一种地图生成方法、装置及计算机存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及通信技术领域，具体公开了一种地图生成方法及装置。方法包括：获取目标道路区域的动态对象数据，所述动态对象数据包括所述目标道路区域内的动态对象的位置信息和所述动态对象的运动信息；获取所述目标道路区域内的静态路面数据；基于所述动态对象的位置信息将所述动态对象的运动信息和所述静态路面数据进行融合，得到所述目标道路区域的地图数据。利用本发明专利技术提供的技术方案，可以丰富地图内容，提高地图精度，改善用户体验，提高通行效率和交通参与者的安全系数，实现智慧交通。

A map generation method, device and computer storage medium

The invention relates to the field of communication technology, in particular to a map generation method and device. The method includes: acquiring the dynamic object data of the target Road area, the dynamic object data including the position information of the dynamic object and the motion information of the dynamic object in the target Road area; acquiring the static pavement data in the target Road area; and combining the motion information of the dynamic object and the static pavement data based on the position information of the dynamic object Finally, the map data of the target Road area is obtained. By using the technical scheme provided by the invention, the map content can be enriched, the map accuracy can be improved, the user experience can be improved, the traffic efficiency and the safety coefficient of the traffic participants can be improved, and the intelligent traffic can be realized.

【技术实现步骤摘要】
一种地图生成方法、装置及计算机存储介质
本专利技术涉及通信
，具体涉及一种地图生成方法、装置及计算机存储介质。
技术介绍
随着科技的发展，电子地图的应用已经越来越普遍。一方面，人们可以使用电子地图进行导航来帮助人们出行；另外，随着无人驾驶车辆的兴起，无人驾驶车辆可以利用电子地图来对周围环境进行认知，从而控制无人驾驶车辆的转向、加速或减速等行为。现有电子地图数据普遍采用卫星地图测绘得到粗略地图，再人工定期进行导航地图信息的更新，其精度不高，通常是米级甚至几十米的误差；数据维度不够，例如没有道路车道线信息、高度信息、道路形状信息、道路坡度信息、道路曲率信息、道路方向信息、车道宽度信息、防撞护栏信息、道路边缘信息等静态路面信息，也没有位置信息等相对静态路面的动态信息等各种维度的信息；数据生产效率低，需要大量人工操作。因此，有必要提供一种自动驾驶场景下的地图生成方法，提供具有多维度信息的地图，使得现有地图的精度得到完善，提高通行效率和交通参与者的安全系数。
技术实现思路
本专利技术提供了一种地图生成方法、装置及计算机介质，可以解决现有技术中的地图数据单一，精度低等问题，改善用户体验。第一方面，本专利技术提供了一种地图生成方法，所述方法包括：获取目标道路区域的动态对象数据，所述动态对象数据包括所述目标道路区域内的动态对象的位置信息和所述动态对象的运动信息；获取所述目标道路区域内的静态路面数据；基于所述动态对象的位置信息将所述动态对象的运动信息和所述静态路面数据进行融合，得到所述目标道路区域的地图数据。进一步的，所述基于所述动态对象的位置信息将所述动态对象的运动信息和所述静态路面数据进行融合，得到所述目标道路区域的地图数据包括：利用所述动态对象的位置信息确定所述动态对象在所述静态路面数据中的融合位置；基于所述融合位置确定初始地图数据，所述初始地图数据包括包含动态对象的静态路面数据；将动态对象的运动信息标注在所述初始地图数据中所述动态对象的预设标注区域，得到所述目标道路区域的地图数据。进一步的，所述获取目标道路区域的动态对象数据包括：接收路侧设备在所述目标道路区域采集的目标道路区域的动态对象数据。进一步的，所述获取所述目标区域内的静态路面信息包括：接收路侧设备在所述目标道路区域采集的所述目标区域内的静态路面数据。进一步的，所述动态对象数据还包括目标道路区域内的动态对象的属性信息。进一步的，所述路侧设备包括路侧感知设备和边缘计算设备，所述路侧感知设备包括雷达、摄像机、超声波或红外线等中的一种或几种。优选的，所述目标道路区域内的动态对象的运动信息包括所述目标道路区域内的动态对象的运动方向、运动速度、运动加速度中的一种或几种。进一步的，本申请还提供了一种地图生成装置，所述装置包括：动态对象数据获取模块，用于获取目标道路区域的动态对象数据，所述动态对象数据包括所述目标道路区域内的动态对象的位置信息和所述动态对象的运动信息；静态路面数据获取模块，用于获取所述目标道路区域内的静态路面数据；地图数据生成模块，基于所述动态对象的位置信息将所述动态对象的运动信息和所述静态路面数据进行融合，得到所述目标道路区域的地图数据。进一步的，所述地图数据生成模块包括：融合位置确定单元，用于利用所述动态对象的位置信息确定所述动态对象在所述静态路面数据中的融合位置；初始地图数据确定单元，用于基于所述融合位置确定初始地图数据，所述初始地图数据包括包含动态对象的静态路面数据；地图数据生成单元，用于将动态对象的运动信息标注在所述初始地图数据中所述动态对象的预设标注区域，得到所述目标道路区域的地图数据。进一步的，本申请还提供了一种计算机存储介质，该计算机存储介质存储有计算机程序指令，该计算机程序指令被执行时，实现上述所述的方法。采用上述技术方案，本专利技术所述的地图生成方法及装置具有如下有益效果：本专利技术能够基于动态对象的位置信息将动态对象的运动信息和静态路面数据进行融合，得到具有动态信息以及静态路面信息的多维度的目标道路区域的地图数据，解决现有技术中的地图数据单一、精度低等问题，改善了用户体验。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术提供的一种系统的示意图；图2是本专利技术实施例提供的一种地图生成方法的流程示意图；图3是本专利技术实施例提供的一种地图生成装置的结构示意图；图4是基于本专利技术的地图生成方法所获取的地图示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，本专利技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本专利技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。请参阅图1，图1是本专利技术实施例提供的一种系统的示意图，如图1所示，该系统至少包括路侧设备和道路参与者，所述路侧设备包括路侧感知设备和边缘计算设备，所述路侧感知设备和所述边缘计算设备集成在一起，形成路侧设备，所述路侧设备设置在道路两侧。所述路侧感知设备可以为1个，也可以为多个，用于实现探测范围内的道路上的物体的探测，图1中路侧感知设备以及边缘计算设备的布局仅是一个优选实施例，并不对其进行限定。所述路侧感知设备与所述边缘计算设备之间可以实现数据通信，所述路侧感知设备实现道路参与者的数据的采集，并将采集到的数据传输给边缘计算设备，通过边缘计算设备对数据进行融合计算，最终形成地图数据，并将最终得到的地图数据发送至道路参与者的终端中，实现地图数据的更新与共享。具体的，道路参与者包括动态对象，(如行人、车辆等)和静态路面上的相关对象(如车道线、标识牌、红路灯等)。具体的，所述道路参与者执行地图数据接收的终端可以包括只能手机、平板电脑、笔记本电脑、数字助理、智能可穿戴设备、车载终端等类型的实体设备，也可以包括运行于实体设备中的软体，例如应用程序等。以下介绍本专利技术基于上述系统的地图生成方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地图生成方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取目标道路区域的动态对象数据，所述动态对象数据包括所述目标道路区域内的动态对象的位置信息和所述动态对象的运动信息；/n获取所述目标道路区域内的静态路面数据；/n基于所述动态对象的位置信息将所述动态对象的运动信息和所述静态路面数据进行融合，得到所述目标道路区域的地图数据。/n

