传感器参数的标定方法及装置、存储介质和电子装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种传感器参数的标定方法及装置、存储介质和电子装置；其中，该方法包括：通过预设数量的传感器采集目标设备自身的特征数据，其中，所述预设数量的传感器设置在所述目标设备上；利用所述特征数据进行所述预设数量的传感器的参数标定。通过本发明专利技术，解决了相关技术中对于传感器参数的标定需要依赖外部环境信息导致在线标定时效性低的问题。

Calibration method, device, storage medium and electronic device of sensor parameters

The invention provides a calibration method and device for sensor parameters, a storage medium and an electronic device, wherein the method comprises: collecting characteristic data of the target device through a preset number of sensors, wherein the preset number of sensors are arranged on the target device, and calibrating the parameters of the preset number of sensors by using the characteristic data. The invention solves the problem that the calibration of sensor parameters in related technologies relies on external environment information, resulting in low timeliness of online calibration.

【技术实现步骤摘要】
传感器参数的标定方法及装置、存储介质和电子装置
本专利技术涉及通信领域，具体而言，涉及一种传感器参数的标定方法及装置、存储介质和电子装置。
技术介绍
定位导航，路径规划以及自主避障功能是移动机器人和无人驾驶研究领域的热点，也是移动机器人和无人驾驶技术落地产品化的关键。移动机器人和无人车通过相机，轮子里程计，超声波雷达，IMU(InertialMeasurementUnit，惯性测量仪)，Lidar(LightDetectionAndRanging，激光探测与测量)等多传感器(由多个传感器组成)感知周围的环境和自身状态，实现在有障碍物的动态环境中自主避障，定位和导航。相关技术中，不同类型传感器之间的信息融合是提高机器人/无人车环境感知能力的必备手段，多传感器融合技术为移动机器人/无人车提供更精确的环境信息以及更高的安全性能。多传感器标定技术是多传感器融合技术的前提，只有获取到准确的多传感器内外参数，才能做好不同类型传感器之间的信息融合，才能具有更强的环境感知能力。但是，相关技术中大多数都是实验室或者工厂组装阶段的离线标定，需要搭建特定的标定场景(特定的标定靶标，特定的运动轨迹)，而且标定流程一般较为复杂，需要耗费大量的人力物力财力。移动机器人/无人车的工作场景一般较为复杂多变，碰撞，和长期的机械振动等外力因素容易导致多传感器之间的相对位置关系发生变化，错误的位置关系必然导致错误的环境感知信息，致使移动机器人/无人车丧失正确的环境感知能力。为了赋予移动机器人/无人车应对不同路况且复杂多变的动态环境，提高环境适应能力，多传感器在线标定技术是一个有效的解决方案。目前的已有的多传感器在线标定方案中，主要依赖与外部环境的特征提取，对环境信息有一定的要求。例如，对于相机和轮子里程计之间的相对位置关系标定，一般需要周围环境比较空旷，且有较强的纹理信息，同时，轮子需要运行特定的轨迹。对于相机和Lidar之间的相对位置关系标定，同样需要周围环境比较空旷，且有较强的纹理信息。可见，相关技术中过度依赖于外部环境信息，限制了此类在线标定方法的应用场景，无法保证在线标定任务完成的时效性。针对相关技术中的上述问题，目前尚未存在有效的解决方案。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种传感器参数的标定方法及装置、存储介质和电子装置，以至少解决相关技术中对于传感器参数的标定需要依赖外部环境信息导致在线标定时效性低的问题。根据本专利技术的一个实施例，提供了一种传感器参数的标定方法，所述方法包括：通过预设数量的传感器采集目标设备自身的特征数据，其中，所述预设数量的传感器设置在所述目标设备上；利用所述特征数据进行所述预设数量的传感器的参数标定。根据本专利技术的另一个实施例，提供了一种传感器参数的标定装置，包括：采集模块，用于通过预设数量的传感器采集目标设备自身的特征数据，其中，所述预设数量的传感器设置在所述目标设备上；标定模块，用于利用所述特征数据进行所述预设数量的传感器的参数标定。根据本专利技术的又一个实施例，还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。根据本专利技术的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。通过本专利技术，通过预设数量的传感器采集目标设备自身的特征数据，利用特征数据进行预设数量的传感器的参数标定；也就是说，如果目标设备为机器人或无人车，则可以通过传感器对机器人或无人车的车体特征进行采集，并对传感器的参数进行标定，从而解决相关技术中对于传感器参数的标定需要依赖外部环境信息导致在线标定时效性低的问题，提高了对传感器在线标定的效率。附图说明此处所说明的附图用来提供对本专利技术的进一步理解，构成本申请的一部分，本专利技术的示意性实施例及其说明用于解释本专利技术，并不构成对本专利技术的不当限定。在附图中：图1是根据本专利技术实施例的传感器参数的标定方法的流程图；图2是根据本专利技术实施例的传感器参数的标定方法的可选流程图；图3是根据本专利技术实施例的传感器参数的标定装置的结构框图；图4是根据本专利技术实施例的传感器参数的标定装置的可选结构示意图。具体实施方式下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本专利技术。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。实施例1在本实施例中提供了一种传感器参数的标定方法，该方法的执行主体可以为目标设备，目标设备可以为具备环境感知能力的电子设备，例如移动机器人、无人车等等，目标设备上设置有用于感测环境数据的预设数量的传感器，图1是根据本专利技术实施例的传感器参数的标定方法的流程图，如图1所示，该流程包括如下步骤：步骤S102，通过预设数量的传感器采集目标设备自身的特征数据，其中，预设数量的传感器设置在目标设备上；其中，在本申请的可选实施方式中，传感器的类型可以包括相机、轮子里程计、超声波雷达、IMU、Lidar等用于感知周围环境的传感器中的一种或多种；传感器的参数可以包括但不限于以下参数：RGB相机内参，RGB相机和深度相机(TOF/结构光/双目)外参，RGB相机/深度相机和Lidar外参，RGB相机/深度相机和轮子里程计外参，RGB相机/深度相机和IMU外参等。需要说明的是，不同类型的传感器所要采集数据的对象是不相同的，如果目标设备为机器人则不同类型的传感器所对应的车体特征是不相同的。步骤S104，利用特征数据进行预设数量的传感器的参数标定；本申请所涉及的传感器的参数的标定可以包括：传感器的内参标定和传感器之间的外参标定中至少一种。具体的，传感器的参数的标定可以为包括：相机类型的传感器的内参标定，相机类型的传感器与其他类型的任一或每一传感器之间的外参的标定。以目标设备上设置有一个相机、一个超声波雷达、一个IMU进行距离说明。可利用特征数据进行相机的内参标定，进行相机与超声波雷达之间外参的标定，进行相机与IMU之间外参的标定。通过上述步骤S102至步骤S106，通过预设数量的传感器采集目标设备自身的特征数据，利用特征数据进行预设数量的传感器的参数标定；也就是说，如果目标设备为机器人或无人车，则可以通过传感器对机器人或无人车的车体特征进行采集，并对传感器的参数进行标定，从而解决相关技术中对于传感器参数的标定需要依赖外部环境信息导致在线标定时效性低的问题，提高了对传感器在线标定的效率。需要说明的是，在具体应用场景中，是根据具体的标定任务需求，采集对应车体特征的特征数据。例如，对于相机内参的标定，只需要采集对应相机的包含车体特征的图片数据即可；对于相机和3DLidar之间外参的标定，则需要同时采集车体特征图片本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种传感器参数的标定方法，其特征在于，所述方法包括：/n通过预设数量的传感器采集目标设备自身的特征数据，其中，所述预设数量的传感器设置在所述目标设备上；/n利用所述特征数据进行所述预设数量的传感器的参数标定。/n

