The invention belongs to the technical field of bionic robot, in particular to a brush free driven bionic robot, which comprises a frame with a hollow structure and a power mechanism arranged on both sides of the frame. The power mechanism includes a stator winding, a fixed beam, a rotating shaft and a power output arm. The stator winding is fixedly installed on the frame, and the fixed beam is fixedly installed on the stator winding; the power output The arm is installed on the fixed beam through the rotating shaft to make the power output arm rotate and match with the fixed beam; the power output arm is provided with a permanent magnet towards one end of the stator winding. The invention adopts the principle of no brush drive as the energy source, can be driven by the no brush drive, has high power output, and the power output of each position can be controlled at will, with high control accuracy and small delay.
【技术实现步骤摘要】
一种无刷驱动的仿生机器人
本专利技术属于仿生机器人
,具体涉及一种无刷驱动的仿生机器人。
技术介绍
仿生鱼是机器人(鱼)研究的重要领域。鱼类经过几亿年漫长的进化过程,形成了近乎完美的水中行进的胜利结构与运动模式。它们凭借优良流体力学效能的身体结构,获得了极高的推进效率和机动性,其性能远远高于螺旋桨推进系统。其中,以胸鳍为主要推进力来源的机器鱼凭借其推进效率,转弯机动性高、运动稳定性好等优势得到了科研人员的广泛关注。仿生鱼类动力相关的技术已经成为一个前沿科技的研究课题,尤其是在军事和民用领域具有潜在的应用价值。现有的水下机器人的动力结构大多以魔鬼鱼为模型来进行仿生设计,在军事侦查、水下探测、生物观察、娱乐观赏等多个领域具有极高的应用价值和广阔的发展前景。自然原形为胸鳍摆动推进模式鱼类-蝠鲼的仿生机器鱼,胸鳍摆动推进模式(类似鸟类在空中的翅膀拍动)是胸鳍推进模式的一种,具有胸鳍推进模式中最高效的推进模式与速度。当前胸鳍摆动推进仿生鱼的研究成果多数基于刚性机构和类似扑翼柔性薄膜的驱动机构,摆动的周期基本上是由结构所决定,每个摆动周期内的每个固定点的速度都是一致的,无法像真的生物那样能够实时调整摆动的速度。具体而言,目前采用的胸鳍摆动推进模式实时性不够,无法根据需要,实时调节当前胸鳍的力矩与速度。
技术实现思路
基于现有技术中存在的上述不足,本专利技术提供一种无刷驱动的仿生机器人。为了达到上述专利技术目的,本专利技术采用以下技术方案:一种无刷驱动的仿生机器人,包括中空结构的机 ...
【技术保护点】
1.一种无刷驱动的仿生机器人,其特征在于,包括中空结构的机架和设于机架两侧的动力机构,所述动力机构包括定子绕组、固定梁、旋转轴、动力输出臂,所述定子绕组固定安装于机架,所述固定梁固定安装于定子绕组;所述动力输出臂通过旋转轴安装于固定梁,以使动力输出臂转动配合于固定梁;所述动力输出臂朝向定子绕组的一端设有永磁体。/n
【技术特征摘要】
1.一种无刷驱动的仿生机器人,其特征在于,包括中空结构的机架和设于机架两侧的动力机构,所述动力机构包括定子绕组、固定梁、旋转轴、动力输出臂,所述定子绕组固定安装于机架,所述固定梁固定安装于定子绕组;所述动力输出臂通过旋转轴安装于固定梁,以使动力输出臂转动配合于固定梁;所述动力输出臂朝向定子绕组的一端设有永磁体。
2.根据权利要求1所述的一种无刷驱动的仿生机器人,其特征在于,所述定子绕组为半圆结构,固定梁位于定子绕组的开口位置。
3.根据权利要求2所述的一种无刷驱动的仿生机器人,其特征在于,所述机架的两侧具有定子绕组的安装槽,所述安装槽的开口尺寸与固定梁的尺寸相配。
4.根据权利要求2所述的一种无刷驱动的仿生机器人,其特征在于,所述定子绕组包括半圆定子及安装于半圆定子之上的绕组。
5....
【专利技术属性】
技术研发人员:项新建,周跃琪,郑永平,曾航明,王乐乐,
申请(专利权)人:浙江科技学院,
类型:发明
国别省市:浙江;33
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