一种控制设备的方法、装置及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种控制设备的方法、装置及存储介质，用以解决现有技术中机械臂控制器控制新增被控设备时，要代码开发人员对机械臂控制器的代码进行修改，浪费人力，降低机械臂控制器的稳定性。本申请中转设备通过机械臂控制器支持的第一控制协议，接收机械臂控制器发送的数据包；其中，数据包包括标识信息和控制指令；若中转设备对应的多个标识信息中包含数据包中的标识信息，则中转设备通过第二控制协议，将数据包中的控制指令发送给数据包中的标识信息对应的被控设备；其中，多个标识信息对应的被控设备包括机械臂和至少一个机械臂附加设备，第二控制协议是数据包中的标识信息对应的被控设备支持的控制协议。

A method, device and storage medium of control equipment

The application provides a method, device and storage medium of control equipment, which is used to solve the problem that the code developer needs to modify the code of the manipulator controller, waste manpower and reduce the stability of the manipulator controller when the manipulator controller controls the newly added controlled equipment in the prior art. The transfer device of the application receives the data packet sent by the mechanical arm controller through the first control protocol supported by the mechanical arm controller, wherein, the data packet includes the identification information and the control instruction; if the multiple identification information corresponding to the transfer device contains the identification information in the data packet, the transfer device sends the control instruction in the data packet to the data packet through the second control protocol Among them, the controlled equipment corresponding to multiple identification information includes a mechanical arm and at least one additional mechanical arm equipment, and the second control protocol is the control protocol supported by the controlled equipment corresponding to the identification information in the data package.

【技术实现步骤摘要】
一种控制设备的方法、装置及存储介质
本申请涉及机械臂控制
，特别涉及一种控制设备的方法、装置及存储介质。
技术介绍
在机械臂的应用场景中，需要机械臂与其它附加设备进行配合来完成指定的任务，因此机械臂控制器要向机械臂及其它附加设备发送控制指令以进行某项任务，即机械臂和附加设备均为机械臂控制器的被控设备。但是机械臂和其它附加设备之间不同的设备对应有不同的物理接入方式，因此机械臂控制器控制机械臂及与其搭配的其它附加设备时，使用的控制协议也不同。因此机械臂控制器对机械臂及与其搭配的其它附加设备进行控制时，针对不同的驱动进行单独封装，需要专业的代码研发人员进行大量工作，以保证机械臂控制器控制所有设备执行相应的功能。现有技术中由于不同设备的控制协议不同，在新增加被控设备时，需要工作人员对机械臂控制器的代码进行改动，降低了机械臂控制器的稳定性。
技术实现思路
本申请实施例提供一种控制设备的方法、装置及存储介质，用以解决现有技术中通过修改机械臂控制器的代码以对新增加的被控设备进行控制时，修改机械臂控制器的代码导致机械臂控制器稳定性降低的问题。第一方面，本申请实施例提供一种控制设备的方法，该方法包括：中转设备通过机械臂控制器支持的第一控制协议，接收所述机械臂控制器发送的数据包；其中，所述数据包包括标识信息和控制指令；若所述中转设备对应的多个标识信息中包含所述数据包中的标识信息，则所述中转设备通过第二控制协议，将所述数据包中的控制指令发送给所述数据包中的标识信息对应的被控设备；其中，所述中转设备对应的多个标识信息对应的被控设备包括机械臂和至少一个机械臂附加设备，所述第二控制协议是所述数据包中的标识信息对应的被控设备支持的控制协议。上述方法，在新增被控设备时，机械臂控制器仅支持一种控制协议就可通过中转设备对新增被控设备进行控制，无需对机械臂控制器的代码进行改进，提供机械臂控制器的稳定性，同时减少工作人员对机械臂控制代码的修改，节约人力。在一种可能的实现方式中，若所述中转设备对应的多个标识信息中不包含所述数据包中的标识信息，则所述中转设备丢弃所述数据包。在一种可能的实现方式中，所述标识信息为被控设备标识，或功能标识。在一种可能的实现方式中，所述控制指令包括操作命令和操作参数。第二方面，本申请实施例提供一种控制设备的方法，该方法包括：机械臂控制器基于用户对被控设备功能列表的操作，生成数据包；其中，所述数据包包括标识信息和控制指令；所述机械臂控制器将所述数据包通过其支持的第一控制协议发送给中转设备，以使所述中转设备通过第二控制协议将所述数据包中的控制指令发送给所述数据包中的标识信息对应的被控设备；其中，所述第二控制协议是所述数据包中的标识信息对应的被控设备支持的控制协议。上述方法，机械臂控制器无需支持所有被控设备的控制协议，在新增被控设备时可通过机械臂控制器现有的控制协议向中转设备发送数据包，中转设备将数据包中的控制指令发送给被控设备，无需对机械臂控制器的代码进行修改，提高机械臂控制器的稳定性。第三方面，本申请实施例提供一种控制设备的装置，该装置包括：接收模块，用于通过机械臂控制器支持的第一控制协议，接收所述机械臂控制器发送的数据包；其中，所述数据包包括标识信息和控制指令；第一发送模块，用于若其对应的多个标识信息中包含所述数据包中的标识信息，则通过第二控制协议，将所述数据包中的控制指令发送给所述数据包中的标识信息对应的被控设备；其中，所述多个标识信息对应的被控设备包括机械臂和至少一个机械臂附加设备，所述第二控制协议是所述数据包中的标识信息对应的被控设备支持的控制协议。第四方面，本申请实施例提供一种控制设备的装置，该装置包括：生成模块，用于基于用户对被控设备功能列表的操作，生成数据包；其中，所述数据包包括标识信息和控制指令；第二发送模块，用于将所述数据包通过其支持的第一控制协议发送给中转设备，以使所述中转设备通过第二控制协议将所述数据包中的控制指令发送给所述数据包中的标识信息对应的被控设备；其中，所述第二控制协议是所述数据包中的标识信息对应的被控设备支持的控制协议。第五方面，本申请实施例提供一种中转设备，该中转设备包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行中转设备控制设备的任一方法。第六方面，本申请实施例提供一种机械臂控制器，该机械臂控制器包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行机械臂控制器控制设备的方法。第七方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令被处理器执行时实现本申请实施例提供的控制设备的方法。本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其它优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简要介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域的普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为现有技术中控制设备的系统结构图；图2为本申请实施例提供的控制设备的系统结构图；图3为本申请实施例提供的包含被控设备功能列表及功能执行列表的显示界面示意图；图4为本申请实施例提供的包含创建功能按键的显示界面示意图；图5为本申请实施例提供的可编辑的人机交互界面示意图；图6为本申请实施例提供的通过中转设备控制设备的方法流程图；图7为本申请实施例提供的控制设备的整体方法流程示意图；图8为本申请实施例提供的一种控制设备的装置结构图；图9为本申请实施例提供的另一种控制设备的装置结构图；图10为本申请实施例提供的一种控制设备的方法流程图；图11为本申请实施例提供的另一种控制设备的方法流程图；图12为本申请实施例提供的一种中转设备；图13为本申请实施例提供的一种机械臂控制器。具体实施方式为了使本领域技术人员更好的理解本申请，首先对本申请中提及的技术用语进行说明。机械臂是拟人手臂、手腕等手部相关功能的电子机械装置，可以与机械臂控制器进行通信，接收机械臂控制器发送的控制指令，并根据接收到的控制指令执行相应的操作。机械臂附加设备是与机械臂配合完成一项任务的其它装置，可以接收机械臂控制器发送的控制指令，并根据接收到的控制指令执行相应的操作；比如机械臂、设备A及本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制设备的方法，其特征在于，该方法包括：/n中转设备通过机械臂控制器支持的第一控制协议，接收所述机械臂控制器发送的数据包；其中，所述数据包包括标识信息和控制指令；/n若所述中转设备对应的多个标识信息中包含所述数据包中的标识信息，则所述中转设备通过第二控制协议，将所述数据包中的控制指令发送给所述数据包中的标识信息对应的被控设备；其中，所述中转设备对应的多个标识信息对应的被控设备包括机械臂和至少一个机械臂附加设备，所述第二控制协议是所述数据包中的标识信息对应的被控设备支持的控制协议。/n

