胶凝材料精准布料及密实作业机器人制造技术

本发明专利技术公开一种胶凝材料精准布料及密实作业机器人，包括主体、行走装置、管架、布料管、收放机构以及振捣器，行走装置设于主体中以驱使整个胶凝材料精准布料及密实作业机器人移动，管架固定于主体上，布料管安装于管架并往下延伸，收放机构设于管架并控制布料管相对管架收起或下放，振捣器固定于布料管上以带动布料管振动，底座上还设有一入料接口，胶凝材料精准布料及密实作业机器人还设有连通在入料接口与布料管之间的送料通道。本发明专利技术机器人通过改变浇筑方式并在浇筑同时进行振捣，可提升混凝土材料结合紧密度，有利于保障墙体构件的质量。同时，本机器人可自动完成墙体浇筑成型，提高了作业自动化并解放了人力，适于在建筑行业中推广。

Robot for precise distribution and compaction of cementitious materials

The invention discloses a precise distribution and compaction operation robot for cementitious materials, which comprises a main body, a walking device, a pipe rack, a distribution pipe, a retracting and releasing mechanism and a vibrator. The walking device is arranged in the main body to drive the whole precise distribution and compaction operation robot for cementitious materials to move. The pipe rack is fixed on the main body, the distribution pipe is installed on the pipe rack and extends downward, the retracting and releasing mechanism is arranged in the pipe rack and To control the lifting or lowering of the distribution pipe relative to the pipe rack, the vibrator is fixed on the distribution pipe to drive the vibration of the distribution pipe, the base is also provided with a feeding interface, and the robot for precise distribution and compaction of cementitious materials is also provided with a feeding channel connected between the feeding interface and the distribution pipe. By changing the pouring method and vibrating at the same time of pouring, the robot of the invention can improve the combination tightness of concrete materials and is conducive to ensuring the quality of wall components. At the same time, the robot can automatically complete the wall casting, improve the automation of operation and liberate the manpower, which is suitable for promotion in the construction industry.