【技术特征摘要】
1.一种地图生成方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标道路区域的动态对象数据，所述动态对象数据包括所述目标道路区域内的动态对象的位置信息和所述动态对象的运动信息；
获取所述目标道路区域内的静态路面数据；
基于所述动态对象的位置信息将所述动态对象的运动信息和所述静态路面数据进行融合，得到所述目标道路区域的地图数据。


2.根据权利要求1所述的地图生成方法，其特征在于，所述基于所述动态对象的位置信息将所述动态对象的运动信息和所述静态路面数据进行融合，得到所述目标道路区域的地图数据包括：
利用所述动态对象的位置信息确定所述动态对象在所述静态路面数据中的融合位置；
基于所述融合位置确定初始地图数据，所述初始地图数据包括包含动态对象的静态路面数据；
将动态对象的运动信息标注在所述初始地图数据中所述动态对象的预设标注区域，得到所述目标道路区域的地图数据。


3.根据权利要求1所述的地图生成方法，其特征在于，所述获取目标道路区域的动态对象数据包括：
接收路侧设备在所述目标道路区域采集的目标道路区域的动态对象数据。


4.根据权利要求1所述的地图生成方法，其特征在于，所述获取所述目标区域内的静态路面信息包括：
接收路侧设备在所述目标道路区域采集的所述目标区域内的静态路面数据。


5.根据权利要求1所述的地图生成方法，其特征在于，动态对象数据还包括目标道路区域内的动态对象的属性信息。


6.根据权利要求3或4所述的地图生...

【专利技术属性】
技术研发人员：张军，邓堃，卢红喜，陈帅，
申请(专利权)人：浙江吉利汽车研究院有限公司，浙江吉利控股集团有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33