【技术特征摘要】
1.一种控制设备的方法，其特征在于，该方法包括：
中转设备通过机械臂控制器支持的第一控制协议，接收所述机械臂控制器发送的数据包；其中，所述数据包包括标识信息和控制指令；
若所述中转设备对应的多个标识信息中包含所述数据包中的标识信息，则所述中转设备通过第二控制协议，将所述数据包中的控制指令发送给所述数据包中的标识信息对应的被控设备；其中，所述中转设备对应的多个标识信息对应的被控设备包括机械臂和至少一个机械臂附加设备，所述第二控制协议是所述数据包中的标识信息对应的被控设备支持的控制协议。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：
若所述中转设备对应的多个标识信息中不包含所述数据包中的标识信息，则所述中转设备丢弃所述数据包。


3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述标识信息为被控设备标识，或功能标识。


4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述控制指令包括操作命令和操作参数。


5.一种控制设备的方法，其特征在于，该方法包括：
机械臂控制器基于用户对被控设备功能列表的操作，生成数据包；其中，所述数据包包括标识信息和控制指令；
所述机械臂控制器将所述数据包通过其支持的第一控制协议发送给中转设备，以使所述中转设备通过第二控制协议将所述数据包中的控制指令发送给所述数据包中的标识信息对应的被控设备；其中，所述第二控制协议是所述数据包中的标识信息对应的被控设备支持的控制协议。


6.一种控制设备的装置，其特征在于，该装置包括：
接收模块，用于通过机械臂控制器支持的第一控制协议，接收所述机械臂控制器发送的数据包；其中，所述数据包包...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘晨曦，
申请(专利权)人：北京猎户星空科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11