【技术实现步骤摘要】
胶凝材料精准布料及密实作业机器人
本专利技术涉及自动化建筑设备
，尤其涉及一种胶凝材料精准布料及密实作业机器人。
技术介绍
民用自建房等低楼层建筑物的修建过程中，其墙体一般是采用先搭建模板再浇筑胶凝材料的方式来成型。模板包括内模板与外模板，内模板与外模板相对地搭设固定并围出一模腔，胶凝材料主要是混凝土，等浇入模腔中的混凝土凝固后拆除模板即可完成墙体的基本成型。在目前的施工方式中，混凝土被位于地面的泵车泵送到高处的施工区域，然后由施工人员将泵管拖动至目标模腔的上方，混凝土从模腔顶部往下直接灌入到模腔底部。但是，这种浇筑方式下材料从高处落到底部堆积，存在有材料分布不均匀、密实程度不足的缺点，会导致成型后的墙体构件质量不佳。对于楼板等水平构件，在浇筑混凝土后还会由施工人员持振捣棒插入混凝土中进行振捣，以排除其中气泡使混凝土密实结合，防止出现蜂窝麻面等现象，保证构件质量。但对于墙体这种竖向构件，则由于厚度与高度的限制导致工人在进行振捣时困难较多。此外，泵管在泵出混凝土时自身会产生一定振动，工人需使用较大力气保持泵管位置，而振捣棒工作时也一直处于振动状态，对工人的体力要求也较高，施工劳动强度大。为解决上述问题，有必要提供一种能够自动完成布料并确保材料结合密实的机器人。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种能够自动完成布料并确保材料结合密实的机器人。为了实现上述目的，本专利技术提供了一种胶凝材料精准布料及密实作业机器人，包括主体、行走装置、管架、布料管、收放机构以及振捣器，所述行走装置设于所述主体中以驱使整个所述胶凝材料精准布料及密实作业机器人移动，所述管架固定于所述主体上，所述布料管安装于所述管架并往下延伸，所述收放机构设于所述管架并控制所述布料管相对所述管架收起或下放，所述振捣器固定于所述布料管上以带动所述布料管振动，所述底座上还设有一入料接口，所述胶凝材料精准布料及密实作业机器人还设有连通在所述入料接口与所述布料管之间的送料通道。本机器人中设于主体的行走装置驱使机器人移动至作业位置使布料管位于模腔之上，收放机构将布料管放入模腔之中从模腔的底部开始进行浇筑，在模腔底部浇满淹没布料管后收放机构逐渐带动布料管上升而实现一种由下至上的浇筑方式，这种方式可避免从高处直接浇筑而造成的材料分布不均的问题。另外，本机器人的布料管上设有振捣器，在浇筑过程中振捣器驱使布料管在材料中持续振动，可实现对材料的振捣效果。与现有技术相比，本专利技术机器人通过改变浇筑方式并在浇筑同时进行振捣，可提升混凝土材料结合紧密度，有利于保障墙体构件的质量。同时，本机器人可自动完成墙体浇筑成型，提高了作业自动化并解放了人力，适于在建筑行业中大范围推广。较佳地，所述主体包括底座与设于所述底座上的升降装置，所述行走装置设于所述底座中，所述管架设于所述升降装置上并由所述升降装置驱使而上升或下降，所述主体中还设有驱使所述布料管沿所述管架轴向移动的动力系统。具体地，所述行走装置包括设于所述底座底部的车轮以及内置在所述底座中的用于驱使所述车轮转动的驱动装置。具体地，还包括设于所述底座两端的两平衡装置，所述平衡装置包括可相对所述底座水平伸缩的横向脚以及设于所述横向脚之下并可上下伸缩以支撑于地面的支撑脚。具体地，所述升降装置绕一竖向轴线转动地设于所述底座上以带动其上的所述管架摆动。具体地，所述管架呈一端固定于所述升降装置并延伸至所述管架的一侧的悬臂结构，一支撑杆的两端分别连接在所述升降装置与所述管架。更具体地，所述管架包括固定于所述升降装置的固定段与连接于所述固定段并可相对所述固定段滑动伸缩的移动段，所述布料管安装于所述移动段上。较佳地，所述管架上设有一可沿所述管架水平滑动的搭载小车，所述布料管安装在所述搭载小车上。较佳地，所述振捣器包括依次枢接的若干个弧形结构的振捣单元，所述振捣单元内设有振动元件，首尾的两所述振捣单元相结合固定使所述振捣器抱合于所述布料管外周。具体地，所述振捣器包括四个所述振捣单元，中间两所述振捣单元的枢接关节为可拆卸结构，所述枢接关节拆开后两个相连的所述振捣单元可收合固定为一小振捣器。附图说明图1是本专利技术胶凝材料精准布料及密实作业机器人的侧视图。图2是本专利技术胶凝材料精准布料及密实作业机器人的正视图。图3是振捣器打开时的示意图。图4是振捣器抱合于布料管时的自身状态示意图。图5是振捣器自身收合锁紧时的示意图。图6是本专利技术第二实施例中胶凝材料精准布料及密实作业机器人的侧视图。具体实施方式下面结合给出的说明书附图对本专利技术的较佳实施例作出描述。如图1、图2所示，本专利技术提供了一种胶凝材料精准布料及密实作业机器人(下文简称机器人)，可在建筑施工现场自动完成对两模板之间模腔浇入胶凝材料的墙体成型作业。本机器人包括主体、行走装置2、两平衡装置3、管架5、布料管6、收放机构以及振捣器7，其中主体是本机器人的主要承载件，主体包括了底座1与设于底座1上的升降装置4。行走装置2设于底座1中以驱使整个胶凝材料精准布料及密实作业机器人移动。行走装置2包括设于底座1底部的车轮21以及内置在底座1中的用于驱使车轮21转动的驱动装置，驱动装置包括电机与变速箱等常用的可输出转矩动力的设备。底座1为方形结构，车轮21的数量为四个并设置在底座1的四角，当底座1为其他形状时车轮21数量也对应调整，以均匀设置使机器人能够平稳行走为前提。行走装置2并不限定是车轮21驱动的形式，也可以是设置在底座1两侧的履带。两平衡装置3分设在底座1两端，平衡装置3包括可相对底座1水平伸缩的横向脚31以及设于横向脚31之下并可上下伸缩以支撑于地面的支撑脚32。横向脚31可通过带水平驱动功能的齿轮齿条组等机构连接于底座1，从而实现在水平方向的滑动，其也可以是自身带伸缩功能的结构。支撑脚32为气缸或液压缸驱动的伸缩结构。在机器人移动过程中，支撑脚32往上缩起且横向脚31向内缩回靠近底座1从而减小机器人底部的体积，方便机器人移动。当机器人移动到位后，横向脚31伸出，支撑脚32下移支撑至地面，以此固定机器人的位置，保证机器人作业时的稳定性。升降装置4立起的设于底座1上，具体的是转动地设于底座1上，使升降装置4可绕其中心的竖向轴线在底座1上转动。底座1与升降装置4之间必然设有驱动、传动机构来带动升降装置4的转动，比如，可以在升降装置4底部固定一平置的大齿轮，而底座1中设置与大齿轮啮合的若干小齿轮以及驱动小齿轮的电机等动力装置，以此便可推动升降装置4在底座1上转动。升降装置4包括连接于底座1的下柱体41、滑动地设于下柱体41上的上柱体42以及设于上柱体42与下柱体41之间的驱动上柱体42的驱动机构。下柱体41设计为一液压缸，驱动机构为液压系统，通过液压动力来推动上柱体42相对下柱体41上升或下降。管架5固定于升降装置4上并受升降装置4驱使而上下移动，当升降装置4转动时带动管架5摆动。管架5包括固定于上柱体4本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种胶凝材料精准布料及密实作业机器人，其特征在于：包括主体、行走装置、管架、布料管、收放机构以及振捣器，所述行走装置设于所述主体中以驱使整个所述胶凝材料精准布料及密实作业机器人移动，所述管架固定于所述主体上，所述布料管安装于所述管架并往下延伸，所述收放机构设于所述管架并控制所述布料管相对所述管架收起或下放，所述振捣器固定于所述布料管上以带动所述布料管振动，所述底座上还设有一入料接口，所述胶凝材料精准布料及密实作业机器人还设有连通在所述入料接口与所述布料管之间的送料通道。/n

