写。上述几种定位方法有以下几个特点:(1)理想状态下,测量精度都可达毫米级;(2)激光测距容易受到烟雾、灰尘、雨滴等环境因素的干扰;格雷母线安装成本很高, ...
【技术保护点】
1.一种轨道运输设备的实时定位方法,其特征在于,所述方法包括:/n在运输设备沿其轨道前后运行的过程中,通过设置在运输设备固定位置上的专用图像采集设备同步拍摄固定的二维码定位单元组,获取所述二维码定位单元组的实时图像;所述二维码定位单元组预先固定在与所述运输设备运行轨道平行的一侧的固定支架上;/n根据所述二维码定位单元组的实时图像上每一个二维码的标识号和角点数据、所述专用图像采集设备的外参数数据以及运输设备在其轨道上全行程的起点位置对应的二维码的标识号或终点位置对应的二维码的标识号,获得所述专用图像采集设备中心点所处的实际位置信息,即运输设备实时所处的定位信息。/n
【技术特征摘要】
1.一种轨道运输设备的实时定位方法,其特征在于,所述方法包括:
在运输设备沿其轨道前后运行的过程中,通过设置在运输设备固定位置上的专用图像采集设备同步拍摄固定的二维码定位单元组,获取所述二维码定位单元组的实时图像;所述二维码定位单元组预先固定在与所述运输设备运行轨道平行的一侧的固定支架上;
根据所述二维码定位单元组的实时图像上每一个二维码的标识号和角点数据、所述专用图像采集设备的外参数数据以及运输设备在其轨道上全行程的起点位置对应的二维码的标识号或终点位置对应的二维码的标识号,获得所述专用图像采集设备中心点所处的实际位置信息,即运输设备实时所处的定位信息。
2.如权利要求1所述的轨道运输设备的实时定位方法,其特征在于,所述专用图像采集设备的中心点与所述二维码定位单元组的中心点在同一高度,所述专用图像采集设备的摄像头摄像方向与所述运输设备的轨道方向垂直。
3.如权利要求1所述的轨道运输设备的实时定位方法,其特征在于,根据所述二维码定位单元组的实时图像上每一个二维码的标识号和角点数据、所述专用图像采集设备的外参数数据以及运输设备在其轨道上全行程的起点位置对应的二维码的标识号或终点位置对应的二维码的标识号,获得所述专用图像采集设备中心点所处的实际位置信息,包括:
根据所述二维码定位单元组的实时图像上每一个二维码的标识号和角点数据,获得每一个二维码的带标识号的相机三维坐标;
根据所述专用图像采集设备的外参数数据中的旋转矩阵和平移矩阵,将所述每一个二维码的带标识号的相机三维坐标转换为带标识号的世界三维坐标;
根据所述每一个二维码的带标识号的世界三维坐标,获得所述每一个二维码中心点与镜头中心点在二维码中心点连线上的投影点的距离;
根据所述每一个二维码中心点与镜头中心点在二维码中心点连线上的投影点的距离,选取其中距离值为最小的距离最小值值,并获取距离最小值所对应的二维码的标识号;
根据所述距离最小值所对应的二维码的标识号,结合运输设备在其轨道上全行程的起点位置的二维码的标识号或终点位置的二维码的标识号,获得所述专用图像采集设备中心点所处的实际位置信息。
4.如权利要求3所述的轨道运输设备的实时定位方法,其特征在于,根据所述距离最小值所对应的二维码的标识号ID1,结合运输设备在其轨道上全行程的起点位置的二维码的标识号ID2,通过下式获得所述专用图像采集设备中心点所处的实际位置信息d:
d=|ID1-ID2|*k+p
其中,k为二维码定位单元组中每一个二维码中心点间所设定的固定距离;p为表示位置相对关系的距离最小值。
5.如权利要求3或4所述的轨道运输设备的实时定位方法,其特征在于,所述每一个二维码的标识号和角点数据,通过以下方法确定:
对所述二维码定位单元组的实时图像进行高斯模糊、中值滤波和二维码识别定位处...
【专利技术属性】
技术研发人员:张海峰,苏志祁,李宏玉,李文倩,程巍,杨柳斌,廖俊富,
申请(专利权)人:广西柳钢东信科技有限公司,柳州钢铁股份有限公司,
类型:发明
国别省市:广西;45
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。