【技术特征摘要】
1.一种传感器参数的标定方法，其特征在于，所述方法包括：
通过预设数量的传感器采集目标设备自身的特征数据，其中，所述预设数量的传感器设置在所述目标设备上；
利用所述特征数据进行所述预设数量的传感器的参数标定。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述特征数据进行预设数量的传感器的参数标定，包括：
从所述特征数据中提取出与所述目标设备的指定特征对应的指定特征数据，其中，所述指定特征数据由所述预设数量的传感器中任意两个传感器所采集的；
根据所述指定特征数据确定所述指定特征或所述指定特征所在平面，在所述任意两个传感器中各传感器对应的坐标系的描述信息；
通过预设算法对所述描述信息处理进行所述任意两个传感器的参数标定。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，从所述特征数据中提取出与所述目标设备的指定特征对应的指定特征数据，包括：
在所述任意两个传感器与所述目标设备的指定特征之间的相对位置为可变的情况下，获取所述任意两个传感器采集多组指定特征数据；
在所述任意两个传感器与所述目标设备的指定特征之间的相对位置为固定的情况下，获取所述任意两个传感器采集的一组指定特征数据，所述一组指定特征数据为所述任意两个传感器在同一时刻采集到的。


4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
检测所述预设数量的传感器中传感器之间的相对位置是否发生变化；
在检测到所述预设数量的传感器中传感器之间的相对位置发生变化后，触发再次执行通过预设数量的传感器采集目标设备自身的特征数据，以及利用所述特征数据进行所述预设数量的传感器的参数标定的步骤。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述检测所述预设数量的传感器中传感器之间的相对位置是否发生变化，包括：
获取所述预设数量的传感器中任意两个传感器采集目标设备的指定特征的指定特征数据，以及获取所述任意两个传感器的参数标定结果；
确定所述指定特征或所述指定特征所在平面在所述任意两个传感器中各传感器坐标系中的空间表示；
根据所述空间表示对所述任意两个传感器的参数标定结果进行标定检查。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述特征数据进行预设数量的传感器的参数标定，包括：
从所述特征数据中提取出与所述目标设备的指定特征对应的指定特征数据，其中，所述指定特征数据由所述预设数量的传感器中预定类型传感器所采集的；
根据所述指定特征数据进行所述预定类型传感器的内参标定。


7.一种传感器参数的标定装置，其特征在于，包括：
采集模块，用于通过预设数量的传感器采集目标设备自身的特征数据，其中，所述预设数量的传感器设置在所述目标设备上；
标定模块，用...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：北京致行慕远科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11