【技术特征摘要】
1.一种胶凝材料精准布料及密实作业机器人，其特征在于：包括主体、行走装置、管架、布料管、收放机构以及振捣器，所述行走装置设于所述主体中以驱使整个所述胶凝材料精准布料及密实作业机器人移动，所述管架固定于所述主体上，所述布料管安装于所述管架并往下延伸，所述收放机构设于所述管架并控制所述布料管相对所述管架收起或下放，所述振捣器固定于所述布料管上以带动所述布料管振动，所述底座上还设有一入料接口，所述胶凝材料精准布料及密实作业机器人还设有连通在所述入料接口与所述布料管之间的送料通道。


2.如权利要求1所述的胶凝材料精准布料及密实作业机器人，其特征在于：所述主体包括底座与设于所述底座上的升降装置，所述行走装置设于所述底座中，所述管架设于所述升降装置上并由所述升降装置驱使而上升或下降，所述主体中还设有驱使所述布料管沿所述管架轴向移动的动力系统。


3.如权利要求2所述的胶凝材料精准布料及密实作业机器人，其特征在于：所述行走装置包括设于所述底座底部的车轮以及内置在所述底座中的用于驱使所述车轮转动的驱动装置。


4.如权利要求2所述的胶凝材料精准布料及密实作业机器人，其特征在于：还包括设于所述底座两端的两平衡装置，所述平衡装置包括可相对所述底座水平伸缩的横向脚以及设于所述横向脚之下并可上下伸缩以支撑于地面的支撑脚。

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：广东山众建筑科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44